公开(公告)号：CN117067223B

公开(公告)日：2024-01-05

申请号：CN202311332423.9

申请日：2023-10-16

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 陈晨 ,  吕德轩 ,  程晨晨 ,  李佳钰 ,  尤波

IPC: B25J9/16 ,  B25J11/00

Abstract: 的步态序列，提高机器人在非预知环境中的运动本发明公开了一种基于运动稳定性估计的 稳定性与环境适应性。六足机器人自由步态规划方法，属于足式机器人运动控制技术领域，包括以下步骤：首先，求解并量化六足机器人实时运动稳定裕度与估计稳定裕度，通过稳定裕度估计提高机器人对其运动稳定性判断的前瞻性；其次，基于稳定裕度估计值规划六足机器人的自由步态序列，以提前规划调整步态的方式提高机器人的运动稳定性。本发明采用上述的一种基于运动稳定性估计的六足机器人自由步态规划方法，可以使六足机器人能够(56)对比文件李清等.四足轮腿式移动机器人的步态分析及轨迹规划《.机械传动》.2021,第45卷(第4期),第69-74页.桑董辉等.由2自由度并联髋关节构成的脊柱式四足步行机器人步态规划和稳定性分析.《兵工学报》.2020,第1188-1200页.

公开(公告)号：CN117067223A

公开(公告)日：2023-11-17

申请号：CN202311332423.9

申请日：2023-10-16

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 陈晨 ,  吕德轩 ,  程晨晨 ,  李佳钰 ,  尤波

IPC: B25J9/16 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明公开了一种基于运动稳定性估计的六足机器人自由步态规划方法，属于足式机器人运动控制技术领域，包括以下步骤：首先，求解并量化六足机器人实时运动稳定裕度与估计稳定裕度，通过稳定裕度估计提高机器人对其运动稳定性判断的前瞻性；其次，基于稳定裕度估计值规划六足机器人的自由步态序列，以提前规划调整步态的方式提高机器人的运动稳定性。本发明采用上述的一种基于运动稳定性估计的六足机器人自由步态规划方法，可以使六足机器人能够通过自身历史运动稳定性变化信息估计未来一段时间内的运动稳定性变化趋势，并根据稳定性估计结果超前、自发地生成具有更好运动稳定性的步态序列，提高机器人在非预知环境中的运动稳定性与环境适应性。