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公开(公告)号：CN114012729B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202111352020.1
申请日：2021-11-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于足式机器人遥操作技术领域。本发明公开了一种应用于六足机器人的交互力估计控制器，解决了六足机器人在没有力传感器的情况下，可以对主端机器人与操作者和从端机器人与环境的交互力进行估计。本发明所述的一种应用于六足机器人的交互力估计器，应用于双主端机器人，单从端机器人的结构系统，提出了基于干扰观测器的交互力估计器的设计。本发明能够有效提高从端六足机器人在无力传感器的情况下的容易出现的问题，并且能在保证系统稳定性的前提下降低成本，提升系统的透明性。
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公开(公告)号：CN113269185A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202110618007.X
申请日：2021-06-03
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的奶粉盖信息缺陷筛选系统，该系统其特征在于，其包括用于输送奶粉罐的传送带，所述传送带后方设置有一个可伸出所述传送带的电动推杆，所述传送带前方设置有一组光电传感器，所述传送带在二者之间设置有图像采集模块，所述图像采集模块为龙门式结构其从上到下设有工业相机、相机光源和奶粉罐限位器，所述传送带外侧设置有机器视觉系统模块，所述机器视觉系统模块由PC机组件、图像处理模块和人机交互界面模块组成，所述机器视觉系统模块与控制模块相互连接。本发明的结构设计新颖、能够准确的识别奶粉盖上的文字信息，检测精度高，检测速度快，能够适应大批量的奶粉罐检测，具有较高的实用价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115464659A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211218404.9
申请日：2022-10-05
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉信息的深度强化学习DDPG算法的机器臂抓取控制方法，旨在解决现有技术中机械臂工作场景灵活性差，场景变动后，人工示教调试慢，效率低等技术问题。该方法首先采用卷积神经网络并融合卡尔曼滤波，对待抓取的物体进行实时检测与跟踪，并提取待抓取物体的平面3D位姿信息。设计一种基于末端执行器速度平滑约束的示教机制，解决经典DDPG网络在初始化训练初由于动作随机导致的有效数据少，算法效率低的问题；并设计基于能量约束归一化非线性奖励函数，把输入到深度强化学习网络的数据解算至相同的区间，并且对变量进行非线性的函数映射，使得网络梯度下降的时候速率更快，提高训练效率和机械臂在靠近目标物体附近时产生的抖动问题；基于仿真环境对强化学习网络进行预训练，并对待抓取物体位姿进行显示表达，使得该算法在新对象和环境中具有更强的泛化能力，将快速迁移到真实世界的机械臂上面。
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公开(公告)号：CN115464659B
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202211218404.9
申请日：2022-10-05
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉信息的深度强化学习DDPG算法的机器臂抓取控制方法，旨在解决现有技术中机械臂工作场景灵活性差，场景变动后，人工示教调试慢，效率低等技术问题。该方法首先采用卷积神经网络并融合卡尔曼滤波，对待抓取的物体进行实时检测与跟踪，并提取待抓取物体的平面3D位姿信息。设计一种基于末端执行器速度平滑约束的示教机制，解决经典DDPG网络在初始化训练初由于动作随机导致的有效数据少，算法效率低的问题；并设计基于能量约束归一化非线性奖励函数，把输入到深度强化学习网络的数据解算至相同的区间，并且对变量进行非线性的函数映射，使得网络梯度下降的时候速率更快，提高训练效率和机械臂在靠近目标物体附近时产生的抖动问题；基于仿真环境对强化学习网络进行预训练，并对待抓取物体位姿进行显示表达，使得该算法在新对象和环境中具有更强的泛化能力，将快速迁移到真实世界的机械臂上面。
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公开(公告)号：CN114012729A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111352020.1
申请日：2021-11-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于足式机器人遥操作技术领域。本发明公开了一种应用于六足机器人的交互力估计控制器，解决了六足机器人在没有力传感器的情况下，可以对主端机器人与操作者和从端机器人与环境的交互力进行估计。本发明所述的一种应用于六足机器人的交互力估计器，应用于双主端机器人，单从端机器人的结构系统，提出了基于干扰观测器的交互力估计器的设计。本发明能够有效提高从端六足机器人在无力传感器的情况下的容易出现的问题，并且能在保证系统稳定性的前提下降低成本，提升系统的透明性。
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公开(公告)号：CN205821831U
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201620746378.0
申请日：2016-07-15
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本实用新型是一种新型智能干衣机具备干衣、远程控制、智能化、室内空气质量检测多项功能。包括底座、柜体、柜顶三大部分，底座、柜体、柜顶由下至上连接为封闭的一体，底座下部连接底座支撑。热气流通过柜体中的空腔带走衣物水分实现干燥。干衣机可以检测室温、室内湿度及PM2.5，帮助人们判断室内环境，并且用户通过手机即可远程操作智能干衣机。本实用新型顺应社会发展需要，新型智能干衣机设计合理，通用性高，使用者可随意放置。
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公开(公告)号：CN205749418U
公开(公告)日：2016-11-30
申请号：CN201620735850.0
申请日：2016-07-13
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01N30/91
Abstract: 一种薄层色谱点样装置，层析板承载台后部垂直方向安装有机械运动装置，机械运动装置上设有运动臂导轨，运动臂导轨上安装有运动臂，机械运动装置内部安装有运动臂驱动电机，运动臂驱动电机与运动臂一端连接，运动臂的另一端安装有抽液装置，抽液装置上设有吸液针和吸液针活塞，吸液针活塞驱动电机安装在运动臂上，吸液针活塞驱动电机与吸液针活塞连接，层析板承载台的一侧设有样品槽、洗液盒、废液盒，层析板承载台的另一侧设有控制面板。本实用新型提供了一种将薄层色谱检测样品精确滴在层析板上的薄层色谱点样装置，该装置具有容易操作，点样均匀、稳定的优点。
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