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公开(公告)号：CN119714366A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202510034955.7
申请日：2025-01-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00 , G01C19/5776 , G01C19/5691
Abstract: 半球谐振陀螺双通道测控系统检测、驱动及相位误差迭代补偿方法，它属于惯性技术领域。本发明解决了检测通道误差、驱动通道误差和信号相位延迟误差会导致陀螺输出的驻波角速率存在非期望漂移的问题。本发明通过补偿矩阵进行迭代补偿实现单个误差的有效抑制，通过补偿方案设计有效减少了误差间耦合干扰，最终实现对三种误差的最佳补偿效果。通过迭代补偿检测、驱动及相位误差，提高了速率积分半球谐振陀螺双通道测控系统的信号检测精度和激励施加精度，有效解决了测控系统检测通道和驱动通道产生的增益、偏角误差及相位延迟误差带来的驻波角速率非期望漂移问题。本发明方法可以应用于半球谐振陀螺双通道测控系统的误差补偿。
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公开(公告)号：CN119354238B
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411904759.2
申请日：2024-12-23
Applicant: 伸瑞科技(北京)有限公司 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种对PIGA的加加速度误差项系数的标定方法、系统及介质，属于火箭发射技术领域，利用离心机的匀加速阶段来激励加加速度误差项输出，对#imgabs0#进行标定。以PIGA输出为观测量，仿真分析了加加速度误差系数的标定精度。通过分析得知，在火箭发射具体应用中，标定#imgabs1#时火箭落点的圆概率误差CEP比不标定#imgabs2#的圆概率误差CEP小两个数量级，提高了精度与实用性。
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公开(公告)号：CN117970832A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410134867.X
申请日：2024-01-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 一种异构多无人系统混合场景仿真系统，它属于机器人仿真及半实物仿真领域。本发明解决了现有仿真技术不能同时具备对多种类无人平台进行建模仿真、在多台电脑上运行且可以进行虚实结合的能力的问题。本发明的数字仿真模块中可以包括四旋翼无人机、固定翼无人机、无人车、双足机器人以及四足机器人等数字仿真模型，以实现对不同的数字仿真模型进行仿真，提升了系统的可扩展性和通用性。而且本发明的系统可以在多台电脑上进行多机仿真，因此，适用于大规模场景使用。同时，本发明中通过虚实结合的仿真技术，可以很好的保证数字仿真的效果。本发明方法可以应用于异构多无人系统混合场景仿真领域。
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公开(公告)号：CN117870648A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410048067.6
申请日：2024-01-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于旋转永磁体磁信标的地下管道铺设系统的定位方法，它属于地下导航定位技术领域。本发明解决了现有对地下管道铺设系统的定位方法存在定位精度低、复杂度高的问题。本发明方法分析出了旋转永磁体磁信标的磁感应强度分布规律，再利用电磁场的边界理论分析出了磁场强度在金属管道中的传播过程，并基于磁场强度在金属管道中的传播过程建立旋转永磁体磁信标定位技术，实现了为地下直铺管道设备的定位服务。由于避免了累积误差，因此本发明方法提高了对地下管道铺设系统位置估计的精度，而且不需要停机标定的过程，降低了地下管道铺设系统定位的复杂度并提升了定位的效率，间接也提高了地下管道铺设的效率。本发明方法可以应用于地下导航定位。
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公开(公告)号：CN117818914A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202410241980.8
申请日：2024-03-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明公开了地外天体探测与软着陆GNC分布式地面模拟装置及方法，属于飞航天器天体捕捉与软着陆地面物理模拟技术领域。解决了现有技术难以实现地外探测器天体捕获和软着陆全过程物理模拟的问题；本发明包括轨道模拟装置、导航定位系统和综合控制管理计算机，轨道模拟装置上设置有引力模拟装置、地形环境模拟装置和模拟器，导航定位系统包括视觉定位装置和视觉导航装置，视觉定位装置设置于轨道模拟装置上方，引力模拟装置与模拟器连接，综合控制管理计算机与导航定位系统、引力模拟装置、地形环境模拟装置和减速阻力模拟装置连接。本发明实现了从地外天体探测捕获到软着陆的整个过程的地面全物理模拟，可以应用于航天器深空探测与软着陆模拟。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117234106B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311524986.8
申请日：2023-11-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本申请公开了一种卫星姿轨控制地面仿真系统及其可信度评估方法，属于卫星仿真技术领域，地面仿真系统包括：GNC系统、动力学仿真系统、运动系统、测量系统和通讯系统；各系统之间运行时间同步协议保证仿真系统整体时同性且不需要额外硬件设备。可信度评估方法构建评估指标体系，采用EARTH和专家打分方法获得可信指标序列，通过AHP法获取评估节点各层之间在不同专家重要程度评价下的权重向量，利用D‑S证据理论融合权重向量，根据模糊隶属度函数得到可信指标序列中各时刻的评价向量，使用模糊综合评价法从下至上综合计算系统总的可信度，减轻专家主观因素对于可信度评估的影响，综合评价地面仿真系统动态指标的一致性。
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公开(公告)号：CN116576886B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202310502303.2
申请日：2023-05-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00 , G01C19/5776 , G06F17/16
Abstract: 一种半球谐振陀螺阻尼不均匀辨识方法，它属于惯性技术领域。本发明解决了由于谐振子驻波漂移导致陀螺输出性能差的问题。本发明采取的主要技术方案为：步骤1、将半球谐振陀螺固定在速率转台上，且半球谐振陀螺的敏感轴与转台的回转轴平行；步骤2、驱动半球谐振陀螺起振，并维持给定振幅；步骤3、驱动转台旋转；步骤4、转台转速稳定后，切断半球谐振陀螺驱动回路；步骤5、采用上位机采集半球谐振陀螺振动信号；步骤6、解算谐振子能量E；步骤7、辨识阻尼轴方位角以及阻尼不均匀幅值；步骤8、对谐振子驻波漂移进行补偿。本发明方法可以应用于半球谐振陀螺阻尼不均匀辨识。
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公开(公告)号：CN117262260A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311308344.4
申请日：2023-10-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 基于智能调压技术的三自由度平动微重力模拟装置与方法，属于飞行器控制与地面仿真技术领域，解决微重力模拟系统复杂、测量精度低且不能实现平动问题。本发明的装置结构简单、体积较小，可以实现平动；针对垂向微重力模拟方法，提供了垂向气缸气压检测控制的粗精测双回路控制方法，且方法测量精度高；根据执行器的滞后特性，采用预测控制以及前馈方法来消除时滞部分对系统带来的影响。针对需要快速补偿的垂向扰动力，本装置配置了扇推卸载模块来直接对其进行补偿。本发明适用于三自由度平动微重力模拟，以保证航天器在轨运行的可靠性。
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公开(公告)号：CN116958936A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310949300.3
申请日：2023-07-31
Applicant: 哈尔滨工业大学(鞍山)工业技术研究院
Abstract: 本发明提供了一种基于多信息注意力融合网络的交通标志检测与识别方法，设计MIAF‑Net模型，兼顾检测的精度和速度。包括：步骤一、构建并初始化MIAF‑Net模型：包括由Conv模块和设计的FCSP模块搭建的主干网络，由FPN特征聚合网络、PAN特征聚合网络和前景感知注意力模块FPA组成的颈部网络，多尺度信息融合的检测头MIFH；步骤二、采用主干网络对输入的图像进行特征提取，采用颈部网络对主干网络输出的多尺度特征进行融合，根据融合后的特征，采用多尺度信息融合的检测头MIFH对特征进行解耦，按照设定的规则对特征进行提取、融合和解耦；步骤三、初始化MIAF‑Net模型超参数，用道路交通标志训练集对模型进行训练，使用训练好的模型对道路交通标志进行检测与识别，输出结果。
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公开(公告)号：CN115979245B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202211635727.8
申请日：2022-12-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种自校准估计的磁感应网络定位方法，它属于导航、制导与控制领域。本发明解决了现有方法的复杂度高、定位精度低的问题。本发明方法具体包括以下步骤：步骤1、在待定位区域内布置N个三轴磁信标，并利用不同频率的激励源分别激励磁信标；步骤2、将磁传感器起始工作时距离磁传感器最近的磁信标定义为磁信标1，校准标定磁信标1的磁矩和大地导电介质同频磁场对磁信标1的干扰因子信息；步骤3、基于磁信标1的磁矩和大地导电介质同频磁场对磁信标1的干扰因子信息，对运动的磁传感器进行定位。本发明方法可以应用于导航、制导与控制领域。
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