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公开(公告)号：CN117968733A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410305977.8
申请日：2024-03-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种基于电压波动的半球谐振陀螺虚拟进动在线校准方法，属于惯性技术领域。解决了传统的半球谐振陀螺虚拟进动速度在线校准方法，在全温下的实时校准性能表现差，需依赖前期标定的实验数据费事、费力、且环境适应性差的问题。本发明将进动误差收敛作为触发开启进动误差校准的条件，根据第i轮辨识得到的进动误差以及β20调整虚拟进动控制电压Vw0，使半球谐振陀螺在调整后的虚拟进动控制电压所对应的虚拟进动控制力下驻波以常值叠加特定频率参考信号的形式进动，进而使驻波进动速度#imgabs0#保持恒定，完成对半球谐振陀螺虚拟进动在线校准。本发明应用于半球谐振陀螺虚拟进动在线校准。
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公开(公告)号：CN116989759A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310971764.4
申请日：2023-08-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C19/5691 , G05B13/04
Abstract: 一种用于半球谐振陀螺的变周期分时解调和控制方法，它属于惯性技术领域。本发明解决了传统分时方案滤波暂态过程长的问题。本发明根据陀螺振动信号的完整谐振周期进行分时，保持分时周期与陀螺谐振周期相同。通过控制芯片判断陀螺振动信号的过零位置，以此作为一个完整谐振周期开始和结束的依据，每当振动信号经历一个完整的谐振周期后，控制多路开关切换为驱动模态，对陀螺施加驱动力，而后再度切换为检测模态，模态与模态之间经历短暂的空闲时间，循环往复。每个检测时段内的检测信号在拼接后更接近连续信号，使解调的滤波过程更趋近于连续滤波过程，大大缩短了解调过程中的滤波暂态时间。本发明方法可以应用于惯性技术领域。
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公开(公告)号：CN118424328A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410306004.6
申请日：2024-03-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种基于频率叠加的半球谐振陀螺表头误差在线校准方法，解决了传统半球谐振陀螺的误差校准方法无法在同一工作模式下实现增益误差、偏角误差以及相位误差的在线校准的问题。本发明利用高频正、余弦参考信号对两通道检测信号进行解调，提取检测信号中高频分量。随后，利用两通道的高频正、余弦给定控制信号和解调出的信号所建立的关联模型实现表头误差的在线辨识，并将辨识结果应用于通道增益误差、偏角误差和相位误差的在线校准，从而增强了半球谐振陀螺在变温条件下的抗干扰能力。主要用于对通道增益误差、偏角误差和相位误差的同时在线校准。
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公开(公告)号：CN116576886A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310502303.2
申请日：2023-05-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00 , G01C19/5776 , G06F17/16
Abstract: 一种半球谐振陀螺阻尼不均匀辨识方法，它属于惯性技术领域。本发明解决了由于谐振子驻波漂移导致陀螺输出性能差的问题。本发明采取的主要技术方案为：步骤1、将半球谐振陀螺固定在速率转台上，且半球谐振陀螺的敏感轴与转台的回转轴平行；步骤2、驱动半球谐振陀螺起振，并维持给定振幅；步骤3、驱动转台旋转；步骤4、转台转速稳定后，切断半球谐振陀螺驱动回路；步骤5、采用上位机采集半球谐振陀螺振动信号；步骤6、解算谐振子能量E；步骤7、辨识阻尼轴方位角以及阻尼不均匀幅值；步骤8、对谐振子驻波漂移进行补偿。本发明方法可以应用于半球谐振陀螺阻尼不均匀辨识。
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公开(公告)号：CN118032012A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410305976.3
申请日：2024-03-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种基于高频注入的半球谐振陀螺装配误差在线校准方法，属于惯性技术领域。解决了装配误差在线校准方法存在校准过程复杂、对陀螺的零偏稳定性产生剧烈影响和对工作模式产生限制的问题。本发明通过采集X通道的检测信号xh和Y通道的检测信号yh，再将两通道检测信号分别与高频余弦参考信号进行解调，从而将谐振子中的高频响应提取出来。随后根据X通道和Y通道高频余弦给定信号的幅值、以及解调出的信号关联模型来实时辨识陀螺的装配误差参数，最终根据辨识结果来实现装配误差在线校准。本发明方法可以应用于半球谐振陀螺装配误差在线校准过程。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116576886B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202310502303.2
申请日：2023-05-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00 , G01C19/5776 , G06F17/16
Abstract: 一种半球谐振陀螺阻尼不均匀辨识方法，它属于惯性技术领域。本发明解决了由于谐振子驻波漂移导致陀螺输出性能差的问题。本发明采取的主要技术方案为：步骤1、将半球谐振陀螺固定在速率转台上，且半球谐振陀螺的敏感轴与转台的回转轴平行；步骤2、驱动半球谐振陀螺起振，并维持给定振幅；步骤3、驱动转台旋转；步骤4、转台转速稳定后，切断半球谐振陀螺驱动回路；步骤5、采用上位机采集半球谐振陀螺振动信号；步骤6、解算谐振子能量E；步骤7、辨识阻尼轴方位角以及阻尼不均匀幅值；步骤8、对谐振子驻波漂移进行补偿。本发明方法可以应用于半球谐振陀螺阻尼不均匀辨识。
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公开(公告)号：CN115876178B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202211641073.X
申请日：2022-12-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C19/5691 , G01C19/5776 , G01C25/00
Abstract: 平板电极式半球谐振陀螺的检测与驱动切换的控制方法，它属于惯性技术领域。本发明解决了平板电极式半球谐振陀螺检测信号与驱动信号存在串扰以及传统分时控制方法中检测信号不连续的问题。本发明对半球谐振陀螺缓冲电路上设置的多路开关进行高频切换，切换频率远高于谐振子振动频率，以切换频率对振动信号进行采样得到检测信号，在相邻两次采样之间施加驱动信号，使检测信号和驱动信号在时域上分离，消除检测信号中驱动信号的干扰。本发明方法采用与驱动检测切换频率相同的频率进行采样，检测信号为连续采样，只需采用常规数字滤波器即可完成解算。本发明方法可以应用于惯性技术领域。
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公开(公告)号：CN116576887A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310502306.6
申请日：2023-05-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种速率积分半球谐振陀螺性能评估方法及系统，它属于惯性技术领域。本发明解决了陀螺虚拟进动驱动谐振子驻波转动的转速受环境温度影响，导致难以准确评估虚拟进动控制方案的半球谐振陀螺的极限性能的问题。本发明采取的技术方案为：步骤1、将半球谐振陀螺固定在单轴转台上，使陀螺敏感轴与转台回转轴平行，并启动半球谐振陀螺；步骤2、设定转台给定转速后，驱动转台旋转；步骤3、采用数据采集上位机记录半球谐振陀螺的输出数据；步骤4、对半球谐振陀螺输出数据进行去除转台误差处理，得到去除转台误差后的半球谐振陀螺输出数据；步骤5、对步骤4得到的输出数据进行陀螺性能分析。本发明方法可以应用于惯性技术领域。
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公开(公告)号：CN116576885A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310502302.8
申请日：2023-05-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00 , G01C19/5776 , G06F17/16
Abstract: 一种基于温度标定与补偿的半球谐振陀螺启动方法及系统，它属于惯性技术领域。本发明解决了在谐振子达到热稳定之前，控制电路施加虚拟进动角速度受温度影响不断变化导致陀螺输出性能受到影响的问题。本发明通过对不同温度下半球谐振子振动频率与虚拟进动角速度标定，再采用拟合方法对标定的半球谐振子振动频率与虚拟进动角速度进行函数拟合，并最终补偿到陀螺控制系统中，实现半球谐振陀螺启动过程中陀螺输出性能的快速稳定。本发明方法可以应用于半球谐振陀螺的启动过程。
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