公开(公告)号：CN118032012A

公开(公告)日：2024-05-14

申请号：CN202410305976.3

申请日：2024-03-18

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 伊国兴 ,  王瑞祺 ,  解伟男 ,  王奇 ,  李汉时 ,  吴梓昊

IPC: G01C25/00

Abstract: 一种基于高频注入的半球谐振陀螺装配误差在线校准方法，属于惯性技术领域。解决了装配误差在线校准方法存在校准过程复杂、对陀螺的零偏稳定性产生剧烈影响和对工作模式产生限制的问题。本发明通过采集X通道的检测信号xh和Y通道的检测信号yh，再将两通道检测信号分别与高频余弦参考信号进行解调，从而将谐振子中的高频响应提取出来。随后根据X通道和Y通道高频余弦给定信号的幅值、以及解调出的信号关联模型来实时辨识陀螺的装配误差参数，最终根据辨识结果来实现装配误差在线校准。本发明方法可以应用于半球谐振陀螺装配误差在线校准过程。

公开(公告)号：CN117968733A

公开(公告)日：2024-05-03

申请号：CN202410305977.8

申请日：2024-03-18

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 伊国兴 ,  王瑞祺 ,  王常虹 ,  奚伯齐 ,  李汉时 ,  吴梓昊

IPC: G01C25/00

Abstract: 一种基于电压波动的半球谐振陀螺虚拟进动在线校准方法，属于惯性技术领域。解决了传统的半球谐振陀螺虚拟进动速度在线校准方法，在全温下的实时校准性能表现差，需依赖前期标定的实验数据费事、费力、且环境适应性差的问题。本发明将进动误差收敛作为触发开启进动误差校准的条件，根据第i轮辨识得到的进动误差以及β20调整虚拟进动控制电压Vw0，使半球谐振陀螺在调整后的虚拟进动控制电压所对应的虚拟进动控制力下驻波以常值叠加特定频率参考信号的形式进动，进而使驻波进动速度#imgabs0#保持恒定，完成对半球谐振陀螺虚拟进动在线校准。本发明应用于半球谐振陀螺虚拟进动在线校准。

公开(公告)号：CN118424328A

公开(公告)日：2024-08-02

申请号：CN202410306004.6

申请日：2024-03-18

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 伊国兴 ,  王瑞祺 ,  王常虹 ,  解伟男 ,  李汉时 ,  吴梓昊

IPC: G01C25/00

Abstract: 一种基于频率叠加的半球谐振陀螺表头误差在线校准方法，解决了传统半球谐振陀螺的误差校准方法无法在同一工作模式下实现增益误差、偏角误差以及相位误差的在线校准的问题。本发明利用高频正、余弦参考信号对两通道检测信号进行解调，提取检测信号中高频分量。随后，利用两通道的高频正、余弦给定控制信号和解调出的信号所建立的关联模型实现表头误差的在线辨识，并将辨识结果应用于通道增益误差、偏角误差和相位误差的在线校准，从而增强了半球谐振陀螺在变温条件下的抗干扰能力。主要用于对通道增益误差、偏角误差和相位误差的同时在线校准。

公开(公告)号：CN118129795A

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202410305979.7

申请日：2024-03-18

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 伊国兴 ,  王瑞祺 ,  解伟男 ,  王奇 ,  李汉时 ,  吴梓昊

IPC: G01C25/00

Abstract: 半球谐振陀螺的控制回路相位误差在线校准方法，属于惯性仪表控制技术领域。本发明解决了现有半球谐振陀螺的控制回路相位误差在线校准方法存在环境适应性差、计算繁琐的问题。通过在谐振子控制信号中叠加给定高频信号，再利用高频参考信号对检测信号解调以提取谐振子高频信号的正余弦成分。最后根据高频控制信号及高频解调结果通过在线辨识算法来得到控制回路的相位误差，最终根据辨识结果实时调整锁相环的目标锁相相位，从而实现对于半球谐振陀螺的控制回路相位误差在线校准。本发明主要用于对半球谐振陀螺的控制回路相位误差在线校准。