-
公开(公告)号：CN108237551B
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN201711488564.4
申请日：2017-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明涉及一种双自由度联动的绳索驱动柔性机械臂关节组，其包括刚性支柱、单向弯曲柔性体、联动绳索、驱动绳索以及第一、第二过线体。本发明沿轴向交替连接刚性支柱与单向弯曲柔性体，刚性支柱的周向外壁设置有第一过线体，单向弯曲柔性体的周向外壁设置有第二过线体；联动绳索通过第一、第二过线体将单向弯曲柔性体与刚性支柱联动，形成运动关节组；另有驱动绳索通过第一过线体牵引关节组运动，减少柔性机械臂分布在各关节上的电机数目，减轻机械臂质量，提高机械臂刚性以及载荷能力，柔性机械臂响应速度快、动作平稳；同时设置单向弯曲柔性体的弯曲方向以及联动绳索、驱动绳索的分布方式，实现柔性机械臂关节组双自由度等曲率弯曲。
-
公开(公告)号：CN110116407B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201910344594.0
申请日：2019-04-26
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种柔性机器人位姿测量方法，涉及机器人视觉测量的领域，通过获取初始位姿信息，对测量数据进行扩展卡尔曼滤波，从而得到柔性机器人与充电头的相对位姿信息，并根据相对位姿信息计算机械臂末端的期望速度，进而规划柔性机器人各关节的运动，从而精确对准充电头。通过引入柔性机器人，增大了充电机器人的工作空间并提高了其运动灵活性，并且其多自由度的冗余性非常适合于非结构化的测量环境，并且通过扩展卡尔曼滤波将过去时刻历史累计测量数据对柔性机器人后续运动过程的影响增加到测量结果中，得到补偿后的修正的位姿信息，具有较高的计算精度，无需增加硬件成本，只需一个相机就能获取位姿信息，降低了测量系统的成本，提高了位姿测量的准确性。
-
公开(公告)号：CN110561420B
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN201910733313.0
申请日：2019-08-09
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了臂型面约束柔性机器人轨迹规划方法及装置。涉及机器人控制领域，其中，方法通过对柔性机器人进行动态分段，然后获取柔性机器人相对偏差数据，并根据相对偏差数据与阈值判断条件，判断末端是否到达目标位置，当满足阈值判断条件时，认为末端到达目标位置；否则，获取下一时刻的关节控制量，来驱动柔性机器人各关节运动到达目标位置点，实现有效穿越平面型狭缝的目的。实现了末端的轨迹规划，并且结合内臂段和外臂段的位姿特征，实现柔性机器人进入狭缝内的部分不与狭缝壁发生碰撞以及狭缝外部分实现避障功能，相比于现有技术，提高了臂型面约束柔性机器人轨迹规划效率并兼顾控制精度。
-
公开(公告)号：CN110695993B
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN201910925143.6
申请日：2019-09-27
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种柔性机械臂的同步测量方法，并公开了具有同步测量方法的柔性机械臂同步测量系统，其中柔性机械臂的同步测量方法包括以下步骤：获取柔性机械臂的典型特征信息；进行坐标系转换，以获取到基座、各关节转动中心及柔性机械臂末端的相对位姿关系；通过所述相对位姿关系获得柔性机械臂各转动关节和末端、手眼相机相对于移动基座的位姿信息；根据所述位姿信息建立柔性机械臂运动模型，以快速获取柔性机械臂的典型特征信息，并进行坐标变换，进而精确获取柔性机械臂各转动关节和末端的位姿信息，并精准建立柔性机械臂运动模型。通过本发明公提供的柔性机械臂的同步测量方法、系统及装置可精准建立柔性机械臂运动模型并进行精度测量。
-
公开(公告)号：CN112108006A
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN202010826118.5
申请日：2020-08-17
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B01D67/00 , B01D69/12 , C02F1/44 , C02F9/10 , C02F9/14 , C02F9/06 , C02F9/04 , C02F101/10 , C02F101/30
Abstract: 本发明提供了一种氧化石墨烯陶瓷复合膜的制备方法及污水资源化处理方法，所述氧化石墨烯陶瓷复合膜的制备方法包括以下步骤：选取孔径为0.01~0.2μm的陶瓷膜作为基底膜；在四硼酸钠溶液中加入氧化石墨烯，制备得到氧化石墨烯分散液；将氧化石墨烯分散液，在所述陶瓷膜表面形成氧化石墨烯功能层；加热干燥，使得基底膜与氧化石墨烯功能层牢固连接，并使得所述氧化石墨烯片之间相互牢固连接。采用本发明的技术方案，得到的氧化石墨烯陶瓷复合膜可以实现对污水中的有机物和无机盐的选择性分离，并进一步结合浓缩、蒸发、生物处理等工艺可以实现污水资源化利用。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107843608B
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN201711009112.3
申请日：2017-10-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01N23/207
Abstract: 本发明涉及一种用于光学晶体超精密加工亚表面损伤的评价方法，是为了解决现有的晶体表面损伤检测过程往往具有破坏性，检测和评价结果也不能全面准确地反映实际加工过程中光学晶体材料的亚表面损伤层的结构特征，因而不能全面准确地表征光学晶体超精密加工过程中材料的变形行为与表面/亚表面损伤的形成过程的缺点而提出的，包括：将样品置于工作台上；调整X射线源位置；获取X射线衍射谱信息：启动X射线探测器沿圆周移动，获取被测样品不同区域以及不同位向表面和亚表面损伤层的X射线衍射谱信息。根据所述衍射谱信息，对被测样品的亚表面损伤情况进行评价。本发明适用于信息通讯、航空航天领域的晶体亚表面损伤检测和评价。
-
公开(公告)号：CN106844951B
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN201710040121.2
申请日：2017-01-18
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种基于分段几何法求解超冗余机器人逆运动学的方法，包括：系统将n自由度机器人的机械臂分段为肩部、肘部、腕部；系统根据腕部末端节点T进而求解确定所述肩部的首端节点S0、肩部与肘部的交叉节点E0以及肘部与腕部的交叉节点W0各节点的位置；系统求解所述肩部各关节角度；系统求解所述肘部各关节角度；系统求解腕部各关节角度。本发明还提供一种基于分段几何法求解超冗余机器人逆运动学的系统，基于目标位置，根据选取的各关键节点的位置的求解入手，根据超冗余机械臂期望的末端位置及姿态在3D空间确定超冗余机械臂的合理构型，其有很高的计算效率，方便快捷，且求解唯一，十分精准，广泛应用于机器人的逆运动学领域。
-
公开(公告)号：CN108908314B
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN201810768797.8
申请日：2018-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J9/06
Abstract: 本发明公开了一种联动关节组与机械臂，联动关节组包括依次串联的第一臂段、第二臂段与第三臂段，且从第一臂段至第三臂段，相邻臂段之间依次转动连接有第一连接件与第二连接件；还包括沿俯仰方向对称分布的两个第一短联动绳，第一短联动绳的两端分别固定在第一连接件与第二连接件上，该两个第一短联动绳在第一连接件与第二连接件之间的位置交叉；还包括沿偏航方向对称分布的两个第一长联动绳，第一长联动绳的两端分别固定在第一臂段与第三臂段上，该两个第一长联动绳在第一臂段的位置、第二臂段的位置以及第一连接件与第二连接件之间的位置均交叉。本发明有助于缩短联动绳的长度，便于关节组的精确控制。
-
公开(公告)号：CN110695993A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201910925143.6
申请日：2019-09-27
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种柔性机械臂的同步测量方法，并公开了具有同步测量方法的柔性机械臂同步测量系统，其中柔性机械臂的同步测量方法包括以下步骤：获取柔性机械臂的典型特征信息；进行坐标系转换，以获取到基座、各关节转动中心及柔性机械臂末端的相对位姿关系；通过所述相对位姿关系获得柔性机械臂各转动关节和末端、手眼相机相对于移动基座的位姿信息；根据所述位姿信息建立柔性机械臂运动模型，以快速获取柔性机械臂的典型特征信息，并进行坐标变换，进而精确获取柔性机械臂各转动关节和末端的位姿信息，并精准建立柔性机械臂运动模型。通过本发明公提供的柔性机械臂的同步测量方法、系统及装置可精准建立柔性机械臂运动模型并进行精度测量。
-
公开(公告)号：CN108177160B
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201711471781.2
申请日：2017-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明涉及机器人领域，公开了一种可实现连续等曲率弯曲的联动关节组与机械臂，其中关节组包括使联动关节组在偏航方向上联动的第一联动组件，以及使联动关节组在俯仰方向上联动的第二联动组件，第一联动组件包括两根对称设置的第一联动绳，以及沿偏航方向设置在第一臂段的首端的第一导向盘、设置在第一连接件上的第一联动盘以及设置在第三连接件上的第三联动盘；第一联动绳的首端与第一联动盘固定连接，并依次绕过第一联动盘、第一导向盘与第三联动盘，第一联动绳的尾端与第三联动盘固定连接，第一联动绳的尾端与首端分别位于该第一联动盘、第三联动盘的中心连线的同一侧。本发明以实现整个关节组的连续弯曲，有助于提升机械臂的柔顺性。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
290
records
(took 0.047 seconds)
