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公开(公告)号：CN101876608B
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN200910237143.3
申请日：2009-11-11
Applicant: 中国农业大学
IPC: G01N3/00
Abstract: 一种检测玉米秸秆应力强度的方法和装置，属于现代农业装备技术领域。本发明采用简支梁为理论模型，垂直施加给放于V型块上的秸秆一外力，根据力学相关原理计算出秸秆应力强度的计算公式；根据这一测量原理，设计出了相关的测定装置：以V型块为定位元件，将秸秆置于V型块上，限制其四个自由度，测量时，通过推杆给秸秆施加一外力，使秸秆折断，施加的外力通过传感器、数显仪等转化显示出秸秆的应力强度的数值，通过这样测量得出的玉米秸秆应力强度的数值可以作为玉米育种专家选育优质玉米的一个参数。本发明操作简单，测最原理科学，测量结果可靠，结构简单、投产成本低。
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公开(公告)号：CN101794391B
公开(公告)日：2011-12-28
申请号：CN201010128963.1
申请日：2010-03-18
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明提供了一种温室环境下导航线提取方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：S1：采集温室路面信息，作为原始彩色图像传送至计算机；S2：对原始彩色图像进行灰度化处理，得到灰度图像；S3：对灰度图像进行图像分割，去除温室内植物干扰，实现路面提取；S4：将图像分割后得到的二值图像作为蒙版覆盖到原始彩色图像上，得到蒙版叠加后的图像；S5：对蒙版叠加后的图像按照R、G、B分量进行归一化处理，提取导航线。本发明归一化RGB彩色空间由RGB彩色空间经过简单的数学变换即可得到，而RGB彩色空间可以从摄像机直接获取，不需要复杂转换，算法实时性良好。并且本发明可适应温室内不同光照条件下导航线提取，效果稳定、可靠。
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公开(公告)号：CN101718600B
公开(公告)日：2011-06-08
申请号：CN200910238216.0
申请日：2009-11-23
Applicant: 中国农业大学
IPC: G01N3/04
Abstract: 本发明公开了一种检测植株垂直拔根阻力值的方法及其专用检测仪。该检测仪，由机构部分和测量显示部分组成；其中，机构部分包括支架、夹具和螺旋机构；支架包括手轮；具包括夹爪；螺旋机构包括位于所述手轮之下的圆盘和螺杆；所述圆盘是通过与螺杆相匹配的圆盘附件与螺杆相连接的；测量显示部分包括拉力传感器和显示仪；拉力传感器位于螺杆和夹具之间；显示仪位于圆盘和螺杆之间。检测方法是用上述植株垂直拔根阻力值检测仪，将植株夹紧进行拔出，拉力传感器拾取拉力信号，由显示仪读取所述拉力信号的实时值，即为植株垂直拔根阻力值。该检测仪硬件成本低，经济上具有可推广性，人机交互界面友好、可靠且便携，具有很好的应用前景。
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公开(公告)号：CN101807247A
公开(公告)日：2010-08-18
申请号：CN201010130897.1
申请日：2010-03-22
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明公开了一种果蔬采摘点微调定位方法，其包括步骤：利用采摘机器人采集果蔬抓取区域近景位置信息，获得第一次定位数据；根据所述第一次定位数据，控制采摘末端执行器运动到空间某一点；摄像机采集当前图像，并对采集到的图像进行处理得到采摘点图像坐标；将上述采摘点图像坐标转化为采摘点空间三维坐标；根据采摘点空间三维坐标，采摘机械臂控制器控制采摘末端执行器由当前位置运动至该空间三维坐标对应的位置，完成采摘点定位。本发明通过二次精确定位，微调校正机械臂末端运动误差，使得机器人目标定位系统形成闭环，从而精确定位采摘分割点，准确切割采摘黄瓜果实，提高采摘机器人工作可靠性。
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公开(公告)号：CN101611664A
公开(公告)日：2009-12-30
申请号：CN200910089753.3
申请日：2009-07-22
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01C7/20
Abstract: 本发明实施例提供了一种精密播种机监测系统的自清洁装置及播种机，包括两个外壳，所述两个外壳内部分别设置有传感器安装区域；两个透明板，分别平行地贴附在两个所述外壳相对的表面上，所述透明板套设在转轴上，所述转轴穿设在所述外壳中；自洁毛毡，所述自洁毛毡的表面分别与两个所述透明板相对的表面接触，所述自洁毛毡固设在所述外壳上，两个所述外壳之间对应所述传感器安装区域的相对空间形成落种区，所述落种区与所述自洁毛毡位于所述转轴的两侧。通过设置透明板密封外壳中的传感器，并通过自洁毛毡清洁透明板，保证监测装置的监测精度和可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118872652A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410907016.4
申请日：2024-07-08
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及一种农业机器人区域对靶施药方法。本发明利用导航系统将机器人导航至待作业农田；施药控制系统控制太阳能板、施药架展开，启动药位监测器和药泵；利用图像处理算法检测对行相机中的作物行，控制机器人前进；利用深度学习算法和检测相机检测农田中的病虫草害，并控制对应电磁阀的开闭来喷洒农药。机器人到达地头且剩余药液可满足下一块施药区域时，转向电机控制车轮转向，使机器人移动至下一块施药区域作业。本块农田施药完成或剩余药液不满足下一块施药区域时，施药控制系统控制关闭药泵、药位检测器，并收起施药架和太阳能板；导航系统将机器人导航至药液补充位置。本发明通过多传感器的融合，实现了田间病虫草害的精准防治。
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公开(公告)号：CN112907613B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202110391595.8
申请日：2021-04-13
Applicant: 中国农业大学
IPC: G06T7/66 , G06T7/13 , G06T7/11 , G06T7/194 , G06T7/136 , G06T7/62 , G06T7/73 , G06T5/70 , G06T5/30 , G06T7/187 , F16M11/28 , F16M11/20
Abstract: 本发明公开了属于数字图像处理领域的一种定位密排货物的平台及其中心定位方法；其中两根竖直设置的升降支架放置与地面上，两根升降支架之间设有滑动支架，半球式支架通过防震器安装在滑动支架下方，半球式支架上设有至少一个与计算机相连的工业相机；周转箱放置于滑动支架正下方的地面上，半球式支架的中心处安装有光源。中心定位方法顺序采用去除畸变处理、二值化处理、轮廓遍历、双边滤波、凹点检测和利用不变矩公式取中心点坐标的手段对工业相机获取的原始图像进行处理。实现了有效地对密排货物进行图像分割和图像识别，可以适应于同色系密排农产品等货物。
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公开(公告)号：CN117893599A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202410116218.7
申请日：2024-01-26
Applicant: 中国农业大学
IPC: G06T7/70 , G06T7/194 , G06T7/11 , G06T5/70 , G06V10/762 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种串番茄采摘机器人果梗剪切点定位方法。以串番茄为研究对象，利用数据增强技术建立串番茄数据集，结合YOLOv5深度学习算法对果串判别成熟度。使用欧式聚类方法获得果串果梗聚类体，提取中心区域聚类体，并采用RANSAC直线拟合法对果梗空间直线段进行拟合，从而输出成熟果串剪切点的位置信息。串番茄采摘机器人先识别串番茄、成熟果实、转色期果实和未成熟果实，通过果梗深度图像生成可视化果梗区域点云图，点云数据经过欧式聚类后，提取果梗聚类体并进行直线拟合，以获取果梗拟合直线段，取直线段中点作为串番茄采摘机器人采摘作业的剪切点。本发明能够针对串番茄的采摘需求，实现串番茄的实时检测及识别定位功能。
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公开(公告)号：CN115311316A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210855613.8
申请日：2022-07-20
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于深度学习的立体栽培模式下小型西瓜识别与定位方法，通过建立基于深度学习的第一级SSD目标检测模型和基于伪彩色深度图像分割的第二级目标质心提取模型对检测目标进行识别，标记检测目标质心点，即泛化兴趣点；确定采摘点在图像坐标系下的坐标，再确定采摘点在相机坐标系下的坐标，完成西瓜识别与定位。本发明能够满足真实采摘作业时小型西瓜实时检测的需要，识别检测速度快；实现了小型西瓜收获作业的实时检测及识别定位功能，解决了在温室立体栽培环境下目标信息的获取鲁棒性差的问题。
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公开(公告)号：CN114097375B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202111241775.4
申请日：2021-10-25
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01C11/02
Abstract: 本发明提供一种补苗装置和移栽机，所述补苗装置包括补苗组件、检测机构和控制单元，所述补苗组件包括相连通的存储部和导出部，所述存储部用于存储钵苗，所述导出部连通所述存储部，通过所述检测机构检测分苗苗杯内是否缺少钵苗，当分苗苗杯内缺少钵苗，所述控制单元通过使所述导出部与所述存储部之间转换至导通状态以使所述存储部的钵苗从所述导出部导出至缺少钵苗的分苗苗杯，从而实现对缺少钵苗的分苗苗杯的钵苗补充，分苗苗杯的输送速度可保持恒定，避免了现有技术中缺少钵苗的分苗苗杯突然加速所导致的机器惯性过大或难以实现对连续三个及以上的缺少钵苗的分苗苗杯进行缺苗空隙填补的问题。
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