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公开(公告)号：CN115205512A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210969305.8
申请日：2022-08-12
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06V10/20 , G06V10/44 , G06V10/774 , G06V10/34 , G06V10/764 , G06N3/12 , G06N5/00 , G06N20/10 , G01B21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于滚道表面轮廓的滚珠丝杠副磨损状态识别方法，包括：采集三个位置滚珠丝杠副丝杠滚道表面轮廓曲线，并对轮廓进行去除形状及高斯滤波处理；综合统计分析、递归分析以及分形分析方法提取滚道表面轮廓的主要特征，构建混合特征集合；通过随机森林法评估特征集合中每个特征的重要性，选取出包含95％信息的特征构建新的特征集合；建立基于遗传算法优化的支持向量机模型，利用两个滚道位置的混合特征集训练模型，根据遗传算法寻找最佳参数c和g；利用训练好的模型实现滚道位置磨损状态识别。本发明方法不仅可以克服传统上根据振动信号等手段识别滚珠丝杠副磨损状态存在的噪声干扰的缺点，而且该方法实用、便捷、精确度高、误差小。
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公开(公告)号：CN114894128A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210519466.7
申请日：2022-05-13
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01B11/30
Abstract: 本发明公开了一种滚珠丝杠副丝杠滚道表面波纹度检测设备。本发明使用大理石床身作为承载基体，将头、尾架通过V面配合装备在床身上，从而支撑起被测丝杠。头架装备拨盘，鸡心夹头锁紧被测丝杠；头架通过鸡心夹头和被测丝杠配合，再使用头架伺服电机通过皮带驱动头架转动，从而实现被测丝杠旋转。散射光传感器和传感器水平角度微调机构装备在十字线性模组上，通过十字线性模组实现X和Z轴方向的水平移动。散射光传感器通过传感器水平角度微调机构实现绕B轴转动。工控机通过控制系统，使传感器通过十字线性模组实现在丝杠转动的同时进行直线移动。本发明的设备具有高精度、高自动化程度、连续测量等特点，适用于丝杠滚道表面波纹度检测。
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公开(公告)号：CN111604710B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202010368102.4
申请日：2020-04-30
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种自动换刀装置输出轴运动精度检测装置和方法，本发明首先搭建了自动换刀装置输出轴运动精度检测装置，进而提出通过两个旋转编码器和一个激光位移传感器对自动换刀装置输出轴运动精度进行测量的方法；同时利用数据采集和上位机所获得的数据，得到自动换刀装置输出轴运动行程曲线，并据此计算得到自动换刀装置输出轴运动精度；本装置及和方法可实现自动换刀装置输出轴运动精度的检测和质量评价。
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公开(公告)号：CN114112385A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111276485.3
申请日：2021-10-29
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01M13/028 , G06K9/00 , G06N3/00
Abstract: 本发明公开了一种非停机状态下滚珠丝杠副进给系统固有频率的测量方法，首先通过加速度传感器获得滚珠丝杠副进给系统的运行状态下的原始振动信号。然后对原始信号进行带通滤波，滤除可能存在的高频故障信号，接着使用经过粒子群算法优化过的MCKD方法对处理过后的振动信号进行降噪处理，接着对降噪后的振动信号使用包络分析，提取出振动信号中的固有频率分量及其倍频，最后取基频和多个倍频计算均值，获得滚珠丝杠副进给系统的固有频率。本方法可以在非停机状态下，测得滚珠丝杠副进给系统的固有频率。并且，经过粒子群算法优化可以自适应地搜索到MCKD算法最优参数，不依赖于经验或穷举实验，方便可靠。
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公开(公告)号：CN112145644A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202011162531.2
申请日：2020-10-27
Applicant: 南京理工大学 , 连云港斯克斯机器人科技有限公司
IPC: F16H25/22
Abstract: 本发明属于滚珠丝杠技术领域，尤其为一种新型滚珠丝杠返向结构，包括滚珠丝杠主体主体，所述滚珠丝杠主体的外表面开设有外螺纹，所述滚珠丝杠主体的表面套设有滚珠螺母，所述滚珠螺母的内表面开设有内螺纹，所述外螺纹与内螺纹相配合形成螺旋滚道，所述螺旋滚道内设有钢球，所述滚珠丝杠主体的顶端表面开设有返向螺纹。本发明通过设置滚珠丝杠主体、钢球、滚珠螺母、返向螺纹和螺旋滚道，使返向螺纹与螺旋滚道的过渡部分没有台阶以及安装误差，冲击较小，运行较顺畅，有效的缩小滚珠丝杠主体的体积，返向螺纹的设计在滚珠丝杠主体的表面，制造工艺简单，其他类型的返向结构需要在滚珠螺母内加工，加工难度大。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112109852A
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN202010985302.4
申请日：2020-09-18
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种水面智能多功能清理机器人，包括船体、风力发电装置及太阳能发电装置，其中船体平台前端设置有垃圾收纳装置，且垃圾收纳装置输出端与垃圾暂存装置输入端固定连接，垃圾暂存装置输出端通过垃圾传送装置与垃圾压滤装置输入端固定连接，本发明利用激光信号处理器进行激光红外障碍物识别，并在船体行驶过程中不间断进行扫描，检测前方是否有障碍物，并将检测信息传输至控制中心，由控制中心控制采取相应的规避措施，且本发明可在远程服务模块的数据分析和路径规划下，完成巡航水域信息的采集，并对规划路径水域存在的垃圾进行清理，实现机器人全天候低成本运行。
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公开(公告)号：CN112077667A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010846106.9
申请日：2020-08-19
Applicant: 南京理工大学
IPC: B23Q17/00
Abstract: 本发明公开了一种自动换刀装置运行状态检测方法，该方法采用两个激光位移传感器和振动加速度传感器数据采集系统，激光位移传感器通过独立工装安装在卧式加工中心工作台上，振动加速度传感器测头安装至主轴处。通过测量并计算自动换刀装置换刀到位精度，同时采集对应状态下的振动信号，运用集成经验模态分解分解得到多个本征模态分量，提取对应能量熵特征值及时域特征值，通过核主元成分分析法对高维特征数组进行降维处理并整合为特征向量，最后利用支持向量机对刀柄到位精度状态诊断，实现对自动换刀装置运行状态评价。本发明将振动时域特征和能量熵特征进行信息融合，用于换刀装置到位精度的状态诊断，实现对自动换刀装置运行状态的检测。
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公开(公告)号：CN109142782B
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN201810782097.4
申请日：2018-07-17
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种链式刀库换刀机械手夹刀爪圆心加速度测试方法。该方法包括以下步骤：首先将用于检测换刀机械手运动时的夹刀爪圆心加速度的P个三轴加速度传感器随机安装在链式刀库换刀机械手上的任意位置；之后进行N次换刀试验，获取每次试验所述P个三轴加速度传感器各自沿轴向、切向、径向三个方向的加速度；最后根据获取的每次试验P个三轴加速度传感器各自沿轴向、切向、径向三个方向的加速度，求取链式刀库换刀机械手夹刀爪圆心的加速度。本发明利用三轴加速度传感器间接对链式刀库换刀机械手夹刀爪圆心的加速度进行测量，实现在线测量；并通过多次循环测量，减小了安装误差和测量误差，进而提高测量的准确性。
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公开(公告)号：CN111604884A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010368098.1
申请日：2020-04-30
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种具有两平三转的五自由度混联机器人，包括静平台、第一转动圈、动平台、二自由度转头、以及第一伸缩腿、第二伸缩腿和第三伸缩腿；所述第一伸缩腿和第二伸缩腿结构相同，且均贯穿于静平台，并与静平台转动连接，另一端通过转动副与动平台连接，所述第三伸缩腿贯穿于第一转动圈，并通过第一转动圈实现与静平台的连接，另一端通过球副与动平台连接。本发明结构简单,设计巧妙，铰链数量少，刚度高、精度好，且方便做成模块化结构，可用于搭建不同的系统满足不同的应用需求。
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公开(公告)号：CN111604883A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010366202.3
申请日：2020-04-30
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种多自由度高性能混联机器人，包括有静平台、转动件、第一外圈、第二外圈、四条主动伸缩腿、动平台、以及连接在动平台末端的两自由度转头；所述第一主动伸缩腿和第三主动伸缩腿均贯穿于转动件；并分别通过转动副与转动件相连，所述转动件通过转动副与静平台相连，所述第一主动伸缩腿和第三主动伸缩腿末端均通过转动副与动平台相连；所述第二伸缩腿与第四伸缩腿对称分布在转动件的两侧；所述第二主动伸缩腿、第四主动伸缩腿分别贯穿于第一外圈和第二外圈，且分别通过转动副与对应外圈相连；两个外圈均与静平台转动连接；所述第二伸缩腿与第四伸缩腿末端均通过球副与动平台相连；本发明构件数目少，制造成本低。
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