公开(公告)号：CN110695962A

公开(公告)日：2020-01-17

申请号：CN201910826651.9

申请日：2019-09-03

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 刘庆伟 ,  张惠普 ,  刘思宇 ,  李振稷 ,  滕昊 ,  李正亮 ,  汪满新

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明公开了一种四自由度并联机器人机构，包括固定架、动平台、布置在所述固定架与动平台之间的第一、第二、第三和第四支链；所述第一和第二支链均包括转动叉、近架杆、两个平行且等长的远架杆、旋转轴，所述转动叉与固定架转动连接，所述近架杆的一端与转动叉转动连接，另一端与远架杆球铰接，所述远架杆与旋转轴球铰接，所述旋转轴与动平台转动连接，所述第三和第四支链均包括转动叉、近架杆、两个平行且等长的远架杆，所述转动叉与固定架转动连接，所述近架杆的一端与转动叉转动连接，另一端与远架杆球铰接，所述远架杆与动平台球铰接。该机构设计巧妙，结构紧凑，可适应复杂的抓放环境。

公开(公告)号：CN111604885A

公开(公告)日：2020-09-01

申请号：CN202010368105.8

申请日：2020-04-30

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 汪满新 ,  黄兴锋 ,  杨益诚 ,  李正亮 ,  冯虎田 ,  欧屹

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明公开了一种含多轴转动支架的六自由度混联机器人，包括第一固定轴座、第一转动支架、第二固定轴座、第二转动支架、第一长度调节装置、第二长度调节装置、第三长度调节装置、第四长度调节装置、动平台、以及与动平台相连的定位头；第一转动支架、第二转动支架分别与第一固定轴座、第二固定轴座转动连接；前三个长度调节装置均均与第一转动支架转动连接；第四长度调节装置与第二转动支架转动连接；四个长度调节装置末端分别通过铰链与动平台连接。

公开(公告)号：CN111604884A

公开(公告)日：2020-09-01

申请号：CN202010368098.1

申请日：2020-04-30

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 汪满新 ,  杨益诚 ,  李正亮 ,  黄兴锋 ,  冯虎田 ,  欧屹

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明公开了一种具有两平三转的五自由度混联机器人，包括静平台、第一转动圈、动平台、二自由度转头、以及第一伸缩腿、第二伸缩腿和第三伸缩腿；所述第一伸缩腿和第二伸缩腿结构相同，且均贯穿于静平台，并与静平台转动连接，另一端通过转动副与动平台连接，所述第三伸缩腿贯穿于第一转动圈，并通过第一转动圈实现与静平台的连接，另一端通过球副与动平台连接。本发明结构简单,设计巧妙，铰链数量少，刚度高、精度好，且方便做成模块化结构，可用于搭建不同的系统满足不同的应用需求。

公开(公告)号：CN111604883A

公开(公告)日：2020-09-01

申请号：CN202010366202.3

申请日：2020-04-30

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 汪满新 ,  李正亮 ,  黄兴锋 ,  杨益诚 ,  冯虎田 ,  欧屹

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明公开了一种多自由度高性能混联机器人，包括有静平台、转动件、第一外圈、第二外圈、四条主动伸缩腿、动平台、以及连接在动平台末端的两自由度转头；所述第一主动伸缩腿和第三主动伸缩腿均贯穿于转动件；并分别通过转动副与转动件相连，所述转动件通过转动副与静平台相连，所述第一主动伸缩腿和第三主动伸缩腿末端均通过转动副与动平台相连；所述第二伸缩腿与第四伸缩腿对称分布在转动件的两侧；所述第二主动伸缩腿、第四主动伸缩腿分别贯穿于第一外圈和第二外圈，且分别通过转动副与对应外圈相连；两个外圈均与静平台转动连接；所述第二伸缩腿与第四伸缩腿末端均通过球副与动平台相连；本发明构件数目少，制造成本低。