公开(公告)号：CN112077667A

公开(公告)日：2020-12-15

申请号：CN202010846106.9

申请日：2020-08-19

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 滕昊 ,  汪满新 ,  韩军 ,  欧屹 ,  冯虎田

IPC: B23Q17/00

Abstract: 本发明公开了一种自动换刀装置运行状态检测方法，该方法采用两个激光位移传感器和振动加速度传感器数据采集系统，激光位移传感器通过独立工装安装在卧式加工中心工作台上，振动加速度传感器测头安装至主轴处。通过测量并计算自动换刀装置换刀到位精度，同时采集对应状态下的振动信号，运用集成经验模态分解分解得到多个本征模态分量，提取对应能量熵特征值及时域特征值，通过核主元成分分析法对高维特征数组进行降维处理并整合为特征向量，最后利用支持向量机对刀柄到位精度状态诊断，实现对自动换刀装置运行状态评价。本发明将振动时域特征和能量熵特征进行信息融合，用于换刀装置到位精度的状态诊断，实现对自动换刀装置运行状态的检测。

公开(公告)号：CN112077667B

公开(公告)日：2022-05-03

申请号：CN202010846106.9

申请日：2020-08-19

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 滕昊 ,  汪满新 ,  韩军 ,  欧屹 ,  冯虎田

IPC: B23Q17/00

Abstract: 本发明公开了一种自动换刀装置运行状态检测方法，该方法采用两个激光位移传感器和振动加速度传感器数据采集系统，激光位移传感器通过独立工装安装在卧式加工中心工作台上，振动加速度传感器测头安装至主轴处。通过测量并计算自动换刀装置换刀到位精度，同时采集对应状态下的振动信号，运用集成经验模态分解分解得到多个本征模态分量，提取对应能量熵特征值及时域特征值，通过核主元成分分析法对高维特征数组进行降维处理并整合为特征向量，最后利用支持向量机对刀柄到位精度状态诊断，实现对自动换刀装置运行状态评价。本发明将振动时域特征和能量熵特征进行信息融合，用于换刀装置到位精度的状态诊断，实现对自动换刀装置运行状态的检测。

公开(公告)号：CN110695962A

公开(公告)日：2020-01-17

申请号：CN201910826651.9

申请日：2019-09-03

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 刘庆伟 ,  张惠普 ,  刘思宇 ,  李振稷 ,  滕昊 ,  李正亮 ,  汪满新

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明公开了一种四自由度并联机器人机构，包括固定架、动平台、布置在所述固定架与动平台之间的第一、第二、第三和第四支链；所述第一和第二支链均包括转动叉、近架杆、两个平行且等长的远架杆、旋转轴，所述转动叉与固定架转动连接，所述近架杆的一端与转动叉转动连接，另一端与远架杆球铰接，所述远架杆与旋转轴球铰接，所述旋转轴与动平台转动连接，所述第三和第四支链均包括转动叉、近架杆、两个平行且等长的远架杆，所述转动叉与固定架转动连接，所述近架杆的一端与转动叉转动连接，另一端与远架杆球铰接，所述远架杆与动平台球铰接。该机构设计巧妙，结构紧凑，可适应复杂的抓放环境。