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公开(公告)号：CN100594361C
公开(公告)日：2010-03-17
申请号：CN200810052342.2
申请日：2008-02-28
Applicant: 河北工业大学
IPC: G01D21/02
Abstract: 本发明涉及一种机器人仿生嗅觉系统，该系统包括外壳体及封装在其内的仿生鼻腔，吸气系统和集成电路板，安装在其表面的液晶显示模块和控制面板；仿生鼻腔由上腔板、下腔板及其之间的隔板密封构成；上腔板上开有一个仿生鼻腔的进气口，并与隔板构成上气室；下腔板上开有一个仿生鼻腔的出气口，并与隔板构成下气室；隔板上留有与气体传感器设计数目相同均布的气孔；下腔板上还开有与气体传感器设计数目相同的安装孔，可使对应数目的气体传感器的探测头伸入到下气室中，并使气体传感器的探头上的入气孔与隔板上的气孔位置一一相对应；上气室的纵截面为+(30-60°)锥角的锥形体；下气室的纵截面为-(30-60°)锥角的锥形体；除气体传感器探头上的入气孔外，仿生鼻腔各连接处都用密封圈密封。
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公开(公告)号：CN110464606B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN201910851656.7
申请日：2019-09-10
Applicant: 河北工业大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明公开一种仿人体膝关节运动曲线的穿戴式下肢助行外骨骼，包括背部支撑部分、髋关节部分、大腿部分、小腿部分、踝关节部分；背部支撑部分的两侧分别与髋关节部分的力传递支撑件相连，髋关节部分通过下肢支撑件与大腿部分的上端相连，大腿部分的另一端与小腿部分相连形成膝关节，小腿部分的下端通过小腿伸缩部件与踝关节部分相连。本发明仿人体膝关节运动曲线的刚性助力外骨骼，能够保证人体膝关节运动时与外骨骼膝关节运动一致，这样就可以避免单一铰链造成的膝关节对齐问题。该下肢助行外骨骼在人体穿戴一侧平滑无突起，受力面积大，使其穿戴更舒适。同时，该下肢助行外骨骼结构简单，方便穿戴和携带，不需要复杂的操作。
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公开(公告)号：CN109382815B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN201811321938.8
申请日：2018-11-08
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开一种工业用智能模块化机械臂，包括固定底座、模块化关节、模块化关节连接件、手爪连接件和机械手爪；所述N个模块化关节与N‑1个模块化关节连接件组成一个模块化机械臂，所述模块化机械臂安装在固定底座的侧面；所述机械手爪安装在模块化机械臂的末端。该工业用智能模块化机械臂为冗余机构，自由度较高，可操作性强，在避障与路径规划方面具有很好的应用性，并且解决了外部走线易缠线等问题，外形美观，同时该工业用智能模块化机械臂模块化程度高，可实现任意零件的替换与连接，通用性强，有效的降低了维修与运营成本。
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公开(公告)号：CN116280342A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310525464.3
申请日：2023-05-11
Applicant: 河北工业大学
IPC: B64U60/40 , B64U60/50 , B64U30/24 , B64U50/19 , B64U10/17 , B64U20/87 , B64D9/00 , B64C27/10 , B64C27/14 , B64C25/10 , B64D27/24 , B64D47/08
Abstract: 本申请公开了一种直升机，包括：飞行装置，设于直升机上部，用于带动直升机飞行；起落抓取装置，设于直升机的下部，包括：架体，架体的上部连接于飞行装置；绕架体周向铰接于架体的多个支撑杆，各支撑杆均具有第一工位和第二工位，第一工位时，各支撑杆与第一轴线间的夹角为第一设定角度，用于将架体支撑于地面上，且起落抓取装置处于支撑状态；第二工位时，各支撑杆与第一轴线间的夹角为第二设定角度，用于配合完成对下方待抓物体的夹持，起落抓取装置处于抓取状态，其中第二设定角度小于或等于第一设定角度；设于架体上的驱动组件，用于驱动起落抓取装置在支撑状态和抓取状态之间切换的驱动组件。该直升机续航能力和任务执行能力更强。
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公开(公告)号：CN107498580B
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN201710956972.1
申请日：2017-10-16
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种驱控一体双编码器结构模块化关节，包括输出法兰、谐波减速器、中空电机、中空电机输出轴、增量编码器、制动器、绝对值编码器、驱动器、后盖和关节外壳；输出法兰、后盖及关节外壳构成封闭空间，其特征在于：该关节还包括绝对值编码器连接轴，中空电机输出轴内套接绝对值编码器连接轴，绝对值编码器连接轴的一端与输出法兰的内侧连接，另一端安装绝对值编码器，谐波减速器穿过绝对值编码器连接轴并安装在中空电机输出轴的一端，中空电机、增量编码器及制动器依次安装在中空电机输出轴上，驱动器安装在绝对值编码器与后盖之间的空间内。该模块化关节解决了现有关节尺寸大，走线困难，读取编码器数据速度慢等问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115944398A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202310041329.1
申请日：2023-01-12
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 一种用于血管介入机器人的磁控球形力反馈主端控制器，包括上位机、操控球单元和力矩反馈单元；操控球单元包括操控球及底座，光学传感器、光源和信号处理电路，光源发出的光经过透明光学元件照射在操控球上再反射至光学传感器，光学传感器将光学信号转化为电信号后再经信号处理电路得到操控球的运动信息数据；所述力反馈单元包括力反馈生成线圈装置、可编程供电电源和安装在操控球球体内部的内置磁铁；所述力反馈生成线圈装置由三个互相正交设置的亥姆霍兹线圈构成，所述可编程供电电源的电源输出端和亥姆霍兹线圈相连接；上位机分别与介入机器人的从端、可编程供电电源的信号输入端和操控球单元的信号处理电路的信号输出端相连接。
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公开(公告)号：CN112157678B
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202011018189.9
申请日：2020-09-24
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于二分法的平面冗余机械臂碰撞位置检测方法，包括步骤一、搭建平面冗余机械臂碰撞位置检测系统，构建平面冗余机械臂的动力学模型，并判断平面冗余机械臂与障碍物是否发生碰撞；步骤二、当平面冗余机械臂与障碍物发生碰撞时，设定平面冗余机械臂的第m根臂杆与障碍物发生碰撞，使第m根臂杆绕其臂杆上的二分点从碰撞位置朝向理想位置旋转，直到第m根臂杆完成第n次旋转运动，得到碰撞位置，碰撞位置位于第n次旋转运动确定的区间的中点。该方法在浓雾、黑暗、水下等能见度低或者红外、声波传播受限的恶劣环境下依旧可以检测碰撞位置，适用范围更广，同时为平面冗余机械臂在非视觉情况下的避障提供理论基础。
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公开(公告)号：CN108372498A
公开(公告)日：2018-08-07
申请号：CN201810377958.0
申请日：2018-04-25
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开一种穿戴式的坐姿支撑装置，包括上身绑带、两个大腿支撑部分、两个小腿支撑部分、两个脚部固定装置；上身绑带下端的两个连接端分别与两个大腿支撑部分的一端连接，两个大腿支撑部分的另一端分别与两个小腿支撑部分的一端连接，两个小腿支撑部分的另一端分别安装有一个脚部固定装置。大腿支撑采用可调节气弹簧，人体正常行走时大腿支撑有一定的活动旋转角度从而不影响正常行走，同时采用手动控制可调节气弹簧的工作进而达到随时随地下蹲时的姿势支撑。本发明针对需长期站立或需屈膝才能正常工作，但因场合及工作环境等原因无法使用传统意义的椅子而设计，解决人体因长期站立、屈膝时对脚部以及膝关节的损害问题。
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公开(公告)号：CN107398924A
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201710851266.0
申请日：2017-09-20
Applicant: 河北工业大学
CPC classification number: B25J17/00 , B25J9/08 , B25J9/12 , B25J9/1633 , B25J19/00
Abstract: 本发明涉及一种中空式驱控一体化智能模块化关节，包括外壳、增量编码器、绝对值编码器、制动装置、谐波减速器、电机输出轴、输出法兰、控制装置、左端盖和中空走线管，其特征在于该关节还包括中空无框力矩电机，所述控制装置、增量编码器、制动装置、中空无框力矩电机、谐波减速器、绝对值编码器分别依次套在电机输出轴以及输出法兰上，且输出法兰、外壳及左端盖构成密闭空间，该密闭空间内安装增量编码器、绝对值编码器、中空无框力矩电机、制动装置、谐波减速器、电机输出轴、控制装置和中空走线管；所述中空走线管贯穿在输出法兰、谐波减速器的柔轮、刚轮、波发生器及电机输出轴的内腔当中。
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公开(公告)号：CN101241019A
公开(公告)日：2008-08-13
申请号：CN200810052342.2
申请日：2008-02-28
Applicant: 河北工业大学
IPC: G01D21/02
Abstract: 本发明涉及一种机器人仿生嗅觉系统，该系统包括外壳体及封装在其内的仿生鼻腔，吸气系统和集成电路板，安装在其表面的液晶显示模块和控制面板；仿生鼻腔由上腔板、下腔板及其之间的隔板密封构成；上腔板上开有一个仿生鼻腔的进气口，并与隔板构成上气室；下腔板上开有一个仿生鼻腔的出气口，并与隔板构成下气室；隔板上留有与气体传感器设计数目相同均布的气孔；下腔板上还开有与气体传感器设计数目相同的安装孔，可使对应数目的气体传感器的探测头伸入到下气室中，并使气体传感器的探头上的入气孔与隔板上的气孔位置一一相对应；上气室的纵截面为+(30－60°)锥角的锥形体；下气室的纵截面为－(30－60°)锥角的锥形体；除气体传感器探头上的入气孔外，仿生鼻腔各连接处都用密封圈密封。
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