公开(公告)号：CN101094640A

公开(公告)日：2007-12-26

申请号：CN200580045269.0

申请日：2005-08-11

Applicant: 本田技研工业株式会社

Inventor： 芦原淳 ,  远藤洋介 ,  池内康 ,  日木豊 ,  竹中透

IPC: A61H3/00

CPC classification number: B25J9/0006 ,  A61F5/0102 ,  A61H1/0255 ,  A61H1/0262 ,  A61H3/00 ,  A61H2201/0192 ,  A61H2201/1215 ,  A61H2201/1607 ,  A61H2201/163 ,  A61H2201/1642 ,  A61H2201/165 ,  A61H2201/1652 ,  A61H2201/1676 ,  A61H2201/5007 ,  A61H2201/5061 ,  A61H2201/5069

Abstract: 本发明提供一种体重支承装置和体重支承程序。本发明的体重支承装置配备有：安装到用户的身体的身体接合部；设置成可触地的触地部；用于将所述身体接合部经由关节部连接到所述触地部的腿连接部；用于对所述关节部进行驱动的致动器；以及用于对所述致动器的驱动进行控制的控制单元，其中所述控制单元对所述致动器进行驱动，使得所述腿连接部通过所述身体接合部对所述用户提供体重支承力。

公开(公告)号：CN114633595B

公开(公告)日：2024-05-28

申请号：CN202111374578.X

申请日：2021-11-17

Applicant: 本田技研工业株式会社

Inventor： 占部博之 ,  丰岛贵行 ,  松泽俊明 ,  竹中透

IPC: B60G7/00 ,  B60G21/05 ,  B60G3/14

Abstract: 本发明提供能够实现车辆的行进性提高、制动时的稳定性提高的轮毂托架构造。本发明的轮毂托架构造(1)的特征在于，将拖曳臂(15)与轮毂连结的轮毂托架(3)具备：轮毂安装面(11)；将轮毂安装面(11)的前部与拖曳臂(15)连结的前侧连结面(11)；以及将轮毂安装面(11)的后部与拖曳臂(15)连结的后侧连结面(13)，前侧连结面(11)与后侧连结面(13)分别形成为沿上下且沿车宽方向延伸的板状，轮毂安装面(11)与前侧连结面(11)所成的角度(α)大于轮毂安装面(11)与后侧连结面(13)所成的角度(β)。

公开(公告)号：CN114633595A

公开(公告)日：2022-06-17

申请号：CN202111374578.X

申请日：2021-11-17

Applicant: 本田技研工业株式会社

Inventor： 占部博之 ,  丰岛贵行 ,  松泽俊明 ,  竹中透

IPC: B60G7/00 ,  B60G21/05 ,  B60G3/14

Abstract: 本发明提供能够实现车辆的行进性提高、制动时的稳定性提高的轮毂托架构造。本发明的轮毂托架构造(1)的特征在于，将拖曳臂(15)与轮毂连结的轮毂托架(3)具备：轮毂安装面(11)；将轮毂安装面(11)的前部与拖曳臂(15)连结的前侧连结面(11)；以及将轮毂安装面(11)的后部与拖曳臂(15)连结的后侧连结面(13)，前侧连结面(11)与后侧连结面(13)分别形成为沿上下且沿车宽方向延伸的板状，轮毂安装面(11)与前侧连结面(11)所成的角度(α)大于轮毂安装面(11)与后侧连结面(13)所成的角度(β)。

公开(公告)号：CN110859637B

公开(公告)日：2022-06-14

申请号：CN201910594415.9

申请日：2019-07-03

Applicant: 本田技研工业株式会社

Inventor： 竹中透 ,  池内康 ,  植松博 ,  赤塚浩二 ,  下野诚通 ,  藤代崇弘 ,  后藤优

IPC: A61B5/22

Abstract: 本发明提供一种再现性或可靠性优异的肌力特性评估方法。肌力特性评估方法是根据包含第一对抗一关节肌对(e1、f1)，第二对抗一关节肌对(e2、f2)，及对抗二关节肌对(e3、f3)的肌群模型，对包含具有由第一关节J1支撑的基端的第一杆(L1)、及经由第二关节(J2)而由第一杆的活动端支撑的第二杆(L2)的肢体(3)的肌力特性进行评估。此方法包括：测定第二杆的活动端的朝至少一个规定方向的最大输出(F1、F2、F3、F4)的步骤(ST1)；测定面内的第二杆的活动端的朝所有方向的旋转输出(S)的步骤(ST2)；及根据朝规定方向的最大输出与旋转输出，制作与肌群模型的各肌贡献量对应的六边形的最大输出分布(Q)的步骤(ST3、ST4)。

公开(公告)号：CN112334383A

公开(公告)日：2021-02-05

申请号：CN201980039736.0

申请日：2019-04-05

Applicant: 本田技研工业株式会社

Inventor： 竹中透 ,  小桥慎一郎 ,  加藤诚司 ,  越前谷刚 ,  长谷川诚 ,  五岛正基

IPC: B62K17/00 ,  B62H1/10 ,  B62K1/00

Abstract: 移动体(1A)具备：基体(3)，其能够倾动地组装在能够在地面上移动的移动动作部(2)上；乘员搭乘部(6)，其经由连结机构(4)安装在基体(3)上；辅助触地部(7)，其连结在乘员搭乘部(6)上，且当乘员搭乘部(6)相对于地面的倾动量增加到规定量时，能够滑动或滚动地与地面接触；以及控制装置(80)，其进行移动动作部(2)的移动控制，使得移动体(1A)的姿势稳定。连结机构(4)相应于搭乘着乘员搭乘部(6)的乘员(P)的重心移动而使乘员搭乘部(6)相对于基体(3)弹性摆动。

公开(公告)号：CN110859637A

公开(公告)日：2020-03-06

申请号：CN201910594415.9

申请日：2019-07-03

Applicant: 本田技研工业株式会社

Inventor： 竹中透 ,  池内康 ,  植松博 ,  赤塚浩二

IPC: A61B5/22

Abstract: 本发明提供一种再现性或可靠性优异的肌力特性评估方法。肌力特性评估方法是根据包含第一对抗一关节肌对(e1、f1)，第二对抗一关节肌对(e2、f2)，及对抗二关节肌对(e3、f3)的肌群模型，对包含具有由第一关节J1支撑的基端的第一杆(L1)、及经由第二关节(J2)而由第一杆的活动端支撑的第二杆(L2)的肢体(3)的肌力特性进行评估。此方法包括：测定第二杆的活动端的朝至少一个规定方向的最大输出(F1、F2、F3、F4)的步骤(ST1)；测定面内的第二杆的活动端的朝所有方向的旋转输出(S)的步骤(ST2)；及根据朝规定方向的最大输出与旋转输出，制作与肌群模型的各肌贡献量对应的六边形的最大输出分布(Q)的步骤(ST3、ST4)。

公开(公告)号：CN110419068A

公开(公告)日：2019-11-05

申请号：CN201880017420.7

申请日：2018-03-12

Applicant: 本田技研工业株式会社

Inventor： 竹中透

IPC: G08G1/005 ,  A61H1/02 ,  G06T19/00

Abstract: 本发明的步行支援装置具有：形状检测部，其检测用户所移动的路面的形状；和显示控制部，其基于由所述形状检测部得到的检测结果，与所述路面的形状重叠地提供对所述路面的起伏状态进行强调的辅助图像。

公开(公告)号：CN108743246A

公开(公告)日：2018-11-06

申请号：CN201810263324.2

申请日：2018-03-28

Applicant: 本田技研工业株式会社

Inventor： 岛田圭 ,  竹中透

IPC: A61H3/00

CPC classification number: A61F5/0102 ,  A61F2005/0155 ,  A61F2005/0158 ,  A61H1/0237 ,  A61H3/00 ,  A61H2201/164 ,  A61H2201/1642 ,  A61H2201/165 ,  A61H2205/10 ,  B25J9/0006 ,  A61H2003/005

Abstract: 本发明提供一种肢体动作辅助装置。肢体动作辅助装置(1A)的运动传递机构(30)通过下述方式构成：当安装有一对矫正部(10L，10R)的左右腿的双方腿从伸展状态开始弯曲时，在双腿弯曲度比规定弯曲度小的状态下，不将矫正部(10L，10R)的活动传递至弹簧构件(20L，20R)上，而将双腿弯曲度增加到规定弯曲度以上后，介由线缆(31)将矫正部(10L，10R)的活动传递至弹簧构件(20L，20R)上。

公开(公告)号：CN106166105B

公开(公告)日：2018-10-09

申请号：CN201610331318.7

申请日：2016-05-18

Applicant: 本田技研工业株式会社

Inventor： 竹中透 ,  石川达也 ,  安原谦

IPC: A61H3/00

Abstract: 本发明提供一种步行辅助装置，其不必进行繁杂的参数设定，即使在由偏瘫患者等进行穿戴的情况下，也能对有疾患的腿的左右的非对称步行进行辅助。控制装置(5)构成为，具有：计算使用者的左右腿的髋关节部的差分角(θ)的差分角计算部(21)；基于差分角(θ)来计算差分角相位(Φ)的差分角相位计算部(22)；和基于差分角相位(Φ)来计算应该向使用者给予的辅助力(τ)的辅助力计算部(23)。

公开(公告)号：CN104949646B

公开(公告)日：2017-11-14

申请号：CN201510130150.9

申请日：2015-03-24

Applicant: 本田技研工业株式会社

Inventor： 大越悟 ,  竹中透 ,  城仓信也

IPC: G01B21/22

CPC classification number: B60W40/112 ,  B60W2050/002 ,  B60W2300/36 ,  B60W2520/10 ,  B60W2520/105 ,  B60W2520/125 ,  B60W2520/14 ,  B60W2520/16 ,  B60W2520/18 ,  G01B21/22 ,  G01P21/00

Abstract: 本发明涉及车体的侧摆角推定装置。本发明的课题在于，提供一种在车体的各种各样运动状态下能稳定、精度良好地推定车体的侧摆角的装置。侧摆角推定值计算部(14)通过由校正值对车体(101)的侧摆角速度的推定值进行校正，对该校正后的值进行积分，或者由校正值对侧摆角速度的推定值积分后的值进行校正，计算侧摆角的推定值。校正值使用车体(101)的前进方向速度的检测值、由搭载在车体(101)的传感器得到的角速度及加速度的检测值、侧摆角的上次推定值、以及车体(101)的纵摆角的上次推定值计算。