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公开(公告)号：CN115729239A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211426336.5
申请日：2022-11-14
Applicant: 安徽工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了自动化系统技术领域的一种非完整多移动机器人预定时间一致性控制方法，步骤一：利用图论中的有向图建立移动机器人数学模型；步骤二：任务描述：引入虚拟领航者，给出实现指定编队队形的数学模型；步骤三：编队问题转换:利用经典的变量代换，将非完整多移动机器人系统线性化，转换为一类线性链式系统，即将非完整多移动机器人的编队跟踪控制问题转换为新变量的一致性控制问题；步骤四：分布式预定时间观测器设计，使得所有跟随者可获得领导者状态和输入信息；步骤六：编队预定时间控制协议的设计：定义了非完整多移动机器人的误差跟踪系统，将该系统分解为两个子系统，引用双幂次趋近律、非线性流形和切换协议设计控制协议，使得机器人编队在预定时间内稳定收敛，即使得跟随者能在独立于初始条件的预定时间内跟踪估计的领导者状态；步骤七：编队控制协议的稳定性证明。
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公开(公告)号：CN115243224A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210917265.2
申请日：2022-08-01
Applicant: 安徽工业大学
Abstract: 本发明公开了车路云协同技术领域的一种能提高交通安全和效率的车路云协同装置。该装置不仅含有V2X模块，还含有5G通信模块，该模块可实现车与云及路与云之间实时通信，使得云平台中应用于智能交通的实时算法得以(如智能调度算法、路径规划等)应用，V2X模块和5G通信模块保证了车路云的完全协同；该装置的系统架构中，包括有Linux和MCU两部分，MCU主要对实时性较高的任务进行处理，而Linux中主要对非实时性多任务进行调度和处理等，将实时性较高的任务和非实时性任务进行了分类处理；该装置留有丰富的外部接口，包括canfd、车载以太网、usb、wifi、蓝牙、串口等接口，满足不同车载系统和路侧系统的接口要求，提高了装置在智能交通中应用的通用性。
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公开(公告)号：CN115226064A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210861757.4
申请日：2022-07-20
Applicant: 安徽工业大学
Abstract: 本发明公开了车路云协同智慧公交技术领域的一种基于5G和CV2X的车路云协同智慧公交网联化平台，包括有网联化云服务器、路侧RSU、公交车OBU和实时监控平台；路侧RSU端(以路口信号机为例)硬件包括核心控制模块、5G模块、CV2X通信模块、驱动模块、黄闪模块、控制面板模块，其特点是通信距离远、360度感知，且不受天气等环境影响；公交车与网联化云服务器之间的通信方式是5G通信，5G作为最新一代的无线通信技术，其高速率、低延时、广连接的特性，可以真正实现V2X技术中的车‑云之间实时通信；云服务平台将所管理的交通路口信息和公交车信息通过5G通信技术上传到云端进行统一计算，实现对多个路口实时和在线全局优化，保证了多路口的绿波通行。
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公开(公告)号：CN114995156A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210707607.8
申请日：2022-06-21
Applicant: 安徽工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于滑模及鲁棒控制的热风炉均压控制方法及系统。所述方法包括：基于热风炉的运行参数创建控制模型；所述控制模型包括控制量、被控制量、状态量及误差项；基于所述状态量的跟踪误差创建滑模面及切换函数；基于所述控制量及所述状态量创建控制律及Lyapunov函数，并在所述控制律中引入了鲁棒加权项us＝‑ηsgn(z)，其中η为加权系数，z为滑模面；通过所述切换函数对所述状态量被驱动至所述滑模面，通过所述控制律求解所述控制量；并将在所述滑模面上运动的状态量及求得的控制量代入所述控制模型以输出被控制量。本发明在进行热风炉均压控制可有效改善原有滑模控制时存在的大惯性问题，从而提高均压控制的实际价值，及高炉炼钢的出钢质量。
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公开(公告)号：CN113219991B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202110614628.0
申请日：2021-06-02
Applicant: 安徽工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种基于改进ACS算法的移动机器人路径规划方法，涉及机器人路径规划技术领域，包括：在栅格地图中指定移动机器人的初始节点和目标节点；根据ACS算法进行路径规划，为移动机器人路径规划初期提供一个算法平台，在ACS算法中利用对初始信息素浓度的更新，改进对初始信息素浓度的分配规则，降低了算法初期蚁群寻路的盲目性，引入蚁群引力规则，有效解决ACS算法在路径搜索过程中蚁群寻路盲目性较大，从而导致算法收敛速度慢的情况，提出了路径平滑处理方案，提升算法规划路径的平滑性，本发明提供的方法优于ACS算法，使得移动机器人行走更加平滑，运行时间更少、工作效率更高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114742508A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210452817.7
申请日：2022-04-27
Applicant: 安徽工业大学芜湖技术创新研究院
Abstract: 本发明公开了基于北斗定位与人工智能的医废收运追踪与监管方法，涉及电子信息技术领域。包括：建立服务器与医疗废物收运车无线通信模块及医疗废物转运APP的联网系统；医疗废物收运车进行医疗废物收集，并实现待转运医疗废物与医疗废物收运车关联；医疗废物收运车进行医疗废物运输，并获取医疗废物收运车的运行信息；医疗废物收运车到达医疗废物处置中心，进行医疗废物交接。本发明通过北斗定位模块实现医疗废物收运车位置和速度等信息实时获取与展示，通过医疗废物收运车车辆监控模块实现基于人工智能的非法闯入等异常行为识别，使得医疗废物收运的安全得到进一步保障，有效杜绝医废运输过程中发生的沿途丢失或损坏而无法举证辨别责任的问题。
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公开(公告)号：CN114742160A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210385212.0
申请日：2022-04-13
Applicant: 安徽工业大学芜湖技术创新研究院
Abstract: 本发明公开了基于自适应数据权重聚类的电力设备状态识别及诊断方法，涉及电力设备状态识别及诊断技术领域。包括获取电力设备在不同时间的历史运行数据；定义基于自适应数据权重的K均值聚类算法的目标函数并初始化目标函数中的各参数，基于自适应数据权重的K均值聚类算法对获取的电力设备历史运行数据进行聚类，得到多个聚类状态和各聚类状态对应的聚类中心；将聚类状态与电力设备的业务状态进行匹配；计算待评估的设备运行数据和各状态聚类中心的距离，识别电力设备的运行状态，诊断是否存在异常。通过目标函数最小化，自适应地确定每个数据的权重，减小噪声点和奇异点对于聚类性能的影响，增强算的鲁棒性，更准确地进行电力设备运行状态识别。
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公开(公告)号：CN113706471A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202110870944.4
申请日：2021-07-30
Applicant: 安徽工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于模型压缩的钢铁产品表面缺陷检测方法，属于钢材表面缺陷检测技术领域，包括以下步骤：S1：对热轧带钢表面缺陷图像样本进行预处理；S2：基于anchor‑free目标检测框架，搭建热轧带钢表面缺陷检测网络；S3：对缺陷检测网络进行模型压缩，并采用线性策略及训练样本训练模型；S4：在独立验证集上测试缺陷检测网络并输出检测速度与检测结果。本发明先搭建用于识别与定位的钢铁表面缺陷检测网络，再移除缺陷检测网络中冗余的参数，减少模型高额的存储空间以及计算资源消耗，将缺陷检测网络更稳定、高效的落地在硬件平台上。
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公开(公告)号：CN112950938A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110165438.5
申请日：2021-02-06
Applicant: 安徽工业大学
Abstract: 本发明一种V2X与LORA技术融合的车联网信号机，包括信号机灯组、信息采集单元、行人预警单元、V2X数据处理模块、DSRC模块、底板模块、驱动模块、黄闪模块、控制面板模块、车检通讯模块、预警检测端和具有LORA通信的核心控制板，发明信息采集单元和行人预警单元信号连接，发明V2X数据处理模块和DSRC模块信号连接，发明底板模块、驱动模块、黄闪模块分别和控制面板模块电性连接，发明核心控制板和信号机电性连接，本发明赋予传统信号机V2X和LORA通信的能力，提高车辆获取路口信息的能力，提供给驾驶员更多的路口信息，给予驾驶员一定的提醒和车速引导，进一步提高交通安全。
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公开(公告)号：CN105957898B
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201610525827.3
申请日：2016-07-05
Applicant: 安徽工业大学
IPC: H01L29/78 , H01L29/739 , H01L21/336 , H01L21/331 , H01L21/225 , H01L29/06
Abstract: 本发明公开了一种低功耗4H‑SiC电压控制型功率半导体器件及其制备方法，属于高压电力电子技术领域。包括外延层与氧化层，其特征在于，外延层表面下有一层氮注入层和三价元素的扩散层，氮注入层的厚度为18‑20nm，三价元素为铝，铝在外延层中的扩散深度为10‑20nm，采用高温扩散工艺将三价元素植入到4H‑SiC外延层，利用干法刻蚀工艺减薄高温工艺所生长的氧化层，采用离子注入工艺将五价元素氮植入到外延层与氧化层的界面，利用干氧氧化工艺将氧化层生长至所需要的厚度。该方法能降低4H‑SiC电压控制型功率半导体器件的开关损耗，同时能稳定4H‑SiC电压控制型功率半导体器件的阈值电压。
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