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公开(公告)号：CN113219989B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202110613592.4
申请日：2021-06-02
Applicant: 安徽工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于改进的蝴蝶优化算法移动机器人路径规划方法，包括：利用栅格法对移动机器人工作空间进行建模；设置蝴蝶优化算法初始参数；设置算法的起始位置和目标位置；寻找最优路径，初始化禁忌表并将加入蝴蝶起始位置；计算每只蝴蝶当前位置产生的香味强度，并利用转移概率搜索后续转移动节点，直至蝴蝶到达目标位置时停止搜索；判断算法迭代次数是否到达最大值，若是，则保留最短路径，否则继续进行路径寻优，直至搜索到最优路径；对搜索到的路径进行平滑处理，并输出平滑路径；通过仿真实验，验证了本发明能够解决了移动机器人路径规划问题，是一种有效、可行的优化算法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113721622A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202111010704.3
申请日：2021-08-31
Applicant: 安徽工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种机器人路径规划方法，属于路径规划技术领域。它包括获取环境空间信息，根据环境空间信息生成栅格地图；其中，栅格地图中包括黑格和白格，黑格表示有障碍物，白格表示无障碍物；生成采样点集X，并利用PRM算法对采样点集X的采样点进行双向搜索生成路径集F；然后根据路径集F得到最优折线路径；之后对最优折线路径进行平滑处理得到最优规划路径。针对现有技术中利用PRM算法进行路径规划时搜索效率低的问题，本发明提供一种机器人路径规划方法，通过实现路径的双向搜索，从而提高了PRM进行路径搜索的效率，并且提高了搜索的安全性。
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公开(公告)号：CN113219991B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202110614628.0
申请日：2021-06-02
Applicant: 安徽工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种基于改进ACS算法的移动机器人路径规划方法，涉及机器人路径规划技术领域，包括：在栅格地图中指定移动机器人的初始节点和目标节点；根据ACS算法进行路径规划，为移动机器人路径规划初期提供一个算法平台，在ACS算法中利用对初始信息素浓度的更新，改进对初始信息素浓度的分配规则，降低了算法初期蚁群寻路的盲目性，引入蚁群引力规则，有效解决ACS算法在路径搜索过程中蚁群寻路盲目性较大，从而导致算法收敛速度慢的情况，提出了路径平滑处理方案，提升算法规划路径的平滑性，本发明提供的方法优于ACS算法，使得移动机器人行走更加平滑，运行时间更少、工作效率更高。
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公开(公告)号：CN113219991A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110614628.0
申请日：2021-06-02
Applicant: 安徽工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种基于改进ACS算法的移动机器人路径规划方法，涉及机器人路径规划技术领域，包括：在栅格地图中指定移动机器人的初始节点和目标节点；根据ACS算法进行路径规划，为移动机器人路径规划初期提供一个算法平台，在ACS算法中利用对初始信息素浓度的更新，改进对初始信息素浓度的分配规则，降低了算法初期蚁群寻路的盲目性，引入蚁群引力规则，有效解决ACS算法在路径搜索过程中蚁群寻路盲目性较大，从而导致算法收敛速度慢的情况，提出了路径平滑处理方案，提升算法规划路径的平滑性，本发明提供的方法优于ACS算法，使得移动机器人行走更加平滑，运行时间更少、工作效率更高。
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公开(公告)号：CN113219989A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110613592.4
申请日：2021-06-02
Applicant: 安徽工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于改进的蝴蝶优化算法移动机器人路径规划方法，包括：利用栅格法对移动机器人工作空间进行建模；设置蝴蝶优化算法初始参数；设置算法的起始位置和目标位置；寻找最优路径，初始化禁忌表并将加入蝴蝶起始位置；计算每只蝴蝶当前位置产生的香味强度，并利用转移概率搜索后续转移动节点，直至蝴蝶到达目标位置时停止搜索；判断算法迭代次数是否到达最大值，若是，则保留最短路径，否则继续进行路径寻优，直至搜索到最优路径；对搜索到的路径进行平滑处理，并输出平滑路径；通过仿真实验，验证了本发明能够解决了移动机器人路径规划问题，是一种有效、可行的优化算法。
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公开(公告)号：CN113721622B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202111010704.3
申请日：2021-08-31
Applicant: 安徽工业大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人路径规划方法，属于路径规划技术领域。它包括获取环境空间信息，根据环境空间信息生成栅格地图；其中，栅格地图中包括黑格和白格，黑格表示有障碍物，白格表示无障碍物；生成采样点集X，并利用PRM算法对采样点集X的采样点进行双向搜索生成路径集F；然后根据路径集F得到最优折线路径；之后对最优折线路径进行平滑处理得到最优规划路径。针对现有技术中利用PRM算法进行路径规划时搜索效率低的问题，本发明提供一种机器人路径规划方法，通过实现路径的双向搜索，从而提高了PRM进行路径搜索的效率，并且提高了搜索的安全性。
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