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公开(公告)号：CN107831775A
公开(公告)日：2018-03-23
申请号：CN201711122746.X
申请日：2017-11-14
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: G05D1/08
CPC classification number: G05D1/0883
Abstract: 本发明提供了一种基于挠性航天器无角速度测量的姿态控制方法，利用非永久性运动学参数的三维集来建立挠性航天器的运动学方程，采用Cayley-Rodrigues参数来描述挠性航天器的姿态，并采用混合坐标法对中心刚体带有挠性附件的挠性航天器建立姿态动力学方程，对于Cayley-Rodrigues参数描述的挠性航天器的姿态控制系统模型，采用状态反馈的控制思想，并基于李雅普诺夫直接法设计一种基于状态反馈的姿态控制律。本发明的有益效果是：避免了实际控制系统中的角速度传感器的使用，解决了挠性航天器在飞行过程中需要实时的角速度传感器的测量数据才能实现航天器姿态的稳定控制问题，完成挠性航天器的高鲁棒性控制。
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公开(公告)号：CN106959613A
公开(公告)日：2017-07-18
申请号：CN201710236885.9
申请日：2017-04-12
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 本发明提出了一种针对单输入单输出系统基于最近更新信息的动态线性化自适应控制律算法，该算法的目的在于解决自适应控制的辨识算法跟踪精度不高、收敛性不强的问题。该算法采用矩阵求逆原理和递阶辨识方法，对非线性系统的动态线性化参数伪偏导数进行在线辨识和最近信息更新，并设定了伪偏导数复位条件，然后结合无模型自适应控制律，从而形成一系列新型的单输入单输出系统基于最近更新信息的动态线性化自适应控制律算法。通过调节权重因子、步进因子、初始条件、复位条件来运行自适应控制算法。与现有技术相比，本发明收敛性更强，对超调、震荡等情况具有更好的抑制能力；拥有更高的输出精度和更好的调节能力，参数调节方式更加丰富灵活。
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公开(公告)号：CN112371891B
公开(公告)日：2023-02-07
申请号：CN202011119782.2
申请日：2020-10-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种2A14铝合金薄壁高筋深腔壳体件半固态触变锻造装置及应用方法，它涉及一种2A14铝合金薄壁高筋深腔壳体件半固态触变锻造装置及应用方法。本发明是要解决铝合金薄壁高筋深腔壳体件利用半固态精密锻造技术成形时的充不满、难脱模的问题。它由上模、顶杆和下模组成；所述上模为一体式结构，由锁紧固定部分、连接过度部分和成形壳体件内部型腔的主体部分组成。方法：将热轧态板材定量分割成坯料；将装置固定在液压机上，预热，喷润滑剂，建立差相温度场，带动装置实施半固态触变锻造，冷却将零件顶出，用夹持工具取下空冷至室温；将壳体件加热后水淬固溶，然后人工时效。本发明用于2A14铝合金薄壁高筋深腔壳体件锻造。
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公开(公告)号：CN110134137B
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN201910527054.6
申请日：2019-06-18
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明提供了一种基于扩张状态观测器的航天器姿态跟踪控制方法，包括以下步骤：S1、建立航天器的数学模型；S2、建立航天器的误差数学模型；S3、设计扩张状态观测器，通过扩张状态观测器来估计航天器姿态跟踪控制中存在的转动惯量参数不确定性以及受到外部环境干扰的总和；S4、利用反步法设计基于扩张状态观测器的姿态跟踪控制器，将扩张状态观测器的信号作为姿态跟踪控制器中转动惯量参数不确定性以及受到外部环境干扰的总力矩的补偿信号用以进行航天器的姿态跟踪控制。本发明的有益效果是：有利于对各状态变量的把握；控制器更具有鲁棒性，并且，提升了控制系统的准确度和精度。
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公开(公告)号：CN109032161B
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN201810870904.8
申请日：2018-08-02
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种基于四阶龙格库塔方法的小惯量航天器姿态抖动确定方法，包括以下步骤：S1、建立航天器基于方向余弦矩阵的姿态运动学方程；S2、使用四阶龙格库塔方法对所述姿态运动学方程进行离散，得到方向余弦矩阵的递推方程；S3、使用两种不同类型的传感器，以其中一种类型的传感器的测量数据为主导项，另一种类型的传感器为修正项，通过数据融合算法，对所述递推方程进行修正。本发明的有益效果是：提高了姿态抖动的测量带宽，可以在相对较宽的带宽范围内较为精确地测量小惯量航天器的小角度下的姿态抖动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111931767A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010776488.2
申请日：2020-08-05
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种基于图片信息度的多模型目标检测方法、装置、系统及存储介质，该多模型目标检测方法包括执行以下步骤：第一步骤：选择多个目标检测网络作为候选目标检测网络，按照目标检测网络的层数分别为候选检测网络设计信息度附加网络；第二步骤：联合训练目标检测网络和信息度附加网络，设计信息度附加网络的损失函数以及整个网络的训练策略，目标检测网络的损失函数由目标检测方法确定；第三步骤：对信息度附加网络的输出值做尺度归一化，根据信息度附加网络的输出来选择目标检测网络。本发明的有益效果是：1.本发明的多模型目标检测方法，可以结合不同检测模型在不同图片特征上的优异表现以综合提升检测准确率。
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公开(公告)号：CN108503901B
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201810345342.5
申请日：2018-04-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种抗菌普鲁兰多糖/壳聚糖复合食品包装膜的制备方法，它属于食品包装领域，具体涉及一种普鲁兰多糖/壳聚糖复合食品包装膜的制备方法。本发明的目的是要解决普鲁兰多糖天然结构自身不具备的抗菌生物活性，导致用于制备食品包装膜时存在食品货架期较短、易于腐败变质的问题。制备方法：一、氧化；二、还原胺化；三、复合流延制膜，得到抗菌普鲁兰多糖/壳聚糖复合食品包装膜。本发明制备的抗菌普鲁兰多糖/壳聚糖复合膜作为新型食品内包装使用。
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公开(公告)号：CN110135110A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910477202.8
申请日：2019-06-03
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种基于随机梯度辨识的航天器系统传感器故障检测方法，采用带有零均值白噪声的ARX模型，针对传感器存在的故障建模，然后利用分层随机算法，对参数向量进行分层处理，设计出基于分层随机梯度辨识的故障检测算法，在该基于分层随机梯度辨识的故障检测算法中引入加权项，使用到过去时刻与当前时刻的信息。本发明的有益效果是：估计更加准确，精度更高。
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公开(公告)号：CN108606325A
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201810438401.3
申请日：2018-05-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A23L33/105 , A23L33/125 , A23L33/10 , A23L19/00 , A23L5/20 , A23L3/3562
Abstract: 本发明公开了一种抗震救灾人员专用抗疲劳应激速溶冲剂的制备方法。所述冲剂由以下原辅料制备而成：蓝靛果提取物15g～25g，树莓提取物3g～15g，人参粉1g～10g，蓝莓粉3g～15g，山楂粉3g～15g，金桔粉3g～15g，桑葚粉1g～10g，食品级β环状糊精5g～15g，木糖醇5g～15g，柠檬酸0.1g～0.9g，牛磺酸0.1g～0.9g。本发明的特点是采用真空冻干、喷雾干燥结合流化床造粒技术进行制备，此过程可以有效避免原料中天然活性成分的破坏和流失，且最大程度地保留物料原有风味。采用流化床造粒技术所得冲剂颗粒粒度均匀，色泽良好，溶解性好。本产品可以用于抗震救灾人员的应激防护以及日常保健。
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公开(公告)号：CN108503901A
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201810345342.5
申请日：2018-04-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种抗菌普鲁兰多糖/壳聚糖复合食品包装膜及其制备方法，它属于食品包装领域，具体涉及一种普鲁兰多糖/壳聚糖复合食品包装膜及其制备方法。本发明的目的是要解决普鲁兰多糖天然结构自身不具备的抗菌生物活性，导致用于制备食品包装膜时存在食品货架期较短、易于腐败变质的问题。一种抗菌普鲁兰多糖/壳聚糖复合食品包装膜以普鲁兰多糖为原料，先利用高碘酸钠氧化；然后采用己二酸二酰肼还原胺化；然后与天然生物活性抗菌剂混合，最后成膜。制备方法：一、氧化；二、还原胺化；三、复合流延制膜，得到抗菌普鲁兰多糖/壳聚糖复合食品包装膜。本发明制备的抗菌普鲁兰多糖/壳聚糖复合膜作为新型食品内包装使用。
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