公开(公告)号：CN107490963A

公开(公告)日：2017-12-19

申请号：CN201710702599.7

申请日：2017-08-16

Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院

Inventor： 吴爱国 ,  胡志勇 ,  张颖

IPC: G05B13/04

CPC classification number: G05B13/042

Abstract: 本发明提供了一种基于最新估计的动态线性化自适应滑模控制方法，首先定义滑模面：然后构建如下的滑模趋近律：式中——趋近律参数，满足 ；——趋近律参数，满足；——采样周期，满足 。本发明的有益效果是：较大地提高了输出精度。

公开(公告)号：CN106959613A

公开(公告)日：2017-07-18

申请号：CN201710236885.9

申请日：2017-04-12

Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院

Inventor： 吴爱国 ,  胡志勇 ,  张颖

IPC: G05B13/04

CPC classification number: G05B13/042

Abstract: 本发明提出了一种针对单输入单输出系统基于最近更新信息的动态线性化自适应控制律算法，该算法的目的在于解决自适应控制的辨识算法跟踪精度不高、收敛性不强的问题。该算法采用矩阵求逆原理和递阶辨识方法，对非线性系统的动态线性化参数伪偏导数进行在线辨识和最近信息更新，并设定了伪偏导数复位条件，然后结合无模型自适应控制律，从而形成一系列新型的单输入单输出系统基于最近更新信息的动态线性化自适应控制律算法。通过调节权重因子、步进因子、初始条件、复位条件来运行自适应控制算法。与现有技术相比，本发明收敛性更强，对超调、震荡等情况具有更好的抑制能力；拥有更高的输出精度和更好的调节能力，参数调节方式更加丰富灵活。