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公开(公告)号：CN117153445A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311069231.3
申请日：2023-08-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及核技术利用中的辐射防护领域，一种分区布置加速器群与束流输运线跨区域协同关联运行的人身安全联锁系统，包括若干分区布置的加速器群安全联锁系统、若干跨区域束流输运线及其束流阻挡系统、中央控制台和服务器，本发明允许任一分区的加速器群与布置到该区的跨区域束流输运线同时出束，能够保障多区协同关联运行时的人员安全，多区协同关联运行时，若任一分区出现人员误照射事故或联锁故障时，立即切断该区域束流，但不能影响其他区域的正常工作和人员安全，任一分区独立运行时，无论是正常状态还是事故状态，均不对其他区域的正常工作和人员安全造成影响。
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公开(公告)号：CN117103273A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311207854.2
申请日：2023-09-19
Applicant: 中国船舶科学研究中心 , 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了力反馈机械手的线性自抗扰控制器及方法，包括步骤一，建立运动学模型和动力学模型；步骤二，确定状态空间表达式；步骤三，线性自抗扰控制器处理位移信号；步骤四，线性自抗扰控制器输出控制量；本发明的自抗扰控制器采用线性自抗扰控制设计，将需要整定的参数减小到三个，大大提高了控制方法的设计效率以及控制算法的适用性；本发明的自抗扰控制器能够通过扩展状态观测器来实时估计并补偿力反馈系统在工作时受到的总干扰，因此具有很强的适应性和鲁棒性，相较于现有线性自抗扰控制技术，本发明通过跟踪微分器防止力反馈系统中输入控制信号在不连续或带随机扰动的情况下引起的振荡和干扰，以此提高自抗扰控制器的品质。
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公开(公告)号：CN116654314A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310807488.8
申请日：2023-07-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种机翼折叠式的固定翼无人机，以解决固定翼无人机在地面存放时占地空间大的问题。本发明包括左机翼、螺旋桨、机身、右机翼、前轮、机翼折叠装置、后轮、水平尾翼和垂直尾翼；机翼折叠装置安装在机身上，机翼折叠装置通过其上的基座和导杆与机身相连，左机翼和右机翼对称设置在机身的两侧，且左机翼和右机翼分别安装在机翼折叠装置上的左机翼座和右机翼座上，螺旋桨安装在机身前端，前轮设置在机身的下方，后轮、水平尾翼和垂直尾翼均设置在机翼折叠装置的尾翼座上。本发明在飞行过程中可以实现机翼的折叠和展开，并且当机翼处于完全折叠或完全展开的状态时，利用弹簧对两机翼的拉力可以保证折叠或展开状态时的稳定性。
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公开(公告)号：CN116337017A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310092808.6
申请日：2023-02-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种串并联复合式海上双目测波装置，以解决现有海上波浪数据测波装置为串联构型或并联构型，串联构型难以满足高负载要求，并联构型运动范围受限的问题。本发明的偏航模块固装在俯仰‑横滚复合模块的顶板上，视觉相机模块固装在偏航模块的回转轴承上。偏航模块实现航向角的运动补偿，俯仰‑横滚复合模块为二自由度并联机构，实现横滚角、俯仰角的运动补偿。偏航模块与俯仰‑横滚复合模块形成串联关系，俯仰‑横滚复合模块中的两个电动缸与立柱构成并联关系。总体串并联复合式关系，可以相互作用从而补偿俯仰、横滚、偏航三个方向上的角位移，进而使得双目测波视觉相机能够在海上稳定测波，适应海上作业环境，实时获取清晰的波浪照片。
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公开(公告)号：CN116242581A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202211613179.9
申请日：2022-12-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种两栖无人机入水的实验装置，以解决现有两栖无人机入水时，模型稳定性差，容易松动，运动时状态不易控制的问题。本发明包括支承底座、速度调节机构、托盘机构、第一销轴、角板和角度调节机构；速度调节机构斜向设置在支承底座上，速度调节机构的下端通过第一销轴与角板铰接，角板与支承底座通过连接元件连接，托盘机构设置在速度调节机构上，且托盘机构上的滑块与速度调节机构上的滑轨滑动连接，角度调节机构设置在速度调节机构与支承底座之间，角度调节机构的一端与速度调节机构连接，角度调节机构的中部与支承底座连接。本发明具有速度驱动简便，速度大小改变方便，方向可以自由调节，整体结构紧凑的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115079576A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210851991.9
申请日：2022-07-20
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于舰船摇晃下无人机回收着陆的幅频特性参数获取方法，通过构建无人机回收着陆装置，并根据无人机回收着陆装置构建运动学模型，并根据运动学模型构建基于舰船摇晃下的稳定性模型；利用稳定性模型计算摇荡参数；并根据摇荡参数构建基于舰船摇晃的摇荡模型，并根据摇荡模型获取无人机回收着陆的幅频特性参数；本发明在不规则摇荡条件下，对摇荡参数进行分析，得到无人机回收着陆的幅频特性参数；为后续根据无人机回收着陆的幅频特性参数构建智能自适应算法来预测瞄准点的位置，提高舰船的航向和速度以提高无人机与回收装置对接精度，奠定基础。
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公开(公告)号：CN114537692B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202210175400.0
申请日：2022-02-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64F1/02
Abstract: 无人机在小型舰船着陆的双弧结构制动装置，属于无人机着陆制动技术领域，本发明为解决现有无人机回收装置制动距离大导致制动性能不高问题。本发明包括U型上盖、滚轮单元、双弧结构的压板弹簧单元、导轨和捕获单元；U型上盖和捕获单元沿运行方向并列安装在导轨上的首末端；U型上盖侧板内壁首末铰接点分别铰接支撑双弧结构的压板弹簧单元的两端，滚轮单元由导轨支撑沿该导轨滚动；捕获单元用于捕获无人机，并通过绳索拉动滚轮单元沿导轨向末端滚动，滚轮单元沿弧形压板下部弧面向末端滚过程中推动弧形压板绕首端铰接点向上转动，进而在竖直方向压缩弓形弹簧以开始无人机制动，制动过程中无人机的动能转换为摩擦热能和弹性势能，直至锁止。
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公开(公告)号：CN114545954A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210192530.5
申请日：2022-03-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开了一种面向小型舰船的无人机安全着陆窗口预测系统及方法，包括舰船摇荡测量传感器模块和整流与信息预处理模块，方法包括步骤一，布设预测系统；步骤二，建立标准模型和模糊神经网络模型；步骤三，建立决策选择模型；步骤四，采集舰船和外部环境的状态数据；步骤五，控制无人机在小型舰船上自主着陆；本发明基于卡尔曼滤波技术建立标准模型，基于前馈神经网络技术建立自适应模糊神经网络模型，通过竞争原则来选择最佳的计算策略；基于所选计算策略的选择函数，对舰船与外部环境相互作用的动力学进行模拟，较之现有的技术具备更高的可靠性，适用于控制复杂海况条件下的无人机在小型舰船上着陆。
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公开(公告)号：CN110026675B
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN201910324496.0
申请日：2019-04-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B23K26/00
Abstract: 一种利用多束激光实现液面微小物体表面张力微操作方法，它涉及一种液面微小物体微操作。本发明解决了现有的光镊技术成本高、操作效率低以及外加电场或磁场的液面驱动通用性、操作精度差的问题。步骤一、采用多束激光对漂浮于液面的微小物体进行照射加热，通过调整激光束在液面上的光斑的位置，使光斑中心均位于目标物体边缘外侧，借助液面的表面张力作用将目标物体束缚在激光束之间；步骤二、通过手动或自动控制移动激光束,对漂浮于液面的微小物体进行液面微移动操作；步骤三、调节激光束的能量、波长、脉冲频率、光斑大小、间距参数，对漂浮于液面的微小物体进行微操作。本发明用于微装配、药物筛选分离、物理化学实验以及生物工程领域。
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公开(公告)号：CN105500383B
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201610099586.0
申请日：2016-02-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 一种具有多种运动形式的软体机器人模块，它涉及一种充气/液式软体机器人，以解决现有软体机器人含有刚性零部件，不是真正的软体机器人，而且其结构复杂、制造困难、运动形式单一等问题，本发明包括弹性主体、三个通气管和数个约束圈，弹性主体为圆柱形，数个约束圈等间隔布置在弹性主体的轴向方向，约束圈的内圈与弹性主体外圆柱面配合，所述弹性主体的前端面设有定位孔和两个弧形连接槽，两个弧形连接槽以弹性主体的轴心线对称设置，弹性主体内设有三个驱动内腔，三个驱动内腔沿同一圆周均布设置，每个驱动内腔一端封闭、另一端与通气管连通，且通气管位于弹性主体的前端面，所述弹性主体和约束圈均采用超弹性硅橡胶复合材料制成。
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