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公开(公告)号：CN106126452B
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201610437689.3
申请日：2016-06-17
Applicant: 北京大学
IPC: G06F13/362
Abstract: 本发明提出了一种基于IIC协议的Linux操作系统与裸机通信的方法，包括：对采用Linux系统的多个硬件和裸机同时挂载在总线上，包括:配置一个主机设备和多个从机设备，每个从机设备与至少一个外接设备相连，其中，所述主机设备采用Linux系统，从机设备为裸机，所述主机设备、所述从机设备和所述外接设备之间采用IIC协议进行通信；步骤S2，在建立上述通信连接后，所述主机设备对至少一个从机设备进行数据读取和/或写入操作。本发明通过采用IIC协议可以实现Linux操作系统主机设备和从机设备之间的高效有效传输。
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公开(公告)号：CN105827270B
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201610136676.2
申请日：2016-03-10
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明提出了一种面向水中机器人的水下通信装置，包括：发射设备与第一水中机器人的标准串行通信协议接口相连，对串口数据进行调制得到载波信号，对载波信号的功率进行提升，并利用功率提升后的载波信号驱动发射电极，在发射电极与水之间形成发射电流回路，在发射电极的周围形成弱电场并向外发射；接收设备，弱电场在接收设备的接收电极板之间感应出电动势，对电动势信号依次进行放大、滤波和解调处理，从感应电动势信号中解调出原始的串口数据，将串口数据通过标准串行通信协议接口发送至第二水中机器人，以实现第一水中机器人和第二水中机器人之间的通信。本发明具有应用环境限制少、通信可靠性高、实时性好、通信延迟少、体积紧凑等优点。
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公开(公告)号：CN108513331A
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201810231968.3
申请日：2018-03-20
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明提出了一种面向水中机器人的水下组网方法，包括：针对位于水中的多个机器人，建立面向水中机器人的水下通信网络拓扑和通信协议；根据建立的水下通信网络拓扑和通信协议，为网络中的每个节点分配唯一的地址和广播地址；当有机器人请求向另一台机器人发送数据时，基于无线自组网按需平面距离向量路由协议设计的水下电场通信网络层路由协议，在此之前通过广播消息建立由源节点到目的节点的路由，建立路由后，作为源节点的机器人和作为目的节点的机器人之间按照路由表选择通信链路进行通信；如果通信链路中断，则发起路由维护机制，等待链路恢复后继续发送数据。本发明具有能耗低、组网快、增减节点灵活、通信链路可自主恢复等优点。
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公开(公告)号：CN107525916A
公开(公告)日：2017-12-29
申请号：CN201710152616.4
申请日：2017-03-15
Applicant: 北京大学口腔医学院
CPC classification number: G01N33/5014 , G01N33/15
Abstract: 本发明涉及一种模拟人牙本质构造的微孔材料屏障片。尤其适用于模拟人牙本质的通透性能，用于牙本质屏障细胞毒性试验等相关利用人牙本质开展各种医学研究及医疗器械性能评价的微孔屏障片。借助模拟人牙本质的微孔屏障片进行各种相关生物医学检验和实验，可以避免因采用人牙本质而存在的不同性别、不同年龄、不同体质、不同地区和人种的牙本质之间的差异，使相关的检验和实验结果更具可靠性和可比性，使相关的医学检验和实验标准化。模拟人牙本质微孔屏障片的最重要特点是使相关的生物医学检验和实验摆脱对人体组织的依赖。
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公开(公告)号：CN106989758A
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201710374753.2
申请日：2017-05-24
Applicant: 北京大学
CPC classification number: G01C23/00
Abstract: 本发明提出了一种基于人工侧线系统的邻近水下机器人近距离感知方法，包括：步骤S1，将多个水下机器人安置于低湍流水槽的正中央，排布呈前后分布；步骤S2，由位于后方的水下机器人携带的人工侧线系统，测得由前方水下机器人的尾鳍摆动而引发的周围流场内的压力变化数值；步骤S3，位于后方的水下机器人根据该压力变化数值感知自身与前方水下机器人之间的相对位置关系、相对姿态关系，以及所述前方水下机器人的运动状态变化。本发明基于人工侧线的感知系统由于本质上就是通过与外界接触，感知外界水流变化，从而感知外界环境，能够稳定地有效地在上述中的复杂环境发挥作用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105867233A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610243360.3
申请日：2016-04-18
Applicant: 北京大学
IPC: G05B19/042 , G05D1/10
CPC classification number: G05B19/042 , G05D1/10
Abstract: 本发明三维控制装置涉及一种用于控制物体在三维空间内移动的装置。其目的是为了提供一种结构简单、操作方便的三维控制装置。本发明包括：机架、X向丝杠、Y向丝杠、Z向丝杠、X向滑块、Y向滑块、Z向滑块、单片机和驱动器；X向丝杠轴向固定于机架上；X向滑块与所述X向丝杠配合形成X向丝杠副；所述Y向丝杠轴向固定于所述X向滑块上；所述Y向滑块与所述Y向丝杠配合形成Y向丝杠副；所述Z向丝杠轴向固定于所述Y向滑块上；所述Z向滑块与所述Z向丝杠配合形成Z向丝杠副；所述X向丝杠、Y向丝杠和Z向丝杠分别由对应步进电机驱动；所述单片机的输出端与所述驱动器的输入端相连；所述驱动器的输出端与所述步进电机的控制输入端相连。
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公开(公告)号：CN105857557A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610396837.1
申请日：2016-06-07
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明属于水下自主式仿生机器鱼技术领域，目的是提供一种使仿箱魨科机器鱼具备高机动性、高推进效率且能实现复杂三维运动的基于箱鲀科鱼类的双自由度仿生胸鳍推进机构，包括两片仿生胸鳍、对称设置的两套摆动机构、分别与两套摆动机构连接的两套拍动机构，摆动机构包括安置盒、摆动舵机、摆动舵盘、安置盒端盖、输出轴，摆动舵机安装在安置盒内，摆动舵机的输出端与摆动舵盘连接，摆动舵盘与输出轴连接，安置盒端盖与安置盒固定连接，输出轴伸出安置盒端盖的一端上固定仿生胸鳍，拍动机构包括安置架、拍动舵机、拍动舵盘、动力输出中间模块、支撑轴，拍动舵机的输出端与拍动舵盘连接，拍动舵盘与摆动舵盘分别在相互垂直的两个平面上。
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公开(公告)号：CN105711778A
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201610139531.8
申请日：2016-03-11
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明新型自主式仿生机器鱼涉及一种用于水下探测任务的机器鱼。其目的是为了提供一种自稳定性和机动性好，自主性强，能够适应复杂水下作业环境的新型自主式仿生机器鱼。本发明新型自主式仿生机器鱼包括主舱体，主舱体由密封的上壳体和下壳体组成，主舱体外部设置有仿鳍组件，仿鳍组件包括一对胸鳍和一个尾鳍，主舱体内部设置有胸鳍组件、尾鳍组件、传感模块、控制模块。其中胸鳍组件包括胸鳍舵机固定机构和两组胸鳍动力传动机构，尾鳍组件包括尾鳍动力传动机构和被动转动机构，传感模块包括视觉传感器、红外距离传感器、IMU姿态传感器和多个压力传感器，控制模块包括微控制器、传感器信息采集处理板、舵机控制单元和通讯单元。
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公开(公告)号：CN101225319B
公开(公告)日：2012-05-02
申请号：CN200710062714.5
申请日：2007-01-15
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明公开了一种制备烃类燃料及甲醇的方法。该方法是以木粉、木质素、木质素单体或/和其二聚体为原料，将原料、加氢催化剂添加到高压釜中，调节水相反应体系的pH值至2-7，常温下充入氢气，然后升温至40-350℃，并在此温度下反应0.2-5小时，反应结束后，降温，产物分为两相，上层油相为烃类燃料，下层水相为甲醇溶液；所述加氢催化剂与原料的摩尔比为1：10-10000。与传统的制备烃类燃料及甲醇的方法相比，本发明具有经济(原料来源广泛，成本低廉)、环保、简单(工艺简单)、高效(原料利用率高，产率高)的优点，将在木质素的利用、烃类燃料及甲醇的制备领域发挥重要作用，应用前景广阔。
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公开(公告)号：CN205469736U
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201620171922.3
申请日：2016-03-07
IPC: B63H1/36
Abstract: 本实用新型属于机器鱼技术领域，目的是提供一种提高尾部摆动频率、提高机器鱼速度的仿生机器鱼尾部摆动机构，利用电机带动偏心轮转动，驱动框架在上、下限位槽中按正弦规律左右直线运动，框架作用于摆动杆的一端，最终实现摆动杆的正弦角度变化规律输出。本实用新型提供了一种可以实现从电机的连续旋转运动到输出角度按正弦规律变化的尾部摆动机构，为仿生机器鱼提供了一种普遍适用的尾部摆动机构，相比于传统的驱动方式，通过摆动杆输出运动的方式减小了尾部摆动惯性带来的能量损失，大大提高了机器鱼的尾部摆动频率，使其与自然界中鲹科类的鱼类摆动频率吻合，从而提高了机器鱼的推进速度，增加机器鱼的实用性。
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