公开(公告)号：CN106989758A

公开(公告)日：2017-07-28

申请号：CN201710374753.2

申请日：2017-05-24

Applicant: 北京大学

Inventor： 谢广明 ,  郑兴文 ,  田润雨 ,  王晨 ,  范瑞峰

IPC: G01C23/00 ,  G01H17/00

CPC classification number: G01C23/00

Abstract: 本发明提出了一种基于人工侧线系统的邻近水下机器人近距离感知方法，包括：步骤S1，将多个水下机器人安置于低湍流水槽的正中央，排布呈前后分布；步骤S2，由位于后方的水下机器人携带的人工侧线系统，测得由前方水下机器人的尾鳍摆动而引发的周围流场内的压力变化数值；步骤S3，位于后方的水下机器人根据该压力变化数值感知自身与前方水下机器人之间的相对位置关系、相对姿态关系，以及所述前方水下机器人的运动状态变化。本发明基于人工侧线的感知系统由于本质上就是通过与外界接触，感知外界水流变化，从而感知外界环境，能够稳定地有效地在上述中的复杂环境发挥作用。