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公开(公告)号：CN119228821A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411158411.3
申请日：2024-08-22
Applicant: 北京大学第三医院(北京大学第三临床医学院) , 北京大学 , 延安市中医医院
Abstract: 本发明提供了一种基于磁共振T2轴位图的椎旁肌脂肪分割方法、装置、设备及介质，涉及医学图像处理技术领域。所述方法包括：获取影像数据，所述影像数据为医院磁共振成像设备采集的目标对象的T2轴位序列腰椎影像；获取椎旁肌区域的标注信息，得到标注有椎旁肌区域的影像数据；对所述标注有椎旁肌区域的影像数据进行图像预处理，对各个椎旁肌区域进行图像增强，得到椎旁肌区域增强图像；基于PSO‑Kapur阈值分割算法对所述椎旁肌区域增强图像进行图像分割，确定各个椎旁肌的肌肉脂肪分割结果；将所述各个椎旁肌的肌肉脂肪分割结果叠加至所述T2轴位序列腰椎影像，输出可视化分割结果图。从而可以实现椎旁肌脂肪智能分割。
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公开(公告)号：CN119027402A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411158419.X
申请日：2024-08-22
Applicant: 北京大学 , 北京大学第三医院(北京大学第三临床医学院) , 延安市中医医院
Abstract: 本发明提供了一种脊椎轴位面磁共振影像椎旁肌脂肪分割与量化分析方法及产品，涉及医学图像处理技术领域。本发明提供了一种高精度、易操作、全自动化的椎旁肌脂肪分割与量化分析方法，基于脊椎轴位面磁共振影像，利用基于预先训练的椎旁肌分割模型进行分割，对分割得到的分割区域采用图像增强，利用Kapur阈值分割算法结合PSO寻优算法对分割区域进一步分割出脂肪区域，最后统计和分析分割区域内一系列脂肪浸润率等基于面积和信号强度的参数。本发明提出的椎旁肌脂肪全自动分割与量化分析方法可以有效降低人工标注带来的主观误差和经验误差，同时极大提高临床医生的诊断效率，具有广泛的应用价值。
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公开(公告)号：CN115919471A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202310019888.2
申请日：2023-01-06
Abstract: 本发明提供一种输尿管支架介入手术机器人及系统，包括：机器人主体，机器人主体包括丝杠模组、第一安装座和第二安装座；其中，丝杠模组配置有滑块；第一安装座包括开设在丝杠模组上的条形孔和位于滑块上的安装点，第二安装座设置在与条形孔呈一条直线的一端；安装点用于固定多种夹具组合中的前端夹具，以在滑块滑动时，带动前端夹具沿着条形孔滑动，第二安装座用于固定多种夹具组合中的后端夹具；不同种类的夹具组合对应不同的手术器械。本发明采用多种夹具组合以将不同的手术器械夹持在机器人主体上，通过丝杠模组中的滑块带动手术器械运动，从而快速精准地完成输尿管支架的置入。
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公开(公告)号：CN115844583A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202310028309.0
申请日：2023-01-09
Abstract: 本发明提供一种输尿管支架介入手术用送丝机构、送丝系统及机器人，该送丝机构包括：传动模块、驱动模块和联轴器，联轴器的一端与驱动模块连接，另一端与传动模块连接；其中，传动模块包括主动轮和被动轮，主动轮和被动轮之间间隔目标距离，目标距离为置放导丝或导管的距离；驱动模块包括电机，在电机转动的情况下，电机通过联轴器驱动传动模块的主动轮，以使主动轮与导丝或导管产生摩擦力。本发明通过改变目标距离置放尺寸不同的导丝或导管，在导丝或导管被置放的情况下，驱动电机，带动主动轮转动，从而使主动轮与导丝或导管产生摩擦力，进而精准快速地将导丝或导管置入输尿管。
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公开(公告)号：CN114995648B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202210668337.4
申请日：2022-06-14
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明涉及一种面向智能机器人的儿童教学交互系统，所述交互系统包括一互动桌面装置以及一互动机器人装置；通过所述互动桌面装置的显示面能够显示教学与互动内容，用户通过在所述显示面上进行手势操作或者教具操作，由所述互动桌面装置进行互动信息采集；进一步的，由所述显示面以及所述互动机器人装置通过语音、图像、灯光给予用户互动反馈；并且包括由所述互动机器人通过其仿生手臂的在所述显示面上的指引和互动动作，提高教学互动效果；并且进一步包括通过计算一互动指数，用于评价所述交互系统的交互效果以及用于作为教学内容的难度、交互程度、沉浸度的调整参考指示。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114572355A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210185299.7
申请日：2022-02-28
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明提供了一种船体垃圾清理回收的水下清淤系统，与现有技术比较，本发明的水下清淤系统还包括船体、设置于所述船体上以对水域区域的垃圾进行回收储藏的垃圾回收仓、对水域区域的垃圾进行截留并转移至所述垃圾回收仓的转移模块、和将所述垃圾回收仓内的回收垃圾进行淤泥脱落处理的去泥模块。本发明通过对水域区域的水面上的漂浮垃圾和水面下的水下垃圾进行分别收集处理，有效提高对水域的垃圾清理回收的效率。
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公开(公告)号：CN111890405A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010758139.8
申请日：2020-07-31
Applicant: 北京大学
Abstract: 本申请公开了一种软体抓取手及抓取机器人。该软体抓取手包括安装架、连接盘、驱动电机、电机座、多个传动臂、多个主动臂和具有弹性的抓取带网，安装架和电机座均与驱动电机连接，驱动电机的传动轴与丝杆连接，连接盘套设于丝杆上，各传动臂的顶端和各主动臂的顶端分别与连接盘和电机座铰接，各传动臂的底端与对应的主动臂的外壁铰接，抓取带网的顶部与电机座的底部连接，抓取带网的底部边缘与各主动臂的底端连接；驱动电机带动连接盘沿丝杆移动，连接盘带动各传动臂和各主动臂转动，以使各主动臂带动抓取带网的下部展开或者闭合。本申请解决了传统刚性抓取手对易损、易碎物品抓取效果不佳，且对不同形状、尺寸的物品抓取适应性差的技术问题。
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公开(公告)号：CN110138467B
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN201910403345.4
申请日：2019-05-15
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明提出了一种水下电场通信分析方法，包括：步骤S1，获取水下环境参数、通信介质参数和发射/接收电极板参数；步骤S2，根据公式计算出接收电极板在相对于发射电极板的任意位置与偏角所接收到的电势差值，用户输入待观察的xyz轴坐标，给出接收电极板在相应x‑y平面与偏角z维度上所接收到的电势差分布四维图和发射电极板等效电偶极子的电场分布图；步骤S3，对电势差分布图和电场分布图进行分析，用户输入接收电极板x、y坐标与偏角z值，得到接收电极板所接收到的电势差值，以实现对水下电场的通信分析。本发明可分析多个智能体在水下进行电场通信、基于电场通信的组网和基于电场通信的定位时诸多的特性。
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公开(公告)号：CN105867233B
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201610243360.3
申请日：2016-04-18
Applicant: 北京大学
IPC: G05B19/042 , G05D1/10
Abstract: 本发明三维控制装置涉及一种用于控制物体在三维空间内移动的装置。其目的是为了提供一种结构简单、操作方便的三维控制装置。本发明包括：机架、X向丝杠、Y向丝杠、Z向丝杠、X向滑块、Y向滑块、Z向滑块、单片机和驱动器；X向丝杠轴向固定于机架上；X向滑块与所述X向丝杠配合形成X向丝杠副；所述Y向丝杠轴向固定于所述X向滑块上；所述Y向滑块与所述Y向丝杠配合形成Y向丝杠副；所述Z向丝杠轴向固定于所述Y向滑块上；所述Z向滑块与所述Z向丝杠配合形成Z向丝杠副；所述X向丝杠、Y向丝杠和Z向丝杠分别由对应步进电机驱动；所述单片机的输出端与所述驱动器的输入端相连；所述驱动器的输出端与所述步进电机的控制输入端相连。
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公开(公告)号：CN106126452A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610437689.3
申请日：2016-06-17
Applicant: 北京大学
IPC: G06F13/362
Abstract: 本发明提出了一种基于IIC协议的Linux操作系统与裸机通信的方法，包括：对采用Linux系统的多个硬件和裸机同时挂载在总线上，包括:配置一个主机设备和多个从机设备，每个从机设备与至少一个外接设备相连，其中，所述主机设备采用Linux系统，从机设备为裸机，所述主机设备、所述从机设备和所述外接设备之间采用IIC协议进行通信；步骤S2，在建立上述通信连接后，所述主机设备对至少一个从机设备进行数据读取和/或写入操作。本发明通过采用IIC协议可以实现Linux操作系统主机设备和从机设备之间的高效有效传输。
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