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公开(公告)号：CN117585736B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202311612738.9
申请日：2023-11-29
Applicant: 北京大学南昌创新研究院
Abstract: 本发明涉及污泥的处理技术领域，本发明提供了一种管涵清淤机器人及污水分离系统，所述管涵清淤污水分离系统包括服务器、以及抽吸泵、沉淀模块、脱水模块、污水处理模块和评估模块，沉淀模块将抽吸泵抽吸的污泥混合物沉淀，脱水模块对污泥混合物进行脱水，使得污泥混合物分离形成独立的污泥和污水，评估模块对脱水模块的脱水过程进行采集，并根据采集得到的脱水数据对脱水过程进行评估，污水处理模块将分离的污水进行处理。本发明通过评估模块和脱水模块的相互配合，使得脱水模块的脱水过程能够评估，并根据评估结果触发对脱水单元的精准控制，保证整个系统具有污水分离效果好、劳动强度低和智能程度高的优点。
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公开(公告)号：CN115748875A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211503906.6
申请日：2022-11-28
Applicant: 北京大学南昌创新研究院
Abstract: 本发明属于工程机械技术领域，具体涉及绞吸机冲水装置、紧凑式智能绞吸机及冲洗方法。吸入管的下部连接冲水喷头和传感器。紧凑式智能绞吸机，包括驱动机构，轴承包，离心泵，吸入管，冲水喷头，滤网，排出管，冲水管和传感器，所述的驱动机构通过轴承包连接离心泵，离心泵的上连接吸入管和排出管，吸入管的下部连接冲水喷头和传感器，冲水喷头连接有冲水管，吸入管前端设置有过滤网。有益效果如下：与现有绞吸机相比，本发明的主体体积更小，淤泥和水下的作业安全性更高，适用范围更广。特别是可以作为清淤机器人的主要部件，使得机器人能够更为灵活的实现更多功能，同时降低了高压电漏电等潜在的危险因素。
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公开(公告)号：CN107187566B
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201710359203.3
申请日：2017-05-19
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明涉及一种多水下机器人环形编队空间位置调节装置。其目的是提供一种抗水流扰动性强、限定机器人上下波动的位置调节装置。本发明包括半径调节机构和高度调节基座，高度调节基座又包括基座主体、第一伸缩组件和高度微调支座，半径调节机构又包括连接杆、转动轴、多个第二伸缩组件和多根转动支杆。基座主体底端设置有高度微调支座，基座主体顶端设置有第一伸缩组件，第一伸缩组件顶端与连接杆底端插接，连接杆顶端与转动轴底端连接，转动轴的顶端设置有角度刻度盘，多根转动支杆的一端铰接在连接杆和转动轴之间，各转动支杆的另一端向外延伸。连接杆顶端设置有角度指针，转动支杆上设置有第二伸缩组件，水下机器人固定在第二伸缩组件的端部。
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公开(公告)号：CN105711778B
公开(公告)日：2018-01-12
申请号：CN201610139531.8
申请日：2016-03-11
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明新型自主式仿生机器鱼涉及一种用于水下探测任务的机器鱼。其目的是为了提供一种自稳定性和机动性好，自主性强，能够适应复杂水下作业环境的新型自主式仿生机器鱼。本发明新型自主式仿生机器鱼包括主舱体，主舱体由密封的上壳体和下壳体组成，主舱体外部设置有仿鳍组件，仿鳍组件包括一对胸鳍和一个尾鳍，主舱体内部设置有胸鳍组件、尾鳍组件、传感模块、控制模块。其中胸鳍组件包括胸鳍舵机固定机构和两组胸鳍动力传动机构，尾鳍组件包括尾鳍动力传动机构和被动转动机构，传感模块包括视觉传感器、红外距离传感器、IMU姿态传感器和多个压力传感器，控制模块包括微控制器、传感器信息采集处理板、舵机控制单元和通讯单元。
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公开(公告)号：CN107145105A
公开(公告)日：2017-09-08
申请号：CN201710375343.X
申请日：2017-05-24
Applicant: 北京大学
IPC: G05B19/042 , G01L19/00
CPC classification number: G05B19/0423 , G01L19/00 , G05B19/042 , G05B2219/21014 , G05B2219/25032 , G05B2219/2612 , G05B2219/2622
Abstract: 本发明提出了一种基于压强传感器阵列的人工侧线系统，包括：数据存储系统与每个压强传感器数据采集系统相连，用于向一个或多个压强传感器数据采集系统发送数据读取指令；每个压强传感器数据采集系统分别连接多路压强传感器，用于通过IIC通信方式轮流向每个路压强传感器发送数据采集命令，并轮询获取每路压强传感器采集的压强传感器数据，并将压强传感器数据发送至数据存储系统进行保存；数据存储系统将接收到的压强传感器数据发送至分析平台，由分析平台根据压强传感器数据分析水下机器人在不同模态下周围水环境压强信息的变化，从而判断当前运动模态。本发明具有抗干扰、稳定性好、灵敏度高、可拓展、可实时记录等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101359225B
公开(公告)日：2010-10-06
申请号：CN200810119216.4
申请日：2008-08-29
Applicant: 北京大学
IPC: G05B19/418 , G06K9/00
Abstract: 本发明涉及一种多水下机器人协作控制系统，其包括：一控制系统、一图像采集设备、多个水下机器人和电源；控制系统包括一主控装置和一无线通信设备，主控装置包括计算机、实时显示设备和操作设备，主控装置通过无线通信设备与各水下机器人保持通讯；计算机中设置有一图像处理模块、一协作控制模块和一用户界面模块；各水下机器人内分别设有一机器人控制模块，每一机器人控制模块接收计算机发出的指令并向相应的水下机器人发送指令，同时向计算机反馈水下机器人的内部状态信息。本发明具有通用性强、可扩展性强、具有图形化的用户界面、对动态过程进行模拟并提供记录和回放的功效。
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公开(公告)号：CN101359225A
公开(公告)日：2009-02-04
申请号：CN200810119216.4
申请日：2008-08-29
Applicant: 北京大学
IPC: G05B19/418 , G06K9/00
Abstract: 本发明涉及一种多水下机器人协作控制系统，其包括：一控制系统、一图像采集设备、多个水下机器人和电源；控制系统包括一主控装置和一无线通信设备，主控装置包括计算机、实时显示设备和操作设备，主控装置通过无线通信设备与各水下机器人保持通讯；计算机中设置有一图像处理模块、一协作控制模块和一用户界面模块；各水下机器人内分别设有一机器人控制模块，每一机器人控制模块接收计算机发出的指令并向相应的水下机器人发送指令，同时向计算机反馈水下机器人的内部状态信息。本发明具有通用性强、可扩展性强、具有图形化的用户界面、对动态过程进行模拟并提供记录和回放的功效。
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公开(公告)号：CN1664924A
公开(公告)日：2005-09-07
申请号：CN200510064471.X
申请日：2005-04-18
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明涉及一种水下仿生动物语音控制系统，它包括语音信号输入模块、语音识别模块、微控制器模块、遥控发射模块、遥控接收模块及外设装置，所述语音信号输入模块与所述语音识别模块连接，所述微控制器模块分别与所述语音识别模块、遥控发射模块及外设装置连接，所述遥控接收模块安装在水下仿生动物体内，与所述水下仿生动物的控制系统连接。本发明具有人性化的语音交互方式，大大增强了水下仿生动物和人之间的交互能力，同时也增强了水下仿生动物的趣味性和观赏性。
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公开(公告)号：CN119292279A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411417939.8
申请日：2024-10-11
Applicant: 广州市升辉清洁服务有限公司 , 北京大学
Abstract: 本发明公开了一种避障移动方法、装置、设备、存储介质及程序产品，该方法应用于机器人，该方法包括：对采集到的传感器数据进行特征分析，获取当前环境中的障碍物轮廓信息、静态障碍物信息和动态障碍物信息；根据障碍物信息和机器人的当前位置生成多个候选移动策略；对多个候选移动策略进行价值评估，获得评估结果；基于评估结果从多个候选移动策略中筛选出目标移动策略，并根据目标移动策略在当前环境中移动；由于本发明通过获取当前环境中的动态障碍物信息和静态障碍物信息，从而准确地识别出动态环境中不同类型的障碍物，从候选移动策略评估结果筛选出目标移动策略，作出最优的移动决策，实现机器人在动态复杂的环境中智能、准确地避障移动。
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公开(公告)号：CN118830778A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202411177273.3
申请日：2024-08-26
Applicant: 广州市升辉清洁服务有限公司 , 北京大学
Abstract: 本发明公开了一种清洁方法、装置、机器人及存储介质，该方法应用于清洁机器人，该方法包括：响应于清洁指令，获取清洁机器人的传感器信息，以及当前区域的图像信息，图像信息包括地面图像信息和房屋顶部图像信息；根据传感器信息和图像信息生成清洁路径；基于清洁路径进行移动清洁，并在移动清洁过程中监测传感器信息和图像信息；基于监测结果对清洁路径进行调整，并将调整后的清洁路径作为新的清洁路径，继续进行移动清洁，由于本发明在移动清洁的过程中基于监测结果对清洁路径进行调整，实现对清洁路径的动态优化，有效避免清洁过程被障碍物干扰以及对环境中的行人造成干扰的问题，有效地提升了清洁效率，大幅减少重复清扫行为。
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