公开(公告)号：CN105711778B

公开(公告)日：2018-01-12

申请号：CN201610139531.8

申请日：2016-03-11

Applicant: 北京大学

Inventor： 谢广明 ,  王伟 ,  王子剑 ,  王泽睿 ,  王晨 ,  范瑞峰

IPC: B63C11/52 ,  B63H1/36

Abstract: 本发明新型自主式仿生机器鱼涉及一种用于水下探测任务的机器鱼。其目的是为了提供一种自稳定性和机动性好，自主性强，能够适应复杂水下作业环境的新型自主式仿生机器鱼。本发明新型自主式仿生机器鱼包括主舱体，主舱体由密封的上壳体和下壳体组成，主舱体外部设置有仿鳍组件，仿鳍组件包括一对胸鳍和一个尾鳍，主舱体内部设置有胸鳍组件、尾鳍组件、传感模块、控制模块。其中胸鳍组件包括胸鳍舵机固定机构和两组胸鳍动力传动机构，尾鳍组件包括尾鳍动力传动机构和被动转动机构，传感模块包括视觉传感器、红外距离传感器、IMU姿态传感器和多个压力传感器，控制模块包括微控制器、传感器信息采集处理板、舵机控制单元和通讯单元。

公开(公告)号：CN105711778A

公开(公告)日：2016-06-29

申请号：CN201610139531.8

申请日：2016-03-11

Applicant: 北京大学

Inventor： 谢广明 ,  王伟 ,  王子剑 ,  王泽睿 ,  王晨 ,  范瑞峰

IPC: B63C11/52 ,  B63H1/36

CPC classification number: B63C11/52 ,  B63H1/36

Abstract: 本发明新型自主式仿生机器鱼涉及一种用于水下探测任务的机器鱼。其目的是为了提供一种自稳定性和机动性好，自主性强，能够适应复杂水下作业环境的新型自主式仿生机器鱼。本发明新型自主式仿生机器鱼包括主舱体，主舱体由密封的上壳体和下壳体组成，主舱体外部设置有仿鳍组件，仿鳍组件包括一对胸鳍和一个尾鳍，主舱体内部设置有胸鳍组件、尾鳍组件、传感模块、控制模块。其中胸鳍组件包括胸鳍舵机固定机构和两组胸鳍动力传动机构，尾鳍组件包括尾鳍动力传动机构和被动转动机构，传感模块包括视觉传感器、红外距离传感器、IMU姿态传感器和多个压力传感器，控制模块包括微控制器、传感器信息采集处理板、舵机控制单元和通讯单元。