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公开(公告)号：CN114995648A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210668337.4
申请日：2022-06-14
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明涉及一种面向智能机器人的儿童教学交互系统，所述交互系统包括一互动桌面装置以及一互动机器人装置；通过所述互动桌面装置的显示面能够显示教学与互动内容，用户通过在所述显示面上进行手势操作或者教具操作，由所述互动桌面装置进行互动信息采集；进一步的，由所述显示面以及所述互动机器人装置通过语音、图像、灯光给予用户互动反馈；并且包括由所述互动机器人通过其仿生手臂的在所述显示面上的指引和互动动作，提高教学互动效果；并且进一步包括通过计算一互动指数，用于评价所述交互系统的交互效果以及用于作为教学内容的难度、交互程度、沉浸度的调整参考指示。
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公开(公告)号：CN114995648B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202210668337.4
申请日：2022-06-14
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明涉及一种面向智能机器人的儿童教学交互系统，所述交互系统包括一互动桌面装置以及一互动机器人装置；通过所述互动桌面装置的显示面能够显示教学与互动内容，用户通过在所述显示面上进行手势操作或者教具操作，由所述互动桌面装置进行互动信息采集；进一步的，由所述显示面以及所述互动机器人装置通过语音、图像、灯光给予用户互动反馈；并且包括由所述互动机器人通过其仿生手臂的在所述显示面上的指引和互动动作，提高教学互动效果；并且进一步包括通过计算一互动指数，用于评价所述交互系统的交互效果以及用于作为教学内容的难度、交互程度、沉浸度的调整参考指示。
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公开(公告)号：CN115748875A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211503906.6
申请日：2022-11-28
Applicant: 北京大学南昌创新研究院
Abstract: 本发明属于工程机械技术领域，具体涉及绞吸机冲水装置、紧凑式智能绞吸机及冲洗方法。吸入管的下部连接冲水喷头和传感器。紧凑式智能绞吸机，包括驱动机构，轴承包，离心泵，吸入管，冲水喷头，滤网，排出管，冲水管和传感器，所述的驱动机构通过轴承包连接离心泵，离心泵的上连接吸入管和排出管，吸入管的下部连接冲水喷头和传感器，冲水喷头连接有冲水管，吸入管前端设置有过滤网。有益效果如下：与现有绞吸机相比，本发明的主体体积更小，淤泥和水下的作业安全性更高，适用范围更广。特别是可以作为清淤机器人的主要部件，使得机器人能够更为灵活的实现更多功能，同时降低了高压电漏电等潜在的危险因素。
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公开(公告)号：CN101359225B
公开(公告)日：2010-10-06
申请号：CN200810119216.4
申请日：2008-08-29
Applicant: 北京大学
IPC: G05B19/418 , G06K9/00
Abstract: 本发明涉及一种多水下机器人协作控制系统，其包括：一控制系统、一图像采集设备、多个水下机器人和电源；控制系统包括一主控装置和一无线通信设备，主控装置包括计算机、实时显示设备和操作设备，主控装置通过无线通信设备与各水下机器人保持通讯；计算机中设置有一图像处理模块、一协作控制模块和一用户界面模块；各水下机器人内分别设有一机器人控制模块，每一机器人控制模块接收计算机发出的指令并向相应的水下机器人发送指令，同时向计算机反馈水下机器人的内部状态信息。本发明具有通用性强、可扩展性强、具有图形化的用户界面、对动态过程进行模拟并提供记录和回放的功效。
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公开(公告)号：CN101359225A
公开(公告)日：2009-02-04
申请号：CN200810119216.4
申请日：2008-08-29
Applicant: 北京大学
IPC: G05B19/418 , G06K9/00
Abstract: 本发明涉及一种多水下机器人协作控制系统，其包括：一控制系统、一图像采集设备、多个水下机器人和电源；控制系统包括一主控装置和一无线通信设备，主控装置包括计算机、实时显示设备和操作设备，主控装置通过无线通信设备与各水下机器人保持通讯；计算机中设置有一图像处理模块、一协作控制模块和一用户界面模块；各水下机器人内分别设有一机器人控制模块，每一机器人控制模块接收计算机发出的指令并向相应的水下机器人发送指令，同时向计算机反馈水下机器人的内部状态信息。本发明具有通用性强、可扩展性强、具有图形化的用户界面、对动态过程进行模拟并提供记录和回放的功效。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101025628A
公开(公告)日：2007-08-29
申请号：CN200710064753.9
申请日：2007-03-23
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明涉及一种基于流场的智能机器人避障方法，其特征在于：将移动机器人的避障问题转化成流体力学中的位势流动，进而转化成求解流场的问题，流场的求解采用面元法或者有限元算法，流场解得后，根据移动机器人的运动特性和控制参数，设计出相应的控制率；具体包括以下步骤：(1)首先建立以机器人中心为点源，目标点为点汇，再加上障碍物的流场；或者建立一个由初始点到目标点的平行流，再加上障碍物的流场；(2)在已知起始点、目标点和障碍物位置的条件下，根据流体力学的面元法和有限元法，建立在避障前提下此时流体应满足的基本方程组和边界条件；(3)求解上述边界条件下的流线方程，解得流函数或势函数之后，得到流场内每一点的速度和方向；(4)选择其中一条流线的速度和方向作为控制机器人沿流线运动的输入量。
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公开(公告)号：CN115450310B
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202211224538.1
申请日：2022-10-09
Applicant: 北京大学南昌创新研究院
Abstract: 本发明提供了一种管道智能清淤机器人，包括：液压动力组件，与多个液压输出端连接，用于为清淤机器人提供液压动力；电控组件，与液压动力组件连接，用于控制液压动力组件的液压动力输出，并配合地理信息系统用于清淤机器人获取管道内环境参数；超声扫描组件，用于对管道进行连续扫描，并构建管道内淤泥三维模型；吸污绞龙破碎组件，用于对管道内污物进行破碎筛选清除。本发明液压动力组件可靠性较高，故障率较低；配合地理信息系统用于清淤机器人获取管道内环境参数，能够大幅提升清淤机器人的工作效率，减少清淤机器人的损坏率；构建管道内淤泥三维模型，提升了清淤的效率；设置吸污绞龙破碎组件实现了污物的破碎、筛选和清除。
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公开(公告)号：CN115681675A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211256434.9
申请日：2022-10-14
Applicant: 北京大学南昌创新研究院
IPC: F16L55/38 , F15B21/08 , F15B11/02 , F15B19/00 , F16L101/12 , F16L101/30
Abstract: 本发明提供了一种管道清淤机器人用动力驱动系统及装置，包括：液压动力装置，与清淤机器人的液压装置和控制器连接，提供液压装置的动力并自动进行液压装置的负载均衡控制，驱动清淤机器人在管道内移动；电控装置，与液压动力装置和控制器连接，控制液压动力装置的状态；传感器装置，与清淤机器人的控制器连接，实现清淤机器人无视觉条件下感知管道内的环境；超声扫描装置，与清淤机器人的控制器连接，采用超声扫描的方式，对管道的管壁截面连续扫描，并构建管道内部淤泥三维模型。本发明的液压动力装置输出多路液压，通过算法自动进行负载均衡控制，精确控制清淤机器人在管道内移动，机器人运动功率更高，清淤效果更好。
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公开(公告)号：CN115450310A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211224538.1
申请日：2022-10-09
Applicant: 北京大学南昌创新研究院
Abstract: 本发明提供了一种管道智能清淤机器人，包括：液压动力组件，与多个液压输出端连接，用于为清淤机器人提供液压动力；电控组件，与液压动力组件连接，用于控制液压动力组件的液压动力输出，并配合地理信息系统用于清淤机器人获取管道内环境参数；超声扫描组件，用于对管道进行连续扫描，并构建管道内淤泥三维模型；吸污绞龙破碎组件，用于对管道内污物进行破碎筛选清除。本发明液压动力组件可靠性较高，故障率较低；配合地理信息系统用于清淤机器人获取管道内环境参数，能够大幅提升清淤机器人的工作效率，减少清淤机器人的损坏率；构建管道内淤泥三维模型，提升了清淤的效率；设置吸污绞龙破碎组件实现了污物的破碎、筛选和清除。
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公开(公告)号：CN100419609C
公开(公告)日：2008-09-17
申请号：CN200710064753.9
申请日：2007-03-23
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明涉及一种基于流场的智能机器人避障方法，其特征在于：将移动机器人的避障问题转化成流体力学中的位势流动，进而转化成求解流场的问题，流场的求解采用面元法或者有限元算法，流场解得后，根据移动机器人的运动特性和控制参数，设计出相应的控制率；具体包括以下步骤：(1)首先建立以机器人中心为点源，目标点为点汇，再加上障碍物的流场；或者建立一个由初始点到目标点的平行流，再加上障碍物的流场；(2)在已知起始点、目标点和障碍物位置的条件下，根据流体力学的面元法和有限元法，建立在避障前提下此时流体应满足的基本方程组和边界条件；(3)求解上述边界条件下的流线方程，解得流函数或势函数之后，得到流场内每一点的速度和方向；(4)选择其中一条流线的速度和方向作为控制机器人沿流线运动的输入量。
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