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公开(公告)号：CN111813112A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010618866.4
申请日：2020-06-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种车辆轨迹点确定方法、装置、车辆及存储介质。其中，该方法包括：从预先给定的候选轨迹点集合获取各所述候选轨迹点的点数据信息；根据各所述候选轨迹点的点数据信息，通过非均匀B样条拟合各所述候选轨迹点；将拟合后形成的目标坐标点确定为车辆的待行驶轨迹点。本发明实施例提供的技术方案，通过非均匀B样条方法确定车辆待行驶轨迹点，在弯道处拟合误差较小，更具有安全性、可靠性，避免了在车辆轨迹偏移预先轨迹过多时，发成事故。
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公开(公告)号：CN118722847A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410635182.3
申请日：2024-05-21
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B62D6/00 , B62D5/04 , B62D119/00 , B62D137/00
Abstract: 本申请涉及汽车技术领域，特别涉及一种横向控制方法、装置、车辆、介质及产品，其中，方法包括：获取车辆的车身姿态数据、驾驶员手力矩和前方路况图像信息；提取前方路况图像信息中目标车道的车道中心线；计算车辆的车身中心线与车道中心线的偏移距，根据偏移距、车身姿态数据和驾驶员手力矩计算电动助力转向系统需要提供的目标辅助力矩；基于目标辅助力矩辅助车辆进行横向控制。由此，解决了相关技术中通常无法计算出车道保持所需目标合力矩，并无法对驾驶员手力矩和辅助力矩进行合理分配，从而降低了车道保持辅助的灵活性和驾驶员驾驶车辆的安全性，增加了人机冲突，降低了驾驶员的驾驶舒适性等问题。
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公开(公告)号：CN118485826A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410458025.X
申请日：2024-04-16
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06V10/26 , B60W60/00 , G06V20/56 , G06V10/44 , G06V10/25 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/0455
Abstract: 本申请涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种车辆的控制方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取待分割图像，将待分割图像输入到预先训练的自适应网络模型中，得到待分割图像的分割结果，根据分割结果确定车辆的当前驾驶策略，并基于当前驾驶策略对车辆进行控制。由此，解决了现有技术中卷积神经网络对小目标的图像分割效果较差等问题，网络模型具有更好地泛化性和鲁棒性，对于小目标的物体图像分割具有较好的效果。
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公开(公告)号：CN114942623B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202210611883.4
申请日：2022-05-31
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G05B23/02
Abstract: 本申请公开了一种控制器的测试方法、装置、车辆及计算机可读存储介质。其中，该方法包括：向车辆内的目标控制器发送目标报文，其中，目标报文至少包括预设标识，预设标识表征目标报文是否符合目标控制器所对应的预设通信规则；获取目标控制器基于目标报文所生成的目标标识，其中，目标标识表征目标控制器对目标报文的识别结果，识别结果至少包含目标报文是否符合预设通信规则；根据预设标识以及目标标识确定测试结果，其中，测试结果表征目标控制器与其他控制器之间的通信是否存在通信异常。本申请解决了现有技术中对控制器进行测试时所存在的测试效率低的技术问题。
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公开(公告)号：CN117519077A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311482138.5
申请日：2023-11-08
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种场景回灌方法、装置、电子设备、系统及存储介质。该方法包括：获取自动驾驶车辆所属场景的视频数据和自动驾驶车辆的车辆数据；将视频数据和车辆数据进行时间同步；将同步后数据传输至自动驾驶车辆的控制器中，以基于同步后数据实现对控制器的测试。上述技术方案，通过获取自动驾驶车辆所属场景的视频数据和车辆数据，并将视频和车辆数据进行时间同步，再将同步后数据回灌到控制器中，可轻松简单的实现实车场景搭建，基于实车场景实现了对自动驾驶车辆的控制器的测试，提高了场景搭建效率，降低了测试难度，降低了解决问题的成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117022234A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311098236.9
申请日：2023-08-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W10/20 , B60W50/023 , B62D6/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明公开了一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：获取转向系统报文，并基于所述转向系统报文确定目标车辆的转向系统是否出现故障；若所述转向系统出现故障，则获取与所述目标车辆对应的当前车辆行驶参数和车辆静态参数；基于所述当前车辆行驶参数和所述车辆静态参数确定冗余横摆力矩，并基于所述冗余横摆力矩控制所述目标车辆制动。基于上述技术方案，在目标车辆的转向系统出现故障时获取到与目标车辆相对应的参数，并基于该参数确定对应的冗余横摆力矩，进而基于冗余横摆力矩实现车辆的转向冗余控制，进而达到了提高车辆安全性能的技术效果。
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公开(公告)号：CN116135669A
公开(公告)日：2023-05-19
申请号：CN202310187438.4
申请日：2023-03-01
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B62D6/00 , B62D101/00 , B62D133/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明公开了一种车辆转向控制方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取车辆当前状态信息，基于所述车辆当前状态信息确定车辆转向状态；在所述车辆转向状态处于非线性状态的情况下，基于所述车辆当前状态信息和理想车辆模型确定车辆理想状态信息；基于所述车辆当前状态信息和车辆理想状态信息确定目标后轮转角，控制后轮转向系统基于所述目标后轮转角进行转向。本发明在车辆处于非线性状态的情况下，通过理想车辆模型确定车辆理想状态信息，进而确定目标后轮转角，并控制轮转向系统基于目标后轮转角进行转向，实时检测车辆的车辆转向状态，主动调节车辆的后轮转角，提前对车辆进行控制，提高了车辆转向的稳定性。
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公开(公告)号：CN115848361A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202310076408.6
申请日：2023-01-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/09 , B60W30/095
Abstract: 本发明实施例提供了一种避障控制方法、装置、车辆及存储介质，该方法包括：当车辆进入紧急避障状态时，根据所述车辆的状态信息和前方障碍物信息，确定所述车辆的目标避障路径；根据所述目标避障路径，确定车辆在避障过程中的目标前轮转角和目标后轮转角；根据所述目标前轮转角和目标后轮转角，控制所述车辆进行避障。利用该方法，在与障碍物发生碰撞前，主动进行避障路径规划，当按照规划轨迹躲避障碍物过程中利用后轮转向系统使车辆后轮与前轮反向转动，减小车辆转弯半径，使车辆能够在与前方障碍物较近的情况下短时间内实现主动躲避，避免撞击前方车辆或行人。实现了保障驾乘人员及行人的人身安全，减轻驾驶员操纵负担，降低车损风险。
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公开(公告)号：CN114802425A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210498248.X
申请日：2022-05-09
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D119/00 , B62D101/00
Abstract: 本发明公开了一种电机输出扭矩确定方法、装置、设备和存储介质。该方法包括：获取待检测方向盘输入扭矩；将待检测方向盘输入扭矩输入目标传递函数，得到目标电机输出扭矩，其中，目标传递函数为根据至少一组第一传递函数和至少一组第二传递函数确定的，第一传递函数通过第一样本集训练第一函数得到，第二传递函数通过第二样本集训练第一函数得到，其中，第一样本包括：方向盘输入扭矩样本和方向盘输入扭矩样本对应的电机输出扭矩，第二样本包括：电机输入扭矩样本和电机输入扭矩样本对应的方向盘输出扭矩。本发明实施例将电动转向助力系统看作一个整体，减少了系统物理量计算的步骤，同时可以防止对部分模块的遗漏，提高了识别的准确性。
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公开(公告)号：CN114194287A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202210112905.2
申请日：2022-01-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B62D5/04
Abstract: 本发明实施例公开了一种电动助力转向系统的控制方法、装置、设备和存储介质，该电动助力转向系统的控制方法包括：确定稳定性补偿控制器传递函数；根据稳定性补偿控制器传递函数和电动助力转向系统的开环传递函数，确定电动助力转向系统的频率特性。本发明实施例利用稳定性补偿控制器传递函数和电动助力转向系统的开环传递函数，确定电动助力转向系统的频率特性，改变了系统幅值裕度和相位裕度的大小，解决了电动助力转向系统稳定性差的问题，实现了提升电动助力转向系统的稳定性的目的，从而减少转向过程中的手力脉动及方向盘抖动，使得驾驶员的驾驶体验感得到改善。
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