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公开(公告)号：CN114170280A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111498627.0
申请日：2021-12-09
Applicant: 北京能创科技有限公司 , 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于服务机器人技术领域，具体涉及一种基于双窗口的激光里程计方法、系统、装置，旨在解决现有帧图匹配与平滑相结合的激光里程计方法效率较低的问题。本发明方法包括：获取原始三维点云数据；提取特征，并构建第一特征集；构建第1帧的第一环境特征集；构建第二特征集、第二环境特征集；计算候选关联特征，进而确定出最佳关联特征；构建并求解位姿优化函数，更新激光雷达传感器当前帧坐标系到世界坐标系的位姿；利用第一特征集更新第一环境特征集；构建并求解内部小窗口中的关键帧的多帧位姿优化函数，更新内部小窗口中的所有关键帧的坐标系到世界坐标系的位姿。本发明提高了帧图匹配与平滑相结合的激光里程计方法的效率。
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公开(公告)号：CN108171394B
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN201711168423.4
申请日：2017-11-21
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06Q10/06
Abstract: 本发明涉及多机器人任务分配领域，具体涉及一种基于分层式结构和资源整合的多机器人任务分配方法。本发明的多机器人任务分配方法，基于金字塔形的分层式结构进行任务分配。在构建金字塔时，自下而上，将机器人作为最底层，其余各层为管理者，且管理者个数逐层减少，到顶层只有一个管理者；然后，基于满足任务约束条件的各机器人，自下而上逐层计算各管理者拥有的资源。在分配任务时，自上而下查找出能满足任务需求的各最低层管理者，将各最低层管理者所直接或间接管理的且满足任务约束条件的机器人进行组合，并选择出匹配度最佳的机器人联盟作为执行任务的机器人联盟。本发明的计算方法效率高，能有效提高任务分配的实时性。
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公开(公告)号：CN109977928A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910339613.0
申请日：2019-04-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 北京理工大学
IPC: G06K9/00 , G06K9/62 , G06F16/583 , G06F16/51
Abstract: 本发明属于机器人领域，具体涉及一种机器人目标行人检索方法，旨在解决在复杂场景下难以实现长时间对目标行人进行检索的问题，本发明方法包括：通过SSD目标检测网络获得采集图像各行人包围框、网络设定层输出的卷积特征；基于卷积特征，采用第一行人识别模块对各行人的包围框进行验证，计算第一验证分数；基于第一图像、目标外观图像库及各行人包围框，采用IDLA行人再识别模块对各行人的包围框进行验证，计算第二验证分数；根据预设的验证分数判断条件，获取目标行人对应的包围框。本发明可以长时稳定的提供目标对象在图像中的位置，为机器人在助老助残、家庭服务等领域下的行人跟随任务提供技术支持。
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公开(公告)号：CN105243667B
公开(公告)日：2018-04-13
申请号：CN201510657838.2
申请日：2015-10-13
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明实施例公开了一种基于局部特征融合的目标再识别方法，该方法包括：步骤S1、获取待处理图像的前景图像；步骤S2、利用颜色分割算子和形体分割算子对所述前景图像中的目标进行区域分割；步骤S3、根据加权的HSV颜色直方图提取关键区域的颜色特征，根据形体信息描述子提取所述关键区域的形体特征；步骤S4、根据所述颜色特征和所述形体特征的相似性度量，对所述目标进行再识别。通过本发明，至少解决了如何使得一个已经被识别的目标，在光照条件、目标位姿、场景等发生变化以及被遮挡后重新出现时，仍能对其进行识别的技术问题；具有识别实时性好，为多目标跟踪、视频监控等领域的应用提供技术保障的优点。
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公开(公告)号：CN104106097A
公开(公告)日：2014-10-15
申请号：CN201480000151.5
申请日：2014-04-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06T7/60
CPC classification number: G06T7/60 , G06T7/70 , G06T2207/10004 , G06T2207/20021 , G06T2207/20084 , G06T2207/30244 , G06T2207/30252
Abstract: 本发明涉及一种图像水平重力方向的检测方法，方法包括：以注意焦点检测器的采样圆半径为间隔，在图像中等间距的选取采样点；将注意焦点检测器采样圆的圆心置于每一个采样点上，利用注意焦点检测器获取注意焦点坐标及相应的显著朝向角，由所有注意焦点坐标和相应的显著朝向角组成集合Ωp；利用朝向感知机根据灰度图像信息确定注意焦点处的局部朝向角和权值，生成局部朝向函数；每个局部朝向函数的和为图像方向函数；得到函数MCGCS(β)，进而得到水平重力辨识角对。本发明图像水平重力方向的检测方法，处理速度快，效果好，可适用于绘画、自然图像、文本等存在实际重力或感官重力的图像的方向检测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103522304A
公开(公告)日：2014-01-22
申请号：CN201310516094.3
申请日：2013-10-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于母机器人视觉的子机器人入舱方法。子机器人在其前行方向的左侧、右侧和后侧各贴有一个识别标识，每个识别标识由两个能视觉区分的矩形块上下排布构成，母机器人根据一图像撷取装置采集周围环境的图像，并根据识别标识的矩形块的像素特性和排布关系，提取出图像撷取装置所采集周围环境的图像中的识别标识的矩形块交界线段，进而计算出视景方位系数以及矩形块交界线段长度比例系数，据此进行决策并将运动指令传递给子机器人以指导子机器人的入舱运动。本发明实时性好，为机器人自动回收等方面的应用提供技术支撑。
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公开(公告)号：CN102632978A
公开(公告)日：2012-08-15
申请号：CN201210142612.5
申请日：2012-05-09
Applicant: 北京理工大学 , 中国科学院自动化研究所
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明涉及水下仿生机器人技术领域，特别涉及一种重心调节装置。本发明公开了一种应用于水下机器海豚的重心调节装置，利用步进电机（3）正向及反向的转动，带动丝杠（1）转动，使与之啮合的丝杠螺母2移动，拖动滑块组前移实现重心的移动；编码器（4）记录丝杠（1）的旋转圈数和角速度，推算出滑块组的位置和平移速度。前限位开关（11）、后限位开关（12）用于实现滑块组的初始位置复位。本发明的重心调节装置的丝杠（1）和步进电机（3）所受径向负荷小，且本发明制作简单，控制方便，能够适应较大机器海豚三维运动重心调整的需求，在水质环境监测、水下设备检查等任务中具有重要的应用前景。
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公开(公告)号：CN101314404B
公开(公告)日：2011-09-28
申请号：CN200710099868.1
申请日：2007-05-31
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明一种子母式仿生机器鱼系统，涉及仿生机器人技术，由母机器鱼(简称母机)和子机器鱼(简称子机)组成。母机体积较大，运动和续航能力强，装有一个可以开启和关闭的运载舱，能够装载一台或者多台子机；子机体积较小，机动灵活，且不同子机的功能、体积也可能不相同，由母机运载到目的地后，与母机脱离，在母机的带领下执行任务或独立执行任务。母机与各子机可以通过彼此间通讯，完成子机出舱、进舱等协调行为。本发明能够根据环境、任务的不同，提供适应不同环境需求的多水下机器人作业平台，可以充分发挥每个个体的特点，有利于提高效率、拓宽系统的应用范围。
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公开(公告)号：CN101630162B
公开(公告)日：2011-06-08
申请号：CN200810211063.6
申请日：2008-08-20
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明一种多移动机器人局部跟随控制方法，是跟随机器人利用自身的视觉系统提供的信息实时实现对其领航机器人的跟随控制。跟随机器人依靠视觉测量，获取与领航机器人的相对距离d和观测方位角θ；结合指定距离dp，计算出距离偏差e以及偏差的变化率ec，采用模糊控制的方法进行距离调整，输出控制量u，实现对速度大小的控制；结合给定观测方位角θp，计算出方位角偏差eθ，通过比例控制进行角度调整，输出控制量uθ，实现对机器人运动方向的控制。本发明将为多机器人系统在通讯质量差尤其是通讯失效的情况下提供一种协调控制方法，为多机器人系统在军事、安保等方面的应用提供技术保障。
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公开(公告)号：CN101917464A
公开(公告)日：2010-12-15
申请号：CN201010240033.5
申请日：2010-07-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 一种网络化多机器人系统包括服务器单元、控制台和多机器人系统，其中：所述控制台、服务器单元与多机器人系统无线连接，通过无线方式进行信息交互；所述服务器单元，用于为控制台和多机器人系统提供视觉服务信息，同时作控制台和多机器人系统的信息中继；所述服务器单元含有的视觉单元将图像信息通过无线方式传送给服务器单元的服务器进行处理；所述控制台，用于综合服务器单元和多机器人系统发来的信息，直接或通过服务器单元转发的方式为多机器人系统提供指令信息和环境信息；所述多机器人系统，结合自身感知以及来自控制台和服务器单元的信息进行运动决策。本发明易于扩展，可弥补多机器人系统感知的局限，有利于多机器人系统任务的执行。
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