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公开(公告)号：CN114302047B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202210009657.9
申请日：2022-01-05
Applicant: 中国矿业大学徐海学院
Abstract: 本发明公开了一种计算机视觉控制型采煤机，属于采煤机领域，一种计算机视觉控制型采煤机，通过将高透防护罩套设在摄像头主体的外侧，可以有效的对摄像头主体进行防护，避免煤粉杂质直接附着在摄像头主体的外表面上，通过将高透防护罩转动连接在防护壳的上方，并且在高透防护罩的外侧贴合有固定连接在防护壳外端壁上的刮板，可以使得高透防护罩旋转时与刮板之间形成相对旋转刮刷，同时，配合空腔一和空腔二内部输送的水流通过喷水口喷出，对高透防护罩的外表面进行冲刷，从而对高透防护罩的外表面上附着的煤粉杂质进行清理，可以避免煤粉杂质覆盖在高透防护罩外表面对摄像头主体的视屏采集造成遮挡。
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公开(公告)号：CN116182849A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310162020.8
申请日：2023-02-24
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于超宽带和惯性单元融合的井下移动装备定位方法，首先对六路惯性单元数据进行融合并解算：通过姿态变换矩阵使得六路惯性单元的三轴角速度和三轴比例加速度均转化为钻机坐标系下的参数，并进行数据融合得到融合比例加速度、融合角速度，解算获得钻机的位姿信息；再次将惯性单元获得的融合加速度与融合角速度、以及超宽带的三维位置融入因子图，建立IMU/UWB的因子图模型，并获得最小误差函数；最后通过哈里斯鹰优化算法寻找最优值、进而获得钻机三维坐标；本发明不仅避免单一UWB定位造成定位信息跳变，有效收束UWB的定位误差，并避免单一IMU定位造成累积误差，而且可以灵活组合不同量测频率的传感器，实现即插即用的功能。
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公开(公告)号：CN114130456B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202111208458.2
申请日：2021-10-18
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种矿用输送机大块异物破碎装置，包括位于皮带输送机装置（2）左侧的破碎装置（1）以及处于皮带输送机装置（2）右侧的往复推动装置（3）；破碎装置（1）与往复推动装置（3）相互独立且对应设置；本发明利用往复推动装置将带式输送机上的大块异物推到破碎装置中破碎，提高煤炭皮带输送机的整体安全性，此往复推动装置由小功率的伺服电机驱动，通过减速器和机械传动机构增大功率，然后推动大块异物和部分煤块进入破碎装置，节约能耗。
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公开(公告)号：CN114659814A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210176209.8
申请日：2022-02-25
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种钻孔机器人用钻进围岩加载装置及液压控制方法，其中钻孔机器人用钻进围岩加载装置，包括煤样料槽机构、推移机构、液压加载机构、支撑机构，能够使钻进围岩处于受压状态，且能够实现动载加压和瞬时加压，能够在进行钻进试验时，实现对钻进围岩实现恒定加压、动载加压以及瞬时加压三种受压状态，进而完成能够反应煤矿地质褶皱、构造应力复杂等围压工况的钻进试验。
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公开(公告)号：CN114302047A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202210009657.9
申请日：2022-01-05
Applicant: 中国矿业大学徐海学院
Abstract: 本发明公开了一种计算机视觉控制型采煤机，属于采煤机领域，一种计算机视觉控制型采煤机，通过将高透防护罩套设在摄像头主体的外侧，可以有效的对摄像头主体进行防护，避免煤粉杂质直接附着在摄像头主体的外表面上，通过将高透防护罩转动连接在防护壳的上方，并且在高透防护罩的外侧贴合有固定连接在防护壳外端壁上的刮板，可以使得高透防护罩旋转时与刮板之间形成相对旋转刮刷，同时，配合空腔一和空腔二内部输送的水流通过喷水口喷出，对高透防护罩的外表面进行冲刷，从而对高透防护罩的外表面上附着的煤粉杂质进行清理，可以避免煤粉杂质覆盖在高透防护罩外表面对摄像头主体的视屏采集造成遮挡。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114212452A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111305636.3
申请日：2021-11-05
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于激光辅助和图像处理的煤流检测方法及节能控制系统，包括通过对工业相机采集的几何图像平面与物理空间的点进行映射关系的标定，确定视觉系统的内外参数；采用线激光仪投射到待测的带式输送机的煤流上，形成“一”字激光条纹；计算出实际的煤量横截面面积并传入至视觉系统中；系统终端使用相机传来的实际横截面面积和相机拍摄的帧率数据对煤流量实际状态采用积分算法进行三维模拟，得出实际的煤流体积数据；采用内置调速仲裁机制对运动控制器发出对应的调速指令。本发明的有益效果是：便捷的采集实时煤流量信息，将带速调节至煤流量负载适宜的带式输送机速度，减少电机设备与机械设备损耗，降低成本，有效实现节能降耗。
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公开(公告)号：CN114130456A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111208458.2
申请日：2021-10-18
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种矿用输送机大块异物破碎装置，包括位于皮带输送机装置（2）左侧的破碎装置（1）以及处于皮带输送机装置（2）右侧的往复推动装置（3）；破碎装置（1）与往复推动装置（3）相互独立且对应设置；本发明利用往复推动装置将带式输送机上的大块异物推到破碎装置中破碎，提高煤炭皮带输送机的整体安全性，此往复推动装置由小功率的伺服电机驱动，通过减速器和机械传动机构增大功率，然后推动大块异物和部分煤块进入破碎装置，节约能耗。
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公开(公告)号：CN113914882A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111172700.5
申请日：2021-10-08
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种具有路径规划控制系统的掘进机，属于掘进机技术领域，一种具有路径规划控制系统的掘进机，本方案通过电机旋转带动转动盘以及固定杆转动，使得破裂掉落的岩石向传送组件运动，配合破裂刺将成团的岩石和泥土分开，有效减少了传送组件被堵塞的风险，同时，通过液压推杆将挤压块推出，配合转动柱将大块的岩石夹碎，有效避免了传送组件被大块岩石损坏，通过调整液压推杆的伸长距离控制进入传送组件的岩石大小，有效提高了掘进机的工作效率。
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公开(公告)号：CN108858149A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810802333.4
申请日：2018-07-20
Applicant: 中国矿业大学徐海学院
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种用于螺纹钢运输的子母机械手，包括机械抓斗系统、电动机系统、电控系统和液压动力系统，所述机械抓斗系统包括母爪结构和子爪结构，所述机械抓斗系统还包括悬挂结构、机械手结构、伸缩油缸结构，所述悬挂结构包括组合板、钢丝绳和筋板，所述机械手结构主要包括有挂耳、上撑板、上连杆、中撑板、下连杆和下撑板，所述伸缩油缸结构包括缸体、一级伸缩杆和二级伸缩杆，所述母爪结构包括有母爪臂、第一机械结构和第二机械结构，主要用于抓取物料，完成抓取、保持、移动和卸料的过程；本发明的子母机械手解决了现有螺纹钢搬运任务大、耗时长、效率低等问题。
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公开(公告)号：CN103752369A
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201410000341.9
申请日：2014-01-01
Applicant: 中国矿业大学盱眙矿山装备与材料研发中心
Abstract: 本发明公开了一种矿用差分三辊轮齿式破碎机，包括前置滚轴筛、大齿辊（6）、从动小齿辊（7）、主动小齿辊（8）、小齿辊传动齿轮（11）以及驱动装置；前置滚轴筛设置六根安装有耐磨轴套的滚轴（2），相邻两根滚轴（2）通过滚轴惰轮（3）实现传动，各滚轴（2）的位置按照等厚概率筛分原理进行布置；物料由入料端进入滚轴筛后进行概率等厚筛分，大量小块物料被迅速筛除，仅少量大块物料被快速输运至三辊破碎腔；三辊破碎腔设置一个大破碎齿辊和两个小破碎齿辊，物料在剪切、拉伸、折弯破碎机理的综合作用下被三齿辊实施多级破碎；具有工作效率高、处理能力大、可靠性高、能耗低、不堵塞、可避免物料过度破碎等特点。
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