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公开(公告)号：CN111066858B
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN201911376113.0
申请日：2019-12-27
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及一种多工位家畜胴体上料装置，包括：4个家畜胴体上料机构、工位转换装置、控制器和上位机，4个家畜胴体上料机构成圆周均布在工位转换装置上，家畜胴体上料机构用于稳定和移动家畜胴体，配合操作员进行各工位的工作；所述工位转换装置用于将当前工位的家畜胴体上料机构转换至下一工位，构成上料、分割后腿、分割前腿、下料的工作循环，实现四个工位的转换和同时工作；本发明的一种多工位家畜胴体分割上料装置，适合于家畜胴体屠宰分割领域，具有广泛的应用前景。本发明结构简单，具有动作灵活，可操作性强，运行可靠，安装方便，使用性强的特点。
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公开(公告)号：CN111096348B
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN201911379033.0
申请日：2019-12-27
Applicant: 中国农业大学
IPC: A22B5/00
Abstract: 本发明涉及一种家畜胴体夹持装置，包括：抓钩装置、机架Ⅰ、直线模组Ⅰ、直线模组Ⅱ、直线模组Ⅲ、机架Ⅱ、旋转电机、安装架本体、底座、真空吸附装置、引导叉装置、伺服电机Ⅲ、伺服电机Ⅰ、伺服电机Ⅱ、驱动器Ⅳ、驱动器Ⅰ、驱动器Ⅱ、驱动器Ⅲ、纵向CCD相机、水平CCD相机、相机支架和主控制器；本发明所述的家畜胴体夹持装置，能够自动的将流水线上的羊胴体转挂至合适的位置，解放了人工，省时省力。家畜胴体夹持装置能够使用引导叉装置和真空发生装置将羊胴体固定，能够使羊胴体在后续处理流程中保持稳定。
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公开(公告)号：CN111141206A
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN202010062512.6
申请日：2020-01-20
Applicant: 中国农业大学
IPC: G01B7/16
Abstract: 本发明属于传感器测量领域，具体地涉及一种应变计动态特性检测装置及其测试方法。一种应变计动态特性检测装置，包括激振器(1)、推杆(2)、阻抗头(3)、磁座(4)、试件(5)、信号采集仪(6)、夹具平台(7)、应变计(8)、标准应变获取装置(9)、夹具(10)、信号发生器(11)和功率放大器(12)。本发明利用试件结构在交变载荷信号激励下应变的对称性，在应变计对称测点利用标准应变获取装置获取标准应变信息，避免了间接测量所造成的误差，本发明的装置结构简单、便于装配、通用性强，本发明并提供了一套完整的应变计动态特性测试方法。
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公开(公告)号：CN111066858A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201911376113.0
申请日：2019-12-27
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及一种多工位家畜胴体上料装置，包括：4个家畜胴体上料机构、工位转换装置、控制器和上位机，4个家畜胴体上料机构成圆周均布在工位转换装置上，家畜胴体上料机构用于稳定和移动家畜胴体，配合操作员进行各工位的工作；所述工位转换装置用于将当前工位的家畜胴体上料机构转换至下一工位，构成上料、分割后腿、分割前腿、下料的工作循环，实现四个工位的转换和同时工作；本发明的一种多工位家畜胴体分割上料装置，适合于家畜胴体屠宰分割领域，具有广泛的应用前景。本发明结构简单，具有动作灵活，可操作性强，运行可靠，安装方便，使用性强的特点。
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公开(公告)号：CN109466340A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201811390622.4
申请日：2018-11-21
Applicant: 中国农业大学
IPC: B60L15/20 , B60L15/38 , B60L7/10 , B62D6/00 , B62D113/00
Abstract: 本发明公开了一种双电机耦合驱动电动拖拉机及其控制方法。包括蓄电池组1、电池管理系统2、整车控制器3、协调控制器4、主电机控制器5、主电机6、副电机控制器7、副电机8、动力耦合变速箱9、差速器10、动力输出轴11、驱动轮12、转向轮13、车架14；主电机6和副电机8安装在动力耦合变速箱9的输入端，其输出端有两路动力输出，一路动力输出到差速器10，再将动力传输到两个驱动轮12，驱动电动拖拉机行驶，另一路动力输出到动力输出轴11，驱动电动拖拉机PTO作业。本发明的电动拖拉机可实现零污染排放，满足不同作业工况下不同作业负载的动力需求，提高驱动系统的工作效率，增强续航能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106828064B
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201710033661.8
申请日：2017-01-17
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及一种电动拖拉机双电机多模式驱动系统及控制方法。包括电磁离合器、A电动机、B电动机、A切换电机、PTO高低挡切换电机、差速锁切换电机、I挡和II挡换挡电机、III挡和IV挡换挡电机、B切换电机和差速锁。电动拖拉机采用A电动机和B电动机进行驱动，双电机经过切换挡后由齿轮啮合传动，分别提供动力输出和驱动车轮动力。根据驱动系统中控制开关的不同位置，使所述驱动系统处于不同的动力传动模式。根据整机控制器给予的作业机组信息，确定所述驱动系统的动力传动模式。本发明所述的系统和方法，能够充分发挥基于双电机的拖拉机动力驱动系统的性能，依据作业工况和电动机状态灵活切换，达到增强续航能力和高效传动的目的。
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公开(公告)号：CN106092630B
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201610608696.5
申请日：2016-07-28
Applicant: 中国农业大学
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明属于电脑一体机类产品的性能测试领域，特别涉及电脑一体机触控按压晃动测试系统，包括台架和操控单元，台架包括电机驱动器(1)、外罩(2)、测试平台(3)、气源处理单元(4)、平台立柱(5)、龙门模组(6)、纵向模组(7)、激光测距传感器(8)、施力气缸(9)、施力模组(10)、横向模组(11)、基座(12)、摆动气缸(13)、测力传感器(14)、龙门立柱(15)、立柱(16)和背板(17)；电机驱动器(1)通过线缆连接并控制龙门模组(6)、纵向模组(7)、施力模组(10)和横向模组(11)的运动；气源处理单元(4)通过线缆连接并控制施力气缸(9)、摆动气缸(13)的动作。
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公开(公告)号：CN106828064A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710033661.8
申请日：2017-01-17
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及一种电动拖拉机双电机多模式驱动系统及控制方法。包括电磁离合器、A电动机、B电动机、A切换电机、PTO高低挡切换电机、差速锁切换电机、I挡和II挡换挡电机、III挡和IV挡换挡电机、B切换电机和差速锁。电动拖拉机采用A电动机和B电动机进行驱动，双电机经过切换挡后由齿轮啮合传动，分别提供动力输出和驱动车轮动力。根据驱动系统中控制开关的不同位置，使所述驱动系统处于不同的动力传动模式。根据整机控制器给予的作业机组信息，确定所述驱动系统的动力传动模式。本发明所述的系统和方法，能够充分发挥基于双电机的拖拉机动力驱动系统的性能，依据作业工况和电动机状态灵活切换，达到增强续航能力和高效传动的目的。
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公开(公告)号：CN105806628A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201610157152.1
申请日：2016-03-18
Applicant: 中国农业大学
IPC: G01M17/007
CPC classification number: G01M17/007
Abstract: 本发明属于农业机械技术领域，涉及一种电动拖拉机多性能测试试验台及利用该试验台的测试方法。该试验台适用于双电机功率汇流式电动拖拉机关键部件的性能检测；包括测控系统(25)、动力输出轴测功机(11)、右驱动轮测功机(12)、左驱动轮测功机(18)、主电机转矩转速传感器(7)、副电机转矩转速传感器(22)、动力输出轴转矩转速传感器(9)、右驱动轮轴转矩转速传感器(14)、左驱动轮轴转矩转速传感器(16)、变速箱输入轴转矩转速传感器(21)、变速箱输出轴转矩转速传感器(19)和转角传感器(2)。本发明通过模拟拖拉机各种行驶条件和农机具作业条件，可对电动拖拉机的动力性能和整机控制系统准确可靠性进行全面的试验验证。
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公开(公告)号：CN101866181B
公开(公告)日：2011-12-14
申请号：CN200910082462.1
申请日：2009-04-16
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明提供了一种农用机械的导航方法、导航装置和农用机械，其中农用机械的导航方法包括：通过一个以上的传感器获取包括农用机械的位置坐标、速度和航向信息的定位信息；根据农用机械的两轮运动学模型以及最优控制理论中的最小时间问题进行计算以获取农用机械的预期路径信息；根据农用机械的两轮运动学模型以及跟踪问题终端时间无限调节器设计准则设计了路径跟踪最优控制器；根据所述农用机械的定位信息和所述预期路径信息获取路径误差；根据所述路径误差信息以及路径跟踪最优控制器获取路径调整信息并发送给自动转向系统。本发明实施例还提供了农用机械的导航装置以及具有上述导航装置的农用机械。上述方法、装置和设备能够提高导航的精确度。
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