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公开(公告)号：CN109990705B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201910218318.X
申请日：2019-03-21
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明提供了一种基于视觉的机器人末端测温枪坐标系标定方法及系统，包括：通过多轴机器人将测温枪在相机视野内移动，使测温枪端面在相机视野内的不同位置成像，得到多个测温枪端面图像；记录多轴机器人末端的姿态，采集测温枪端面图像中测温枪端面的椭圆轮廓特征和直线特征；通过直线特征求取测温枪坐标系z轴的朝向，通过椭圆轮廓特征求取测温枪坐标系z轴的原点。本发明使用了非接触的传感器，使得标定过程更安全、快速、简单。通过标定发生形变的测温枪，使得接插装配任务得以完成。
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公开(公告)号：CN111310772A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010183747.0
申请日：2020-03-16
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种用于双目视觉SLAM的点线特征选取方法及系统，包括基于RANSAC的异常点线特征去除，点线特征的误差传递模型构建，基于误差传递模型的点线特征选取和基于特征空间均匀分布的点线特征选取四个主要步骤，首先基于RANSAC对异常点线特征进行去除；其次，通过假定图像的测量误差分布，求得该特征引入位姿求解误差的协方差矩阵；接着，基于协方差矩阵，采用贪心算法筛去那些有较大不确定性的点线特征；最后，在人工特征空间对点线特征进行聚类，并使得点线特征均匀分布在特征空间的各个类中。本方法不仅筛去了异常点，并且使用更少的有效点使得视觉SLAM系统精度提升。
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公开(公告)号：CN106218748B
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201610705682.5
申请日：2016-08-22
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种基于形态记忆合金驱动的软体机器人，具有结构简单、可实现多姿态移动以及环境适应性好等特点。通过控制单片机依次分别给嵌于机器人内部的形态记忆合金丝通电，机器人躯干内部含有六根形态记忆合金丝，利用合金丝重叠结构驱动机器人前进后退；机器人的四个足部，每个足部分别含有两根形态记忆合金丝，利用合金丝自身伸缩性改变机器人前进方向，实现多姿态运动；顶部散热结构，能加快机器人运动的速率；底部齿状结构，利于合金丝通电收缩顶起硅胶外壳；前后两侧支撑结构，作为运动中支撑表面的接触点，能减小运动中与表面的摩擦力。
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公开(公告)号：CN106299972B
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201610605760.4
申请日：2016-07-28
Applicant: 上海交通大学
IPC: H01R43/26
Abstract: 本发明提供了一种多用途的接线自动插拔系统及控制方法，包括单目相机、末端执行器、机械臂、移动平台；末端执行器均安装在机械臂的末端，并随机械臂一起运动；单目相机安装在末端执行器上；机械臂设置在移动平台上。本发明通过手眼系统，能够用安装在机械臂末端的单目相机识别并定位接插口，用机械臂抓取接插件，以插拔位置不固定、朝向不固定各种插口，如网线口、USB插口、电源线插口、电源插座等。通过相机识别接口，可以准确找到需要插拔的接口。通过对接口形状尺寸建立简单模型，可以准确定位接口的位置，以便完成精确的插拔工作。不同的接线可固定于外形尺寸一致的外壳中，成为统一的接插件，便于机械臂抓取和插拔。
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公开(公告)号：CN104783889B
公开(公告)日：2017-07-11
申请号：CN201510152666.3
申请日：2015-04-01
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种内窥镜手术机械臂系统及其视觉反馈装置，视觉反馈装置包覆在内窥镜手术机械臂的外围，包括结构单元：蒙皮、支撑骨架、活动控制环、固定控制环、牵引线以及弹性恢复单元；蒙皮包覆在支撑骨架外围；支撑骨架分别与活动控制环和固定控制环相连接；弹性恢复单元连接在活动控制环和固定控制环之间；固定控制环上设有纵向通孔，牵引线的一端与活动控制环相连接，牵引线另一端穿过固定控制环上的纵向通孔，结构单元在牵引线与弹性恢复单元的配合下，完成展开与收拢动作；功能单元：包括照明单元和前置摄像单元，照明单元和前置摄像单元分别设置于支撑骨架前端。本发明应用于腹腔镜与胸腔镜手术系统，完成狭小空间内的微创手术操作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104875177B
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201510257563.3
申请日：2015-05-19
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种智能图书管理机器人，适用于图书馆图书全自动借还和整理的实现。本发明包括了可巡线和避障的自主移动车、寄存书架、放书篮、图书取放机构以及控制装置。其特征是：移动车根据地面标志及标志线进行移动，用于实现避障和巡线的机构安装在小车头部；寄存书架为特制结构，朝向与小车前进方向相同；图书取放机构，用导轨的组合来实现上下、左右和前后方向的运动，机构末端是撑书臂和取书臂构成的复合机械臂，具备伸缩、撑开和夹紧的功能，根据摄像头成像和计算机控制完成取放书。其优点在于在无需改造图书馆书架的基础上，实现了图书管理工作自动化，减轻了图书馆工作人员的劳动强度。
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公开(公告)号：CN104648665B
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201510052168.1
申请日：2015-01-30
Applicant: 上海交通大学
IPC: B64C27/08
Abstract: 本发明提供一种用于巡线的四旋翼无人机装置，包括：四旋翼机身、导管、吊杆部件以及将导管和四旋翼机身固定的V型连杆机构，其中，所述四旋翼机身包括四个螺旋桨，通过调节螺旋桨来实现升力的变化，从而控制飞行器的姿态和位置，所述导管连接四旋翼机身和吊杆部件，所述V型连杆机构控制导管自由旋转，所述吊杆部件能自由与电缆结合和分离。本发明用于巡线的四旋翼无人机装置，能够提升续航能力，同时巡线精确度较高。
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公开(公告)号：CN104118487B
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201410323844.X
申请日：2014-07-08
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明提供了一种C型机器人腿部机构，包括C型腿框架和外部附属结构，所述外部附属结构安装于C型腿框架的行走区域；所述外部附属结构包括多片按一定间距排列在C型腿框架行走区域的足结构，其中，每一片足结构均通过连接结构与C型腿框架相连接。本发明能够帮助机器人更好的适应沙漠此种特殊环境，保证机器人在沙漠中行进的稳定性及速度，钢片结构和橡胶结构的除都能够保证较快行进速度的同时：1型腿能够极大的加强机器人C型腿的抓地力，使得在行走过程中更加稳定；2型腿则尽可能做到减小腿对沙粒的压强，保证机器人较小的沉陷量，同时也具有增加一定摩擦力的效果。
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公开(公告)号：CN105902313A
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201610213416.0
申请日：2016-04-07
Applicant: 上海交通大学
CPC classification number: A61B17/00234
Abstract: 本发明提供了一种球囊式可分离多臂软体机器人，包括：机械臂、球囊部件(3)、推进部分(4)以及流体排给部件(5)，所述球囊部件(3)以可拆卸的方式安装在机械臂上，将机械臂划分为主手臂(2)和分手臂(1)；所述分手臂(1)为从球囊部件(3)的一端伸出的机械臂部分，所述主手臂(2)为从球囊部件(3)的另一端穿出的机械臂部分，所述主手臂(2)的延伸端依次与推进部分(4)、流体排给部件(5)相连。本发明能能够灵活调节功能分手臂的操作长度，使得操作更具多样性，其中设置的球囊部件(3)能够起到在体腔内固定位置和减小推进阻力的作用，减少患者的不适感。
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公开(公告)号：CN105619450A
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201610153951.1
申请日：2016-03-17
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种软体机械臂及其控制方法，包括顶端固定装置、机械臂主体、底座以及控制装置；所述机械臂主体通过若干牵引线6紧固在顶端固定装置与底座之间，所述控制装置通过牵引线使得机械臂主体完成预定的形变。本发明利用空心的乳胶套管，在保持其结构特点满足医疗机械臂要求的前提下，具有更大的可形变度和较好的回复特性，可以满足更多的手术需求。此外空心的乳胶套管内部能够用于安置传感器或其他部件；解决了传统软体机械臂实心的缺点，为后续的改进提供了较大空间。
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