公开(公告)号：CN105619450A

公开(公告)日：2016-06-01

申请号：CN201610153951.1

申请日：2016-03-17

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 王贺升 ,  胡俊杨 ,  张怡雯 ,  冯哲彬 ,  陈卫东

IPC: B25J18/06 ,  B25J11/00 ,  B25J13/00 ,  A61B34/30

CPC classification number: B25J18/06 ,  B25J11/00 ,  B25J13/00

Abstract: 本发明提供了一种软体机械臂及其控制方法，包括顶端固定装置、机械臂主体、底座以及控制装置；所述机械臂主体通过若干牵引线6紧固在顶端固定装置与底座之间，所述控制装置通过牵引线使得机械臂主体完成预定的形变。本发明利用空心的乳胶套管，在保持其结构特点满足医疗机械臂要求的前提下，具有更大的可形变度和较好的回复特性，可以满足更多的手术需求。此外空心的乳胶套管内部能够用于安置传感器或其他部件；解决了传统软体机械臂实心的缺点，为后续的改进提供了较大空间。

公开(公告)号：CN106123801B

公开(公告)日：2019-01-11

申请号：CN201610409045.3

申请日：2016-06-12

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 王贺升 ,  胡俊杨 ,  冯哲彬 ,  张怡雯 ,  陈卫东

IPC: G01B11/24

Abstract: 本发明提供了一种带温度漂移补偿的软体机械臂形状估计方法，包括形状检测步骤：建立软体机械臂的分析模型，在软体机械臂内部埋设第一组光纤光栅传感器，将软体机械臂分为多个均匀的分段，通过第一组光纤光栅传感器检测每个软体机械臂分段的相关参数，所述相关参数能够表征软体机械臂的空间姿态；温度漂移补偿步骤：在软体机械臂中轴位置埋设第二组光纤光栅传感器，用于检测中轴的温度变化对中心波长位移的影响量，结合形状检测步骤消除温度对软体机械臂形态的影响。本发明在对软体机械臂柔性特性不产生损害的前提下，能够精确地检测出软体机械臂轴线的形状参数，并将温度对于软体机械臂形状检测精度的影响有效地消除。

公开(公告)号：CN106123801A

公开(公告)日：2016-11-16

申请号：CN201610409045.3

申请日：2016-06-12

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 王贺升 ,  胡俊杨 ,  冯哲彬 ,  张怡雯 ,  陈卫东

IPC: G01B11/24

CPC classification number: G01B11/24

Abstract: 本发明提供了一种带温度漂移补偿的软体机械臂形状估计方法，包括形状检测步骤：建立软体机械臂的分析模型，在软体机械臂内部埋设第一组光纤光栅传感器，将软体机械臂分为多个均匀的分段，通过第一组光纤光栅传感器检测每个软体机械臂分段的相关参数，所述相关参数能够表征软体机械臂的空间姿态；温度漂移补偿步骤：在软体机械臂中轴位置埋设第二组光纤光栅传感器，用于检测中轴的温度变化对中心波长位移的影响量，结合形状检测步骤消除温度对软体机械臂形态的影响。本发明在对软体机械臂柔性特性不产生损害的前提下，能够精确地检测出软体机械臂轴线的形状参数，并将温度对于软体机械臂形状检测精度的影响有效地消除。