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公开(公告)号：CN104118490A
公开(公告)日：2014-10-29
申请号：CN201410323843.5
申请日：2014-07-08
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/032 , B62D57/04
Abstract: 本发明提供了一种仿蜥蜴沙漠四足机器人，包括机器人身躯、C型腿结构以及尾部结构，C型腿结构包括2N个C型腿，2N个C型腿分别通过驱动电机对称设置于机器人身躯的两侧，尾部结构通过左右摆动舵机和上下摆动舵机具有两个自由度，并通过左右摆动舵机设置于机器人身躯的后端中间位置；C型腿的驱动电机以及尾部结构的左右摆动舵机和上下摆动舵机分别与控制器通过导线连接。本发明能够在沙漠环境中保证较为稳定以及快速的行走状态，对沙漠环境适应力较强。同时减小了腿对沙粒的压强，保证机器人较小的沉陷量。灵活的尾部结构不仅起到保持机器人行进过程中身体平衡的作用，此外也可以帮助机器人陷入沙子后更好地脱离危险。
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公开(公告)号：CN104118487B
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201410323844.X
申请日：2014-07-08
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明提供了一种C型机器人腿部机构，包括C型腿框架和外部附属结构，所述外部附属结构安装于C型腿框架的行走区域；所述外部附属结构包括多片按一定间距排列在C型腿框架行走区域的足结构，其中，每一片足结构均通过连接结构与C型腿框架相连接。本发明能够帮助机器人更好的适应沙漠此种特殊环境，保证机器人在沙漠中行进的稳定性及速度，钢片结构和橡胶结构的除都能够保证较快行进速度的同时：1型腿能够极大的加强机器人C型腿的抓地力，使得在行走过程中更加稳定；2型腿则尽可能做到减小腿对沙粒的压强，保证机器人较小的沉陷量，同时也具有增加一定摩擦力的效果。
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公开(公告)号：CN104118490B
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201410323843.5
申请日：2014-07-08
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/032 , B62D57/04
Abstract: 本发明提供了一种仿蜥蜴沙漠四足机器人，包括机器人身躯、C型腿结构以及尾部结构，C型腿结构包括2N个C型腿，2N个C型腿分别通过驱动电机对称设置于机器人身躯的两侧，尾部结构通过左右摆动舵机和上下摆动舵机具有两个自由度，并通过左右摆动舵机设置于机器人身躯的后端中间位置；C型腿的驱动电机以及尾部结构的左右摆动舵机和上下摆动舵机分别与控制器通过导线连接。本发明能够在沙漠环境中保证较为稳定以及快速的行走状态，对沙漠环境适应力较强。同时减小了腿对沙粒的压强，保证机器人较小的沉陷量。灵活的尾部结构不仅起到保持机器人行进过程中身体平衡的作用，此外也可以帮助机器人陷入沙子后更好地脱离危险。
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公开(公告)号：CN104118487A
公开(公告)日：2014-10-29
申请号：CN201410323844.X
申请日：2014-07-08
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明提供了一种C型机器人腿部机构，包括C型腿框架和外部附属结构，所述外部附属结构安装于C型腿框架的行走区域；所述外部附属结构包括多片按一定间距排列在C型腿框架行走区域的足结构，其中，每一片足结构均通过连接结构与C型腿框架相连接。本发明能够帮助机器人更好的适应沙漠此种特殊环境，保证机器人在沙漠中行进的稳定性及速度，钢片结构和橡胶结构的除都能够保证较快行进速度的同时：1型腿能够极大的加强机器人C型腿的抓地力，使得在行走过程中更加稳定；2型腿则尽可能做到减小腿对沙粒的压强，保证机器人较小的沉陷量，同时也具有增加一定摩擦力的效果。
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