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公开(公告)号：CN104750008A
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN201510173214.3
申请日：2015-04-14
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: G05B19/042
CPC classification number: G05B19/042 , G05B2219/21102
Abstract: 本发明公开了一种ZigBee网络中的农业机器人无线遥控系统，遥控命令经串口发射模块，传输给农业机器人主控制器后，主控制器调用ZigBee网络中数据节点的相关信息，同时向农业机器人本体发送相关的运动控制命令。本发明不仅能遥控农业机器人单机运行，自动导航和规划路径，进行作业，还能通过ZigBee网络，进行组团群控，高效配合完成农机作业，同时还利用视觉反馈信号、防碰撞传感模块对农业机器人工作路径进行实时调整，提高了农业机器人的工作效率，减轻了操作人员的工作强度。
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公开(公告)号：CN104690741A
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201510102073.6
申请日：2015-03-09
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: B25J15/08
Abstract: 本发明公开了一种机械手末端执行器装置，可用于农产品自动采摘、运转、分级、加工、包装过程中，该末端执行器装置包括手爪、铆钉、关节短连杆、关节长连杆、连杆、基座、连接板、拨轮、蜗轮蜗杆传动装置、电机、轴承盖；所述手爪通过关节长连杆、关节短连杆于基座相连，电机驱动蜗轮蜗杆带动拨轮转动，拨轮通过关节长连杆带动手爪运动；所述基座通过连接板与机械臂连接；该末端执行器装置通过电机的正反转，能够实现手爪的开合，可通过手爪内侧贴敷的触觉传感器，检测夹持力的大小，控制电机的运行，从而达到稳定抓取农产品的目的。
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公开(公告)号：CN104552307A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201510009565.0
申请日：2015-01-09
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明公开了一种助老机器人，属于机器人技术领域。该助老机器人的基本结构包括行走装置、单机械手抓装置及控制监测装置。电机Ⅰ、电机Ⅱ、电机Ⅲ、电机Ⅳ安装在底盘底部，分别控制四个轮子，机器人正前和正后分别安放光电开关Ⅰ、光电开关Ⅱ，用于机器人行走中避障和感应夹持或放置信号，控制板通过铜柱安放在底盘上部，控制机器人的总体功能，单机械手抓装置通过U型支架安放在底盘上部，由直流电机Ⅰ、直流电机Ⅱ实现对物体的夹持功能，直流电机Ⅰ实现手抓的高低升降控制，直流电机Ⅱ实现手爪的夹紧与放松控制。本机器人底盘和U型支架采用铝板材，使用螺栓、螺钉连接，拆装方便，单机械手抓装置使用齿轮机构Ⅰ、齿轮机构Ⅱ和凸轮机构进行传动，结构简单，可靠性高。本发明可实现自动化助老服务。
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公开(公告)号：CN109048975B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN201811225681.6
申请日：2018-10-21
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明涉及一种抓取果蔬用真空吸盘的力反馈系统及其工作方法，其特征在于，包括力反馈控制器、称重传感器和流速调节装置，所述称重传感器与所述力反馈控制器连接，且所述称重传感器与真空吸盘连接；所述流速调节装置设置在真空发生装置与所述真空吸盘之间的管路上，且与所述力反馈控制器连接；所述真空吸盘内部还设置有气压传感器，所述气压传感器与所述力反馈控制器连接。所述力反馈控制器包括转换器、比较器和控制器。本发明根据水果或蔬菜的重量，通过调节流速来实时地调节真空吸盘的吸力，解决了因吸力过大损失水果或蔬菜的问题。
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公开(公告)号：CN115735482A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211531601.6
申请日：2022-12-01
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01C7/00 , B60R16/023 , B60R1/22 , B60T7/22 , A01B51/02
Abstract: 本发明公开了一种多用途农作物智能播种装置，包括播种拖拉机、整车控制器和播种机构；播种拖拉机的驾驶室内设置有换挡执行器、制动传动装置、转向装置和APS系统，车头前端设置有多层激光扫描仪和毫米波雷达，播种拖拉机的顶部设置有GPS天线、激光雷达和摄像头；整车控制器通过车联网系统与用户终端连接，通过用户终端生成相应的指令信号并发送给整车控制器，整车控制器根据控制信号对执行机构进行控制；本发明中的多用途农作物智能播种装置，能够远程遥控操作，避免了长时间驾驶出现的身体不适，且能够实现对播种装置运行过程中的画面和轨迹进行实时监测，防止播种装置在对农作物播种过程中出现碰撞的现象，降低了播种装置运行过程中损坏的几率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109285409A
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201811288123.4
申请日：2018-10-31
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明涉及一种旱作节水机器人竞赛、实验用盆靶，其特征在于，包括底盆和模拟树干，所述底盆的底部中央设置有一环形凸台，所述环形凸台的内壁上设置有内螺纹结构以与所述模拟树干下部外螺纹结构配合连接。所述底盆的内壁上设置有刻度以测量施水量。所述底盆的侧壁下部设置有排放口，排放口处设置有排放阀或排放塞。本发明中拆卸方便、稳定性和可移动性好，可以实现对水的收集与排放，并能通过水面高度判断灌溉的施水程度，使用方便，实用性强。
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公开(公告)号：CN109227576A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811436192.5
申请日：2018-11-28
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明涉及一种家庭急救机器人及其工作方法，其特征在于，包括机器人，所述机器人和穿戴在被急救者身上的可穿戴设备通讯连接；所述机器人的左右两机械臂上分别设置有急救用末端执行器；所述右机械臂的末端执行器包括仿人形机械手，所述仿人形机械手的背部设置有氧气罩，所述氧气罩通过分布在所述右机械臂、所述仿人形机械手内部的软管与所述机器人背部的氧气瓶连接；所述左机械臂的末端执行器包括按压板，所述按压板通过球铰链与所述左机械臂腕部的直线马达连接，所述按压板的下表面安装有压力传感器。本发明能实时有效的检测到病人突发的身体状况并能够对病人进行抢救，迎合了现在社会对救援工具的先进性要求，实用性强。
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公开(公告)号：CN105638539B
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201610123189.2
申请日：2016-03-05
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01K61/80
CPC classification number: Y02A40/845
Abstract: 本发明涉及一种室内工厂化水产养殖自动投饲系统及其自动投饲方法，包括养殖区（1），其特征在于：还包括补料系统（4）和控制系统；养殖区（1）的上方设置有投饲机轨道（2），投饲机（3）设置在投饲机轨道（2）上并可沿着投饲机轨道（2）移动以给养殖区（1）内的养殖池（11）投饲；补料系统（4）负责给投饲机（3）补料，控制系统控制投饲机（3）的运行和投饲以及补料系统（4）的运行和补料操作。本发明可以根据养殖鱼类的品种、生长周期，饲料投饲规律，投饲总量，投饲时间间隔，自动投饲，合理投饲，解决工厂化水产养殖中饲料投饲环节劳动强度大，缓解投饲量、投饲间隔不科学对养殖鱼类生长、养殖水体质量造成的不良影响。
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公开(公告)号：CN108279689A
公开(公告)日：2018-07-13
申请号：CN201810274375.5
申请日：2018-03-29
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0242 , G05D2201/02
Abstract: 本发明涉及一种温室用机器人的底盘控制系统，其特征在于，包括主控制器，以及与所述主控制器连接的舵机控制器、各电机驱动、障碍物检测传感器和蓝牙模块，所述舵机控制器通过32路舵机控制板与各转向舵机连接，所述转向舵机与轮毂电机一一对应，所述电机驱动与所述轮毂电机一一对应连接，所述蓝牙模块与手机APP配合工作。底盘本体的前后左右均设置有障碍物检测传感器，所述障碍物检测传感器是红外传感器。本发明可以通过手机App，利用蓝牙遥控，控制温室喷药机器人移动到指定的作业地点，并根据传感器的检测数据，自行完成避障以及地头换行作业。
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公开(公告)号：CN108279688A
公开(公告)日：2018-07-13
申请号：CN201810272643.X
申请日：2018-03-29
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种农业机器人定位系统，其特征在于，包括主控模块，以及与所述主控模块连接的SLAM模块、地磁传感器、各电机驱动和测速传感器；所述SLAM模块与激光雷达和陀螺仪连接，所述电机驱动与驱动轮电机一一对应连接，所述驱动轮电机与驱动轮一一对应连接。所述驱动轮有四个，分别是左前轮、左后轮、右前轮和右后轮。所述测速传感器是编码器，所述编码器与所述驱动轮一一对应。本发明采用激光雷达、编码器、陀螺仪、地磁传感器，设计了多传感器信息融合的导航定位系统，实现地图绘制和定位功能，受农作物的影响较小。
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