公开(公告)号：CN104750008B

公开(公告)日：2017-10-13

申请号：CN201510173214.3

申请日：2015-04-14

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 史颖刚 ,  刘利 ,  郭延东 ,  李汝春 ,  徐汉飞 ,  杨昆 ,  郭阳 ,  张凯利 ,  郭娇娇 ,  姜豪 ,  张强 ,  李曼

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明公开了一种ZigBee网络中的农业机器人无线遥控系统，遥控命令经串口发射模块，传输给农业机器人主控制器后，主控制器调用ZigBee网络中数据节点的相关信息，同时向农业机器人本体发送相关的运动控制命令。本发明不仅能遥控农业机器人单机运行，自动导航和规划路径，进行作业，还能通过ZigBee网络，进行组团群控，高效配合完成农机作业，同时还利用视觉反馈信号、防碰撞传感模块对农业机器人工作路径进行实时调整，提高了农业机器人的工作效率，减轻了操作人员的工作强度。

公开(公告)号：CN104750008A

公开(公告)日：2015-07-01

申请号：CN201510173214.3

申请日：2015-04-14

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 史颖刚 ,  刘利 ,  郭延东 ,  李汝春 ,  徐汉飞 ,  杨昆 ,  郭阳 ,  张凯利 ,  郭娇娇 ,  姜豪 ,  张强 ,  李曼

IPC: G05B19/042

CPC classification number: G05B19/042 ,  G05B2219/21102

Abstract: 本发明公开了一种ZigBee网络中的农业机器人无线遥控系统，遥控命令经串口发射模块，传输给农业机器人主控制器后，主控制器调用ZigBee网络中数据节点的相关信息，同时向农业机器人本体发送相关的运动控制命令。本发明不仅能遥控农业机器人单机运行，自动导航和规划路径，进行作业，还能通过ZigBee网络，进行组团群控，高效配合完成农机作业，同时还利用视觉反馈信号、防碰撞传感模块对农业机器人工作路径进行实时调整，提高了农业机器人的工作效率，减轻了操作人员的工作强度。

公开(公告)号：CN104552307A

公开(公告)日：2015-04-29

申请号：CN201510009565.0

申请日：2015-01-09

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 史颖刚 ,  刘利 ,  张强 ,  李曼 ,  杨昆 ,  徐汉飞 ,  周政 ,  郭延东

IPC: B25J11/00 ,  B25J5/00 ,  B25J13/08

Abstract: 本发明公开了一种助老机器人，属于机器人技术领域。该助老机器人的基本结构包括行走装置、单机械手抓装置及控制监测装置。电机Ⅰ、电机Ⅱ、电机Ⅲ、电机Ⅳ安装在底盘底部，分别控制四个轮子，机器人正前和正后分别安放光电开关Ⅰ、光电开关Ⅱ，用于机器人行走中避障和感应夹持或放置信号，控制板通过铜柱安放在底盘上部，控制机器人的总体功能，单机械手抓装置通过U型支架安放在底盘上部，由直流电机Ⅰ、直流电机Ⅱ实现对物体的夹持功能，直流电机Ⅰ实现手抓的高低升降控制，直流电机Ⅱ实现手爪的夹紧与放松控制。本机器人底盘和U型支架采用铝板材，使用螺栓、螺钉连接，拆装方便，单机械手抓装置使用齿轮机构Ⅰ、齿轮机构Ⅱ和凸轮机构进行传动，结构简单，可靠性高。本发明可实现自动化助老服务。

公开(公告)号：CN204450513U

公开(公告)日：2015-07-08

申请号：CN201520067466.3

申请日：2015-01-31

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 史颖刚 ,  刘利 ,  张强 ,  李曼 ,  杨昆 ,  徐汉飞 ,  周政 ,  郭延东

IPC: B25J5/00

Abstract: 实用新型公开了一种助老机器人，属于机器人技术领域。该助老机器人的基本结构包括行走装置、单机械手抓装置及控制监测装置。电机Ⅰ、电机Ⅱ、电机Ⅲ、电机Ⅳ安装在底盘底部，分别控制四个轮子，机器人正前和正后分别安放光电开关Ⅰ、光电开关Ⅱ，用于机器人行走中避障和感应夹持或放置信号，控制板通过铜柱安放在底盘上部，控制机器人的总体功能，单机械手抓装置通过U型支架安放在底盘上部，由直流电机Ⅰ、直流电机Ⅱ实现对物体的夹持功能，直流电机Ⅰ实现手抓的高低升降控制，直流电机Ⅱ实现手爪的夹紧与放松控制。本机器人底盘和U型支架采用铝板材，使用螺栓、螺钉连接，拆装方便，单机械手抓装置使用齿轮机构Ⅰ、齿轮机构Ⅱ和凸轮机构进行传动，结构简单，可靠性高。本实用新型可在竞赛中实现自动化助老服务。

公开(公告)号：CN203567850U

公开(公告)日：2014-04-30

申请号：CN201320703017.4

申请日：2013-11-10

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 侯俊才 ,  侯莉侠 ,  赵培凌 ,  李曼 ,  胡燕 ,  罗欢

IPC: B62H3/08 ,  E05B47/00 ,  E05B49/00

Abstract: 本实用新型公开了一种自行车智能存取装置，包括端座、机构箱、底座，端座和机构箱安装在底座上形成车辆夹持槽在端座和机构箱之间的底座上安装有触发按钮，触发按钮通过数据线与控制器连接；控制器上连接有密码输入键盘、锁车继电器、开锁继电器、语音播放器；机构箱内下部安装有开锁电磁铁、锁车电磁铁、锁死插销；锁死插销带有铁材料；机构箱内固定有杠杆的支点，杠杆的短臂末端带有铁滚轮，长臂端通过摇块和导杆与滑动锁杆的一端连接；与滑动锁杆的另一端对应的机构箱和端座的侧壁上设有锁孔；在杠杆的短臂和机构箱的侧壁之间连接有归位弹簧。该装置可以因地制宜实现不同数目自行车的存放，机构简单，密码锁车取车，节省能源。