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公开(公告)号：CN109566092B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN201910070125.4
申请日：2019-01-24
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明涉及一种用于竞赛的果实收获机器人控制系统，其特征在于，包括主控制器，以及与所述主控制器连接的行走底盘驱动模块、升降机构驱动模块、电源模块、循迹模块、果实检测模块、姿态检测模块、收集模块、采摘模块；所述采摘模块通过升降机构设置在行走底盘上，且位于所述收集模块的上方。本发明可以在设定的比赛场景，按照比赛规则，自动识别行走引导线，在没有导引线的部分路段，进行路径规划，完成收获果实任务，且结构简单，可操作性强，能识别果实颜色。
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公开(公告)号：CN109367662A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811512559.7
申请日：2018-12-11
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明涉及一种摩托车尾气再利用取暖坐垫及护膝装置及其摩托车，包括摩托车排气管，其特征在于，所述摩托车排气管内设置有三通转换阀，所述三通转换阀的三个接口分别连接所述摩托车排气管废气入口、软管一端和排气管出口，所述软管另一端穿过坐垫、护膝连接到所述排气管出口。所述坐垫和所述护膝外部均包裹有隔热棉。所述软管采用不锈钢制软管，所述软管外部还设置有隔热套。本发明通过对尾气热量的再利用，解决了冬季摩托车驾驶员的取暖问题。
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公开(公告)号：CN109285409A
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201811288123.4
申请日：2018-10-31
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明涉及一种旱作节水机器人竞赛、实验用盆靶，其特征在于，包括底盆和模拟树干，所述底盆的底部中央设置有一环形凸台，所述环形凸台的内壁上设置有内螺纹结构以与所述模拟树干下部外螺纹结构配合连接。所述底盆的内壁上设置有刻度以测量施水量。所述底盆的侧壁下部设置有排放口，排放口处设置有排放阀或排放塞。本发明中拆卸方便、稳定性和可移动性好，可以实现对水的收集与排放，并能通过水面高度判断灌溉的施水程度，使用方便，实用性强。
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公开(公告)号：CN109588111A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201910070126.9
申请日：2019-01-24
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明涉及一种用于竞赛的果实收获机器人及其工作方法，其特征在于，包括行走底盘及设置在所述行走底盘上的收集装置、采摘装置和果实检测装置；所述采摘装置通过升降机构设置在所述行走底盘上，且位于所述收集装置的上方，采摘时所述收集装置的收集爪与果树的下部树干配合。所述收集装置包括收集箱和两个相对设置地收集爪；所述采摘装置包括固定杆和转动杆，所述固定杆和所述转动杆均呈U形或V形或半圆环形，所述固定杆和所述转动杆的空腔内分别设置有毛刷板，所述毛刷板上的半圆形缺口边缘均布有毛刷；所述固定杆和所述转动杆可相对转动地对接连接在一起，所述两半圆形缺口在同一平面内时对接形成圆孔。发明结构简单，可操作性强。
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公开(公告)号：CN109176490A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811164328.1
申请日：2018-10-05
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明涉及一种采摘机器人控制系统，其特征在于，包括机械爪控制模块、机械臂控制模块、底盘控制模块、平面定位系统、视觉识别系统和主控器，所述机械爪控制模块和机械臂控制模块分别通过控制器Ⅰ和控制器Ⅱ与所述主控器连接，所述底盘控制模块、平面定位系统和视觉识别系统分别与所述主控器连接；所述视觉识别系统识别果蔬的大小形状和空间位置信息并发送给所述主控器。本发明解决了人工采摘劳动强度大、效率低的问题，实现了采摘作业的机械化、自动化和智能化，实现了对果蔬的精准和无损摘取，保证了果蔬质量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109159152A
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201811288157.3
申请日：2018-10-31
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明涉及一种授粉机器人竞赛、实验用授粉靶，其特征在于，包括靶板和底座支架，所述靶板通过靶座设置在所述底座支架上，所述靶板上设置有花朵模型；所述底座支架高度可调，所述靶板包括靶板本体，所述靶板本体的背后设置有梯形的连接耳，连接耳的窄边端朝外且窄边端设置有螺纹孔；所述靶座上对称地设置有一对连接凸台，连接凸台上部设置有螺纹孔以通过螺栓与所述靶板上的螺纹孔连接，所述连接凸台是垂直所述靶座顶面设置的上窄下宽的梯形板结构。所述靶板的靶板本体下端设置有收集槽，所述收集槽下部设置有排放导管。本发明环保卫生、方便拆装、稳定性与可移动性好，可实现对不同株高、不同种类、不同平面的花朵的模拟。
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公开(公告)号：CN109156463A
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201811348185.X
申请日：2018-11-13
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明涉及一种自动化喷药机构的控制系统及其控制方法，其特征在于，包括主机控制器，以及与所述主机控制器连接的PC端、视觉识别系统、喷药模块、左右伸缩机构和上下调节机构；所述PC端，针对不同植物虚拟调试出所述喷药机构的各种最佳喷药位置及最佳喷药量，并传输给所述主机控制器；所述主机控制器，接收、储存由所述PC端虚拟调试出的所述喷药机构的各种最佳喷药位置及最佳喷药量，并根据所述视觉识别系统的信息调用相对应的最佳喷药位置及最佳喷药量，来控制所述喷药模块、左右伸缩机构和上下调节机构动作。本发明提高了作业效率，能实现定点精准喷药，避免不必要的浪费，更能够适应复杂的农业环境。
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公开(公告)号：CN109588111B
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN201910070126.9
申请日：2019-01-24
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明涉及一种用于竞赛的果实收获机器人及其工作方法，其特征在于，包括行走底盘及设置在所述行走底盘上的收集装置、采摘装置和果实检测装置；所述采摘装置通过升降机构设置在所述行走底盘上，且位于所述收集装置的上方，采摘时所述收集装置的收集爪与果树的下部树干配合。所述收集装置包括收集箱和两个相对设置地收集爪；所述采摘装置包括固定杆和转动杆，所述固定杆和所述转动杆均呈U形或V形或半圆环形，所述固定杆和所述转动杆的空腔内分别设置有毛刷板，所述毛刷板上的半圆形缺口边缘均布有毛刷；所述固定杆和所述转动杆可相对转动地对接连接在一起，所述两半圆形缺口在同一平面内时对接形成圆孔。发明结构简单，可操作性强。
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公开(公告)号：CN109566092A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201910070125.4
申请日：2019-01-24
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明涉及一种用于竞赛的果实收获机器人控制系统，其特征在于，包括主控制器，以及与所述主控制器连接的行走底盘驱动模块、升降机构驱动模块、电源模块、循迹模块、果实检测模块、姿态检测模块、收集模块、采摘模块；所述采摘模块通过升降机构设置在行走底盘上，且位于所述收集模块的上方。本发明可以在设定的比赛场景，按照比赛规则，自动识别行走引导线，在没有导引线的部分路段，进行路径规划，完成收获果实任务，且结构简单，可操作性强，能识别果实颜色。
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公开(公告)号：CN209089775U
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201821865742.0
申请日：2018-11-13
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本实用新型涉及一种自动化喷药机构的控制系统，其特征在于，包括主机控制器，以及与所述主机控制器连接的PC端、视觉识别系统、喷药模块、左右伸缩机构和上下调节机构；所述PC端，针对不同植物虚拟调试出所述喷药机构的各种最佳喷药位置及最佳喷药量，并传输给所述主机控制器；所述主机控制器，接收、储存由所述PC端虚拟调试出的所述机构的各种最佳喷药位置及最佳喷药量，并根据所述视觉识别系统的信息调用对应的最佳喷药位置及最佳喷药量，来控制所述喷药模块、左右伸缩机构和上下调节机构动作。本实用新型提高了作业效率，能实现定点精准喷药，避免不必要的浪费，更能够适应复杂的农业环境。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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