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公开(公告)号：CN109048975B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN201811225681.6
申请日：2018-10-21
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明涉及一种抓取果蔬用真空吸盘的力反馈系统及其工作方法，其特征在于，包括力反馈控制器、称重传感器和流速调节装置，所述称重传感器与所述力反馈控制器连接，且所述称重传感器与真空吸盘连接；所述流速调节装置设置在真空发生装置与所述真空吸盘之间的管路上，且与所述力反馈控制器连接；所述真空吸盘内部还设置有气压传感器，所述气压传感器与所述力反馈控制器连接。所述力反馈控制器包括转换器、比较器和控制器。本发明根据水果或蔬菜的重量，通过调节流速来实时地调节真空吸盘的吸力，解决了因吸力过大损失水果或蔬菜的问题。
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公开(公告)号：CN108279688A
公开(公告)日：2018-07-13
申请号：CN201810272643.X
申请日：2018-03-29
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种农业机器人定位系统，其特征在于，包括主控模块，以及与所述主控模块连接的SLAM模块、地磁传感器、各电机驱动和测速传感器；所述SLAM模块与激光雷达和陀螺仪连接，所述电机驱动与驱动轮电机一一对应连接，所述驱动轮电机与驱动轮一一对应连接。所述驱动轮有四个，分别是左前轮、左后轮、右前轮和右后轮。所述测速传感器是编码器，所述编码器与所述驱动轮一一对应。本发明采用激光雷达、编码器、陀螺仪、地磁传感器，设计了多传感器信息融合的导航定位系统，实现地图绘制和定位功能，受农作物的影响较小。
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公开(公告)号：CN109176490A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811164328.1
申请日：2018-10-05
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明涉及一种采摘机器人控制系统，其特征在于，包括机械爪控制模块、机械臂控制模块、底盘控制模块、平面定位系统、视觉识别系统和主控器，所述机械爪控制模块和机械臂控制模块分别通过控制器Ⅰ和控制器Ⅱ与所述主控器连接，所述底盘控制模块、平面定位系统和视觉识别系统分别与所述主控器连接；所述视觉识别系统识别果蔬的大小形状和空间位置信息并发送给所述主控器。本发明解决了人工采摘劳动强度大、效率低的问题，实现了采摘作业的机械化、自动化和智能化，实现了对果蔬的精准和无损摘取，保证了果蔬质量。
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公开(公告)号：CN109048975A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811225681.6
申请日：2018-10-21
Applicant: 西北农林科技大学
CPC classification number: B25J15/0633 , B25J9/1602 , B25J9/1633 , B25J13/085
Abstract: 本发明涉及一种抓取果蔬用真空吸盘的力反馈系统及其工作方法，其特征在于，包括力反馈控制器、称重传感器和流速调节装置，所述称重传感器与所述力反馈控制器连接，且所述称重传感器与真空吸盘连接；所述流速调节装置设置在真空发生装置与所述真空吸盘之间的管路上，且与所述力反馈控制器连接；所述真空吸盘内部还设置有气压传感器，所述气压传感器与所述力反馈控制器连接。所述力反馈控制器包括转换器、比较器和控制器。本发明根据水果或蔬菜的重量，通过调节流速来实时地调节真空吸盘的吸力，解决了因吸力过大损失水果或蔬菜的问题。
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公开(公告)号：CN108508797A
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201810272644.4
申请日：2018-03-29
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: G05B19/042
CPC classification number: G05B19/0423 , G05B2219/24215
Abstract: 本发明涉及轮式机器人定位系统及其定位方法，其特征在于，包括主控模块，以及与所述主控模块连接的SLAM模块、电机驱动模块、地磁传感器、陀螺仪和测速传感器；所述SLAM模块与激光雷达连接，所述电机驱动模块与各驱动轮电机连接。驱动轮有两个，分别是左驱动轮和右驱动轮，所述定位系统还包括前万向轮和后万向轮。本发明采用激光雷达、测速传感器、陀螺仪、地磁传感器，利用SLAM模块，获取机器人的姿态信息和环境信息，设计了多传感器信息融合的定位系统，实现地图绘制和定位功能，受农作物的影响较小，不必铺设导航线路。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109048923A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811225675.0
申请日：2018-10-21
Applicant: 西北农林科技大学
CPC classification number: B25J9/1602 , B25J9/003 , B25J9/1697 , B25J15/0616
Abstract: 本发明涉及一种果实分拣机器人控制系统，其特征在于，包括主控模块以及与所述控制模块连接的检测装置、电磁继电器和各电机驱动板，所述电磁继电器与抓取装置连接，所述各电机驱动板与各机械臂驱动电机一一对应连接，所述机械臂驱动电机与机械臂一一对应；所述抓取装置设置在所述机械臂末端；所述检测装置检测果实位置。所述各机械臂驱动电机均配置有编码器，所述编码器和相对应的机械臂驱动电机、电机驱动板连接形成闭环系统。本发明具有速度快、精度高等优点，相比于人工分拣，可以大大提高工作效率，节省了成本与大量人力。
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公开(公告)号：CN109497815A
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201811531612.8
申请日：2018-12-14
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明涉及一种立体化智能厨房，其特征在于，包括机架和控制装置，所述机架的上部左端设置有食材自动清洗装置，所述食材自动清洗装置的右侧设置有自动切削装置，所述自动切削装置右侧设置有自动炒菜装置，所述自动炒菜装置的上方设置有自动加调料装置，所述自动炒菜装置的下方右侧设置有自动出菜装置，所述自动炒菜装置的下方前侧设置有锅盘自动洗涤装置。所述控制装置包括设置在所述机架下部机座内的抽拉式控制面板和设置在所述机架内的控制电路，所述控制面板通过所述控制电路分别连接控制所述食材自动清洗装置、所述自动切削装置、所述自动炒菜装置、所述自动加调料装置、所述自动出菜装置和所述锅盘自动洗涤装置。
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公开(公告)号：CN109187373A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811225680.1
申请日：2018-10-21
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: G01N21/25
Abstract: 本发明涉及一种基于机器视觉的番茄品质检测系统及检测方法，其特征在于，包括传送装置、不透光检测箱和控制器，所述不透光检测箱的左右两侧面上对称地设置有开口以便于所述传送装置携带待检番茄通过，所述开口处分别设置有挡光帘；所述不透光检测箱内设置有光源、光谱相机和摄像头，所述摄像头和光谱相机与所述控制器连接。所述摄像头有两个，其中一个摄像头设置在所述不透光检测箱的顶部，另一个摄像头设置在所述不透光检测箱的前端面或后端面上。所述两个摄像头的中心轴线垂直相交形成90度夹角；所述两个摄像头实现同时拍摄。本发明实现了对番茄大小、糖度的无损检测，解决了人工分级中存在的效率低、主观性强、精度低等问题。
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公开(公告)号：CN109158332A
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201811225678.4
申请日：2018-10-21
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明涉及一种果实自动化分级系统，其特征在于，包括检测单元和人机交互单元，所述检测单元通过通信单元与所述人机交互单元连接；所述人机交互单元实时的反馈检测及分级结果，以及根据实际情况实现分级参数的调整和设置。所述检测单元包括不透光检测箱和工控机，所述不透光检测箱内设置有光源、光电传感器和至少两个摄像头，所述摄像头和光电传感器与所述工控机连接，所述光电传感器设置在所述不透光检测箱的侧面上靠近待测果实进口的一端。本发明可以实时监控图像的采集结果与图像处理结果，并能通过上位机设置果实的分级参数，具有良好的人机交互界面，有利于操作人员准确、直观地对果实的分级过程和结果进行监控与管理。
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公开(公告)号：CN109129440A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811225686.9
申请日：2018-10-21
Applicant: 西北农林科技大学
CPC classification number: B25J9/0045 , B25J9/126 , B25J15/0616
Abstract: 本发明涉及一种果实分拣抓取机构，其特征在于，包括静平台，所述静平台周向均布有多个机械臂，所述各机械臂的末端均连接到末端执行组件上以带动所述末端执行组件移动。所述各机械臂均包括动力输出组件、主动臂组件和从动臂组件，所述动力输出组件设置在所述静平台上，所述动力输出组件驱动相应的主动臂组件带动相应的从动臂组件动作。所述末端执行组件包括吸盘、末端执行平台、定位盖和固定螺母，所述吸盘的固定端穿过所述末端执行平台的中心通孔、定位盖的中心通孔与所述固定螺母螺纹连接；所述吸盘采用柔性的真空吸盘。本发明采用模块化设计，便于拆装；成本低，经济性好；尺寸大小适当、结构紧凑、操作简便、安全可靠。
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