公开(公告)号：CN112717308A

公开(公告)日：2021-04-30

申请号：CN202110164636.X

申请日：2021-02-05

Applicant: 燕山大学

Inventor： 王振 ,  华长春 ,  丁伟利 ,  骆曦 ,  穆殿瑞 ,  吴睿男 ,  王一帆 ,  刘爽 ,  赵广磊

IPC: A62C27/00 ,  A62C31/03 ,  A62C37/00

Abstract: 本发明提供了一种单主多从的消防机器人多模式灭火方法，该方法包括：操作者控制主机器人到达目标位置，获取主机器人和从机器人位姿并计算位姿差值，针对片状着火区域的平行式灭火模式和点状着火区域的集中式灭火模式，计算从机器人水炮的期望角度，考虑因地面不平导致机器人底座出现的横滚角，计算水炮的俯仰角、偏航角需补偿角度，结合消防机器人水炮偏航角与俯仰角的阈值，获取水炮控制的角度约束，计算水炮从当前角度到期望角度的位移，进而主机器人和从机器人协作灭火。本发明借助多台消防机器人互相协作灭火，提升了灭火效率，实用性大大增强，更大程度上减小了操作者的压力。

公开(公告)号：CN112162297A

公开(公告)日：2021-01-01

申请号：CN202011017187.8

申请日：2020-09-24

Applicant: 燕山大学

Inventor： 刘爽 ,  刘轩 ,  赵丁选 ,  倪涛

IPC: G01S17/89 ,  G01S17/86 ,  G06T7/11 ,  G06T3/40 ,  G06T7/30

Abstract: 本发明公开了一种能够快速实时将动态障碍从静态背景地图剔除动态障碍物伪迹的方法，所述方法包括：采集激光雷达、IMU、GPS数据，将n帧雷达点云转换到UTM坐标系下；第k帧密集点云地图由第k帧之前的N‑1帧点云配准到第N帧得到，对于k>2N‑2帧，第k帧密集点云地图由第k帧之前的N‑1帧静态点云配准到第N帧得到；将第k帧密集点云地图和第k云进行地面分割，保留非地面点No和Ni；将点云No和Ni栅格化，判断每个栅格的动静态属性；将第N帧至第n‑1帧处理得到的静态点云配准到第n帧点云后生成的点云地图即为剔除动态障碍伪迹多帧点云密集地图，该方法保证精度的同时大大减小了计算量，节约了计算时间，达到快速生成剔除动态障碍伪迹的密集点云地图的目的。

公开(公告)号：CN111829514A

公开(公告)日：2020-10-27

申请号：CN202010606602.7

申请日：2020-06-29

Applicant: 燕山大学

Inventor： 倪涛 ,  张泮虹 ,  赵丁选 ,  孔志飞 ,  巩明德 ,  刘爽 ,  王建涛

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/30 ,  G01S17/931 ,  G01S19/41

Abstract: 本发明公开了一种适用于车辆底盘集成控制的路面工况预瞄方法，对路面的高程、坡度、倾斜、不平度等信息进行在线实时扫描、预估和测量，该方法包括：首先，本发明通过安装多个传感器，实现了车前路面高程信息提取和2.5D重构。其次，设计了时间戳同步的点云运动补偿，建立了局部地图和全局地图的特征点匹配，进而提高地形扫描的精度。接下来，利用卡尔曼滤波实现了地图融合和更新。最后，提取轮胎处地形网格的高程数据序列，结合该高程数据序列和车前路面高程信息完成对坡度、倾斜、不平度的提取。本发明提高了车辆底盘集成控制对路面工况的适应性和匹配性，解决了针对GPS信号失效、不稳定、更新慢的问题，提高了车前地形的扫描精度和稳定性。

公开(公告)号：CN111782828A

公开(公告)日：2020-10-16

申请号：CN202010623310.4

申请日：2020-07-02

Applicant: 燕山大学

Inventor： 倪涛 ,  张泮虹 ,  赵丁选 ,  周磊 ,  张祝新 ,  刘爽 ,  姚双吉

IPC: G06F16/387 ,  G06F30/20

Abstract: 本发明提供一种车前地形复合地图的高效构建方法，包括：获取车前路面工况的高程数据以及路面附着系数；构建车前地形的多层栅格复合地图；建立计算机内存区域与所述多层栅格复合地图各单元格之间的二维索引，并基于循环索引方式实现车辆运动中所述多层栅格复合地图数据的快速更新、存储和读取；在车辆行进过程中，根据新扫描路面高程和附着系数所对应的栅格xy坐标，计算其所在复合地图内存空间的索引，并通过与该索引对应的单元格进行数据赋值完成车前路况地图的更新。本发明所述方法大大提高了车前地形建图的精度和效率，对车辆底盘集成控制有着重大的指导意义。

公开(公告)号：CN109334380B

公开(公告)日：2020-04-21

申请号：CN201811372064.9

申请日：2018-11-16

Applicant: 燕山大学

Inventor： 刘爽 ,  李硕 ,  赵丁选

IPC: B60G17/018

Abstract: 本发明提供了一种基于参数不确定性和外部扰动的非线性油气悬架主动控制方法，该方法包括：基于牛顿第二运动定律和基于油气悬架的物理参数建立非线性油气悬架动力学模型；基于伺服阀的物理参数建立伺服阀的动力学模型；针对所述非线性油气悬架动力学模型和伺服阀的动力学模型存在的不确定参数及未知扰动建立自适应滑模控制器，并设置自适应滑模控制器的参数，基于所述自适应滑模控制器的参数进行控制仿真。本发明可以在油气悬架系统遭受参数的不确定性以及外部扰动的情况下，调节控制器的参数可以保证悬架的车身垂直加速度、悬架动行程和车轮动载荷三项指标都有较大改善，从而满足了悬架系统的控制性能。

公开(公告)号：CN107493027B

公开(公告)日：2019-07-26

申请号：CN201710821717.6

申请日：2017-09-13

Applicant: 燕山大学

Inventor： 闫朝阳 ,  庞建霞 ,  魏尧 ,  康鸣 ,  宋雪微 ,  刘爽 ,  赵丁选

IPC: H02M7/538

CPC classification number: Y02B70/1491

Abstract: 本发明公开了一种单相推挽正激式高频链矩阵逆变器拓扑的调制方法，由SPWM信号发生环节、解结耦单极性正弦波调制逻辑处理电路及被控对象推挽正激式高频链矩阵式逆变器组成。SPWM信号发生环节所产生的SPWM信息通过解结耦单极性正弦波调制方法进行处理，将推挽正激式高频链矩阵式逆变器解耦成两个普通的电压型逆变器，得到用于推挽正激式高频链矩阵式逆变器的驱动控制信号，实现能量双向流动。本发明具有系统工作状态明确、调制复杂度低、原理简单易实现等优点，无需借助辅助电路与变压器副边矩阵变换器功率管的换流重叠，即可实现变压器副边矩阵变换器中所有功率管的零电压开关(ZVS)及滤波电感电流的自然换流。

公开(公告)号：CN109980966A

公开(公告)日：2019-07-05

申请号：CN201910398013.1

申请日：2019-05-14

Applicant: 燕山大学

Inventor： 闫朝阳 ,  康鸣 ,  宋雪微 ,  卫炳昂 ,  赵丁选 ,  徐春博 ,  刘爽

IPC: H02M7/219 ,  H02M5/293 ,  H02M7/06 ,  H02M1/12

Abstract: 本发明公开了三相三电平高频链矩阵式整流器拓扑及其调制方法，其涉及电力电子功率变换器拓扑及调制领域。本发明包括三相三电平矩阵式变换器输入端与电源网络电连接，输出端与变压器原边电连接；所述三相三电平矩阵式变换器的每一相包括四组双向开关单元，所述双向开关单元为共发射极反串联结构；所述三相三电平矩阵变换器还设置用双向开关单元分别替代中点钳位二极管、中点钳位电容的三电平结构。本发明在电路拓扑方面，通过引入更多的开关管后，具有输出容量大、输出电压高、电流谐波含量小等优点。通过解结耦双载波SPWM调制方法的使用，有助于降低元器件耐压等级，实现了网侧单位功率因数，降低了输入电流低次谐波的含量。

公开(公告)号：CN109412447A

公开(公告)日：2019-03-01

申请号：CN201811433103.1

申请日：2018-11-28

Applicant: 燕山大学

Inventor： 闫朝阳 ,  宋雪微 ,  郝伟杰 ,  赵丁选 ,  刘爽 ,  徐春博

IPC: H02M7/5387 ,  H02M5/293 ,  H02M5/10

Abstract: 本发明公开了一种移相型三相高频链矩阵式逆变器拓扑结构及调制方法，所述移相型三相高频链矩阵式逆变器拓扑由全桥逆变器、变压器T、矩阵变换器、LC型滤波器依次连接构成；该拓扑结构通过引入两只钳位二极管和谐振电感来抑制电压振荡和电压尖峰；所采用的单极性移相控制策略与传统意义上的移相控制的区别在于单极性移相控制策略的移相角是不断变化的，变压器后级的矩阵式变换器可以解耦成两个普通电压型逆变器进行控制，在解结耦单极性移相调制方法下，可以实现拓扑中所有可控开关管的零电压开关，可减小开关管损耗，提高变换器的效率。本发明具有功率变换等级少、控制方法简单、电路稳定性高等优点。

公开(公告)号：CN108995495A

公开(公告)日：2018-12-14

申请号：CN201810901517.6

申请日：2018-08-09

Applicant: 燕山大学

Inventor： 刘爽 ,  李硕 ,  赵丁选

IPC: B60G17/015 ,  B60G17/04

Abstract: 本发明公开了一种非线性主动悬架的抗饱和自适应控制方法及系统。所述方法及系统充分考虑了悬架控制过程中刚度和阻尼的非线性，建立起悬架控制前后的非线性悬架模型，解决了现有悬架设计模型较为简单的问题，使模型更加精确；并且针对实际车辆中存在的执行器饱和问题，采用输入误差饱和放大的方法，通过引入一个稳定的辅助系统，来实现控制饱和的补偿，既保证了输出误差的一致有界性，又具有较好的平滑性和易于选择的参数值，使悬架系统成功达到抗饱和的目标；进一步的，本发明提供的方法及系统提出的自适应反步控制方法，有力的解决了参数不确定性对悬架系统的影响，提高了驾驶的平顺性、乘坐舒适性和操作安全性。

公开(公告)号：CN106786781A

公开(公告)日：2017-05-31

申请号：CN201710124844.0

申请日：2017-03-03

Applicant: 燕山大学

Inventor： 闫朝阳 ,  白鹤 ,  赵丁选 ,  刘爽 ,  朱树山

IPC: H02J3/38 ,  H02M7/5387

CPC classification number: H02J3/38 ,  H02M7/5387

Abstract: 本发明公开了一种基于虚拟变压器的逆变器并联控制方法，采用虚拟变压器环节进行逆变器并联控制，将有源功率变换部件等效为无源功率变换部件进行控制，虚拟变压器环节中包含有与真实变压器外特性和变压器并联特性相一致的物理表达式，虚拟变压器环节通过物理表达式生成逆变器的调制算法用以控制逆变器电力电子器件的开关动作；当并联逆变器工作在孤岛模式时选择PQ下垂控制获得并联逆变器的输出电压幅值和相位；当并联逆变器工作在并网模式时选择锁相环控制获得并联逆变器的输出电压幅值和相位；通过加入虚拟阻抗来控制并联逆变器的闭环输出阻抗使之与并联逆变器容量相匹配，完成对并联逆变器进行控制。本发明方法具有控制简单、减少环流等优点。