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公开(公告)号：CN1786680A
公开(公告)日：2006-06-14
申请号：CN200410047027.2
申请日：2004-12-09
Abstract: 深海悬浮颗粒物和浮游生物浓缩保真取样器。本发明包括由深水电机和水泵和阀组组成的海水液压系统驱动海水流过取样筒，取样筒内安装的滤膜用来过滤浓缩悬浮颗粒物和浮游生物，单向阀和电磁控制阀用于封闭高压取样筒两端而形成样品的保压，蓄能器为取样筒的补压装置且由截止阀控制，取样筒设置与后续培养装置连接的转移接口，取样筒内的单向阀用于保护滤膜。本发明的有益效果是，通过本发明可获得深海指定深度的、无污染的、无压力突变的、大量的悬浮颗粒物和浮游生物保真样品，且取样筒可在较长时间内保持采集样本的原始压力和温度。
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公开(公告)号：CN1648501A
公开(公告)日：2005-08-03
申请号：CN200510048988.X
申请日：2005-01-24
Abstract: 本发明公开了一种海水液压电控单向阀。海水电磁铁的磁心筒件的两端分别接有孔、无孔端盖；磁心管组件内装有衔铁推杆，其小端穿过有孔端盖后端部露在磁心管组件外；线圈组件装在磁心管组件外，线圈壳体的两侧面分别装有密封件圈，有杆端盖侧面装有密封圈；单向阀的阀体一侧开有油口A，阀体的轴向开有轴向通孔，中间为节流孔，节流孔的一侧是油口A，节流孔的另一侧阀体的轴向通孔内从里向外依次装有阀芯和卡簧，孔端为油口B，阀芯小端的端部锥面与节流孔相配合，其侧面开有连通阀芯内孔与阀体轴向通孔的油孔；节流孔一侧的阀体轴向通孔内装有衔铁推杆能与阀芯小端端面相接触。本发明既可当作普通单向阀用，又可在电信号的控制下实现反向流动。
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公开(公告)号：CN1410682A
公开(公告)日：2003-04-16
申请号：CN01135533.6
申请日：2001-10-10
Applicant: 浙江大学
IPC: F15B1/00
Abstract: 一种由液压总线和开关液压源构成的液压系统，是在液压总线的供油路和回油路间装有数个开关液压源，它与各自的控制阀、执行器相连接。开关液压源包括液感元件、高速开关阀、单向阀、液容元件，根据开关液压源功能不同，可组合成升压型或降压增流型开关液压源。由于将开关源的输入端直接挂在液压总线上，通过高速开关方式加以升压或降压增流，它克服了传统液压系统无法实现升压以及降压增流的问题，最终输出与各执行器需求相适应的压力和流量。本发明的产业化能极大地推动节能型液压系统的发展。
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公开(公告)号：CN118034411A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410136539.3
申请日：2024-01-31
Applicant: 浙江大学
IPC: G05D23/22
Abstract: 本发明公开了一种基于自抗扰控制的单片式硅外延设备反应腔温度控制方法和装置，属于硅外延设备反应腔温度控制技术领域，包括：将反应腔分为四个区域，在每个区域中分别设置热传感器和加热器件，基于一阶加时滞模型构建传递矩阵，得到功率‑温度模型；根据功率‑温度模型，构建自抗扰控制算法，基于每个区域的目标温度、上一时刻的实际温度和第一补偿后输出功率，采用自抗扰控制算法计算对应区域当前时刻的第二补偿后输出功率，加热器件以所述第二补偿后输出功率进行加热，将反应腔的温度控制在目标温度。本发明提出的方法能够对外部温度波动进行及时响应，并对内部多区域加热耦合温度影响进行补偿，提高了温度控制的非线性适应性。
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公开(公告)号：CN117669743A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311418246.6
申请日：2023-10-30
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种用于两轮车的车速估计方法，其通过获取当前时刻下的车速观测值，并实时获取车身的纵向加速度；获取上一时刻的车速估计值与纵向加速度估计值以及第一差值与第二差值的绝对值，并通过对各绝对值进行模糊逻辑推理得到当前时刻对应的预测噪声协方差矩阵和观测噪声协方差矩阵,基于当前时刻下的观测噪声协方差矩阵、纵向加速度、车速观测值以及上一时刻的预测噪声协方差矩阵构建卡尔曼滤波方程，利用卡尔曼滤波方程估算当前时刻的车速估计值与纵向加速度估计值,即本发明通过计算出时变的预测噪声协方差矩阵和观测噪声协方差矩阵，估算当前时刻下的车速估计值与纵向加速度估计值,提高了估算的准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114234967B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202111546078.X
申请日：2021-12-16
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器融合的六足机器人定位方法，先利用相机、IMU、六足机器人运动里程计采集的数据进行数据预处理并计算出视觉位姿、IMU预积分、六足机器人运动里程计预积分；再采用条件加权计算法完善并完成初始化；然后基于滑窗内所有关键帧进行非线性优化，获得六足机器人的实时位姿；最后增添回环检测优化，对滑窗内的位姿修正，完成六足机器人定位。本发明提出的定位方法，提高了机器人的定位精度以及鲁棒性，在视觉惯性定位方法的应用优势基础上，解决了常见的实际场景应用问题，且在融合定位的基础上增添了回环检测优化，有效的降低机器人的累积误差，完善了整个机器人定位方法，提高了长时间执行下的定位精度。
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公开(公告)号：CN116465683A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310201824.4
申请日：2023-03-06
Applicant: 浙江大学
IPC: G01N1/14
Abstract: 本发明公开了一种可变形的深海无缆式沉积物取样器及方法，上变形机构和下变形机构的初始形态为类球状，上变形机构包括若干个上翼板；下变形机构包括若干个下翼板；取样链路包括以此连接的采样吸盘、可伸缩弹簧管、软管、样品过滤收集器和齿轮泵控制箱；中间控制杆控制上翼板和下翼板的展开与闭合，上翼板的下端可同步伞状打开；下翼板的上端可同步伞状打开；采样吸盘设置在下翼板的底端，抽取海底沉积物和海水。本发明在深海海底可以自动下沉和上浮的沉积物取样器，并且在着底和上浮时可以折叠和展开沉积物取样器的外壳，以达到加速和减速的目的，在海底工作时可以通过齿轮泵抽取海底沉积物和水以达到取样的目的。
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公开(公告)号：CN114995476B
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202210526150.0
申请日：2022-05-16
Applicant: 浙江大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种步行机器人坡地崎岖地形的步态生成与姿态控制方法。本发明步行机器人坡地崎岖地形的步态生成与姿态控制方法，在经典三角步态的基础上引入足端力触地反馈，作为步态判断与切换的依据，只有当摆动腿触地之后才进行支撑相轨迹规划，且只有当处于摆动的一组主支撑腿完全落地支撑后，当前支撑的另一组主支撑腿才进入摆动相轨迹规划，确保机器人在连续行走的过程中始终有不少于三条腿支撑，平稳性大大提高。本发明步行机器人坡地崎岖地形的步态生成与姿态控制方法灵活性高且地形适应性强。
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公开(公告)号：CN114046289B
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202110880802.6
申请日：2021-08-02
Applicant: 浙江大学 , 宁波华液机器制造有限公司
Abstract: 本发明涉及一种阀芯液动力的测试方法与测试系统，属于阀参数测试技术领域。测试方法包括：(1)在阀芯的两端侧布设压力检测传感器，用于测量阀芯的两端面所受的轴向作用力；(2)对阀体上的阀油口供给液压油，并通过两端上的压力检测传感器对阀芯施加朝右合力，读两压力传感器上的检测数据对应为F11与F21；再对阀芯施加朝左合力，读取两侧压力传感器上的检测数据对应为F11与F21；(3)依据公式F＝[F11+F12‑F21‑F22]÷2计算阀芯液动力。与现有技术相比，可以降低轴向摩擦力对液动力测试准确度的影响，可广泛应用于电磁阀测试技术领域中。
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公开(公告)号：CN114838974A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210235997.3
申请日：2022-03-10
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明涉及深海水平浊流颗粒物收集装置及其收集方法，所述深海水平浊流颗粒物收集装置包括用于实现固液两相分离的浊流颗粒物分离装置、连接于所述浊流颗粒物分离装置的颗粒物采样模块以及连接于所述颗粒物采样模块的采样模块控制单元，所述深海水平浊流颗粒物收集装置可由载人潜器或者ROV等运载平台搭载布放和回收，还能够搭载深海拍照系统、水文传感器以及化学传感进行深海环境长期监测，可长期布放于海底进行水平浊流颗粒物的收集工作，能够在规定的时间内获取随着洋流携带的浊流颗粒物，为海洋颗粒物质通量研究提供技术支撑。
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