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公开(公告)号：CN117669743A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311418246.6
申请日：2023-10-30
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种用于两轮车的车速估计方法，其通过获取当前时刻下的车速观测值，并实时获取车身的纵向加速度；获取上一时刻的车速估计值与纵向加速度估计值以及第一差值与第二差值的绝对值，并通过对各绝对值进行模糊逻辑推理得到当前时刻对应的预测噪声协方差矩阵和观测噪声协方差矩阵,基于当前时刻下的观测噪声协方差矩阵、纵向加速度、车速观测值以及上一时刻的预测噪声协方差矩阵构建卡尔曼滤波方程，利用卡尔曼滤波方程估算当前时刻的车速估计值与纵向加速度估计值,即本发明通过计算出时变的预测噪声协方差矩阵和观测噪声协方差矩阵，估算当前时刻下的车速估计值与纵向加速度估计值,提高了估算的准确性。
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