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公开(公告)号：CN115463399A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211129928.0
申请日：2022-09-16
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种篮球训练机，该训练机包括：移动底盘；旋转机构，与所述移动底盘活动连接，能够相对于移动底盘进行旋转；发球机构，与所述旋转机构连接，包括推板、发球板和限位板，所述发球板与限位板之间设置有可旋转的第一摩擦轮和第二摩擦轮，所述限位板连接有多个轴承；以及收球机构，与所述发球机构连接，包括收球板，篮球经所述收球板进入到所述发球机构内。本发明通过调节两个摩擦轮速度及速度差能够控制篮球发射的距离及发射时和地面的角度；通过旋转机构能控制篮球左右发射的角度；通过收球机构能自动回收投进及未投进的篮球，可以提高篮球的发射速度以及发射距离；具有自动化程度高、制作成本低、应用范围广、开发周期短等优势。
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公开(公告)号：CN115463399B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202211129928.0
申请日：2022-09-16
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种篮球训练机，该训练机包括：移动底盘；旋转机构，与所述移动底盘活动连接，能够相对于移动底盘进行旋转；发球机构，与所述旋转机构连接，包括推板、发球板和限位板，所述发球板与限位板之间设置有可旋转的第一摩擦轮和第二摩擦轮，所述限位板连接有多个轴承；以及收球机构，与所述发球机构连接，包括收球板，篮球经所述收球板进入到所述发球机构内。本发明通过调节两个摩擦轮速度及速度差能够控制篮球发射的距离及发射时和地面的角度；通过旋转机构能控制篮球左右发射的角度；通过收球机构能自动回收投进及未投进的篮球，可以提高篮球的发射速度以及发射距离；具有自动化程度高、制作成本低、应用范围广、开发周期短等优势。
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公开(公告)号：CN117669743A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311418246.6
申请日：2023-10-30
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种用于两轮车的车速估计方法，其通过获取当前时刻下的车速观测值，并实时获取车身的纵向加速度；获取上一时刻的车速估计值与纵向加速度估计值以及第一差值与第二差值的绝对值，并通过对各绝对值进行模糊逻辑推理得到当前时刻对应的预测噪声协方差矩阵和观测噪声协方差矩阵,基于当前时刻下的观测噪声协方差矩阵、纵向加速度、车速观测值以及上一时刻的预测噪声协方差矩阵构建卡尔曼滤波方程，利用卡尔曼滤波方程估算当前时刻的车速估计值与纵向加速度估计值,即本发明通过计算出时变的预测噪声协方差矩阵和观测噪声协方差矩阵，估算当前时刻下的车速估计值与纵向加速度估计值,提高了估算的准确性。
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