公开(公告)号：CN114234967B

公开(公告)日：2023-10-20

申请号：CN202111546078.X

申请日：2021-12-16

Applicant: 浙江大学

Inventor： 金波 ,  吕俊忠 ,  王谦

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器融合的六足机器人定位方法，先利用相机、IMU、六足机器人运动里程计采集的数据进行数据预处理并计算出视觉位姿、IMU预积分、六足机器人运动里程计预积分；再采用条件加权计算法完善并完成初始化；然后基于滑窗内所有关键帧进行非线性优化，获得六足机器人的实时位姿；最后增添回环检测优化，对滑窗内的位姿修正，完成六足机器人定位。本发明提出的定位方法，提高了机器人的定位精度以及鲁棒性，在视觉惯性定位方法的应用优势基础上，解决了常见的实际场景应用问题，且在融合定位的基础上增添了回环检测优化，有效的降低机器人的累积误差，完善了整个机器人定位方法，提高了长时间执行下的定位精度。

公开(公告)号：CN114234967A

公开(公告)日：2022-03-25

申请号：CN202111546078.X

申请日：2021-12-16

Applicant: 浙江大学

Inventor： 金波 ,  吕俊忠 ,  王谦

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器融合的六足机器人定位方法，先利用相机、IMU、六足机器人运动里程计采集的数据进行数据预处理并计算出视觉位姿、IMU预积分、六足机器人运动里程计预积分；再采用条件加权计算法完善并完成初始化；然后基于滑窗内所有关键帧进行非线性优化，获得六足机器人的实时位姿；最后增添回环检测优化，对滑窗内的位姿修正，完成六足机器人定位。本发明提出的定位方法，提高了机器人的定位精度以及鲁棒性，在视觉惯性定位方法的应用优势基础上，解决了常见的实际场景应用问题，且在融合定位的基础上增添了回环检测优化，有效的降低机器人的累积误差，完善了整个机器人定位方法，提高了长时间执行下的定位精度。