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公开(公告)号：CN112224590B
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011430976.4
申请日：2020-12-10
Applicant: 江苏金恒信息科技股份有限公司
Abstract: 本申请公开一种基于三维点云的钢坯贴标方法及系统，当接收到就位信号，控制三维视觉设备拍摄钢坯图像，就位信号是分坯装置检测到钢坯从冷床运输到预设位置时发送的；根据从钢坯图像中获取的三维点云数据，识别钢坯图像中包含的钢坯形态；从钢坯形态中筛选出目标坯，计算目标坯的点云曲面中的质心坐标；目标坯包括单独的正常坯和并坯中的正常坯，正常坯是指非短坯并且非斜坯的钢坯；根据目标坯的质心坐标生成贴标路径；控制机器人按照贴标路径，将贴标机构吸附的标签贴设于目标坯的端面。本申请基于钢坯形态识别，筛选出能够准确有效贴标的目标坯，避免斜坯和并坯情况下存在的漏贴和贴标效果差的问题，提高了钢坯贴标效率、准确性和标签粘贴效果。
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公开(公告)号：CN111811412A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010757354.6
申请日：2020-07-31
Applicant: 江苏金恒信息科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于板材拉伸试样的开肩中心定位装置，包括工作台、横向滑移机构、竖向滑移机构、第一激光测距传感器、长度计组，所述横向滑移机构、竖向滑移机构、第一激光测距传感器固定在工作台上，板材拉伸试样固定在横向滑移机构上；第一激光测距传感器与板材拉伸试样的侧壁对位设置，以识别板材拉伸试样侧壁上开肩位置的起点和终点；长度计组固定在竖向滑移机构上，长度计组包括呈十字型布置的四个长度计，四个长度计的探头方向均朝向同一点。本发明的优点是：实现开肩长度方向的随动测量，提高开肩长度方向的测量稳定性，降低凹坑对激光测距的影响，避免出现误检测和检测不准确。
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公开(公告)号：CN111558791A
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN202010458056.7
申请日：2020-05-27
Applicant: 江苏金恒信息科技股份有限公司
Abstract: 本申请涉及图像处理技术领域，公开了一种自动焊接标牌的方法及装置，该方法包括：获取当前钢捆的端面图像，并提取每根钢材的端面轮廓及端面轮廓的中心点坐标，设定当前钢捆的端面焊接区域，并将端面焊接区域分割为多个焊接子区域，从所有钢材端面轮廓的中心点中筛选出多个待焊接点，生成多个待焊接点集，每个待焊接点集包含的待焊接点数量与焊接子区域的数量一致，不同的待焊接点对应不同的焊接子区域，且，不同待焊接点之间的距离不小于需焊接标牌的尺寸，按照待焊接点集中的待焊接点进行焊接。上述方法中，在焊接之前便生成多个待焊接点集，因此在焊接过程中，无需重复进行图像采集及图像处理工作，可节约大量时间，有效提高焊接效率。
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公开(公告)号：CN111361819B
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN202010458050.X
申请日：2020-05-27
Applicant: 江苏金恒信息科技股份有限公司
IPC: B65C7/00
Abstract: 本申请公开一种线材的挂牌系统及方法，涉及视觉检测技术领域，在待挂牌样品打包完成后，控制机器人带动视觉定位装置移动至待挂牌样品的中空区域内，接收测距传感器检测的相机与待挂牌样品内壁的间距；当间距为预设距离时，启动环形光源和相机，接收相机拍摄的第一样品图像；根据第一样品图像确定打包类型和基点；控制环形光源关闭，启动结构光源，接收相机拍摄的第二样品图像；根据第二样品图像和基点，计算最佳悬挂点和按优先级排序的若干候选悬挂点；将夹爪夹持的标牌悬挂至最佳悬挂点的三维坐标处；对挂牌状态进行复检，如果复检结果为挂牌失败，按照优先级在候选悬挂点的三维坐标处进行挂牌直至挂牌成功，复检结束。本申请提高了挂牌效率。
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公开(公告)号：CN111392370A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010176891.1
申请日：2020-03-13
Applicant: 江苏金恒信息科技股份有限公司
IPC: B65G43/08
Abstract: 本申请涉及棒材计数技术领域，公开了一种应用于棒材计数的链床传输模式控制方法及装置，该控制方法中，通过获取当前棒材粘连密度值，设置链床当前的传输模式，其中当前棒材粘连密度值为在当前的预设时段内，所述链床的第一段传输链上出现重叠交叉的棒材数量，当前的传输模式为多种预设传输模式中的一种，每一种预设传输模式均根据所述链床的传输链总段数预先设定。本申请以当前棒材粘连密度值为依据，控制链床的传输模式，调节不同传输链之间的速度差，无论链床上棒材数量多少，都能够有效的减少棒材出现重叠交叉的数量，提高后续棒材计数的准确度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111361819A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010458050.X
申请日：2020-05-27
Applicant: 江苏金恒信息科技股份有限公司
IPC: B65C7/00
Abstract: 本申请公开一种线材的挂牌系统及方法，涉及视觉检测技术领域，在待挂牌样品打包完成后，控制机器人带动视觉定位装置移动至待挂牌样品的中空区域内，接收测距传感器检测的相机与待挂牌样品内壁的间距；当间距为预设距离时，启动环形光源和相机，接收相机拍摄的第一样品图像；根据第一样品图像确定打包类型和基点；控制环形光源关闭，启动结构光源，接收相机拍摄的第二样品图像；根据第二样品图像和基点，计算最佳悬挂点和按优先级排序的若干候选悬挂点；将夹爪夹持的标牌悬挂至最佳悬挂点的三维坐标处；对挂牌状态进行复检，如果复检结果为挂牌失败，按照优先级在候选悬挂点的三维坐标处进行挂牌直至挂牌成功，复检结束。本申请提高了挂牌效率。
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公开(公告)号：CN111168530A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN202010098585.0
申请日：2020-02-18
Applicant: 江苏金恒信息科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于工业机器人的棒材缺陷修磨装置，包括机器人本体、安装法兰、力位执行器、浮动磨头、第一伺服电机、对转辊道，所述力位执行器上端通过所述安装法兰连接所述机器人本体的活动端、下端连接所述第一伺服电机，所述第一伺服电机的输出轴连接所述浮动磨头，所述对转辊道包括第二伺服电机、传动机构、主动辊、从动辊，所述机器人本体活动端的作业范围覆盖所述对转辊道。本发明的优点是：实现了棒材的自动修磨，且可适应不同长度棒材的修磨。同时，可利用吸尘机构净化修磨现场的粉尘颗粒物，减小粉尘颗粒物对自动化作业的影响。此外，采用力位执行器和粗、精磨集成设计，提高磨削精度和效率。
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公开(公告)号：CN111137667A
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN202010099199.3
申请日：2020-02-18
Applicant: 江苏金恒信息科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种全自动棒材输送系统，包括上料台架、升降辊道、对转辊道、固定辊道，所述上料台架包括台架本体和固定在所料台架本体上的拨料装置，用于棒材上料，所述对转辊道包括主动辊、从动辊，所述主动辊、从动辊纵向间隔设置，且沿横向排列设置有多组，用于旋转所述棒材，所述固定辊道包括固定座和固定在所述固定座上的固定辊；所述升降辊道包括升降装置和固定在所述升降装置上的升降辊，用于将所述棒材从所述上料台架搭载至所述对转辊道，并从所述对转辊道搭载至所述固定辊道。本发明的优点是：实现了棒材的全自动上料、传送、下料过程，为棒材的自动化修磨提供了基础。同时，可自动分离单根棒材进行输送，自动化程度高。
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公开(公告)号：CN110766018B
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911387187.4
申请日：2019-12-30
Applicant: 江苏金恒信息科技股份有限公司
Abstract: 本申请涉及棒材计数技术领域，公开了一种棒材自动计数方法及装置，该方法中，首先获取棒材端面图像，选定待识别区域，通过对待识别区域进行预处理，提取所有端面轮廓，然后将所有端面轮廓按照面积划分为独立端面轮廓以及粘连端面轮廓。将粘连端面轮廓作为待分割端面轮廓，接着获取待分割端面轮廓的外轮廓以及棒材直径，划定分割线，通过外轮廓以及分割线，将待分割端面轮廓分割成多个子端面轮廓，最后根据逼近圆算法，对子端面轮廓进行处理，获取圆化子端面轮廓，根据圆化子端面轮廓以及独立端面轮廓，对棒材端面图像对应的棒材进行计数。上述方法中，在计数之前对粘连的棒材端面进行分割，准确识别每一根棒材端面的轮廓，有效提高计数精确度。
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公开(公告)号：CN110819751A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN202010019836.1
申请日：2020-01-09
Applicant: 江苏金恒信息科技股份有限公司
IPC: C21B7/24 , G06F16/215 , G06F17/18
Abstract: 本申请涉及高炉炉料监测技术领域，公开了一种基于雷达数据处理的高炉料线获取方法及装置，在该方法中，针对雷达反射数据，获取位于目标区域内的所有雷达反射数据在预设坐标系中的坐标点，并进行异常值过滤，生成待筛选数据，接着对待筛选数据进行分组，并将任意一组作为目标组数据，然后针对目标组数据，基于预设的坐标点距离阈值、纵坐标差值阈值以及坐标点连线角度阈值进行筛选，实现初次筛选，生成初级数据，根据初级数据中的坐标点数量，筛选出目标数据，最后对所有组待筛选数据对应的目标数据中所有坐标点进行连线，生成料线。上述方法中，对雷达反射数据中的未知干扰数据进行有效滤除，提高了高炉内料线获取结果的准确度。
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