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公开(公告)号：CN110687785B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN201910942980.X
申请日：2019-09-30
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了基于API模型的微驱动器迟滞建模及前馈控制方法。传统PI模型在描述非对称迟滞曲线时误差大。本发明将CPI模型改进为API模型，并根据非对称Play算子与非对称Stop算子间存在互补关系，得到基于非对称Stop算子的API逆模型，设计出微驱动器前馈控制器；把各时刻微驱动器的期望输出位移输入到前馈控制器，将前馈控制器的输出作为微驱动器的输入电压，该电压作用于微驱动器便得到微驱动器各时刻对应的实际输出位移。本发明API模型从本质上解决了PI模型只能描述对称迟滞曲线的问题，模型精度显著提高，本发明微驱动器前馈控制器简单有效，降低了控制器的复杂程度。
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公开(公告)号：CN113405511A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110564215.6
申请日：2021-05-24
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G01B21/04
Abstract: 本发明公开了一种基于IPDE算法的关节式坐标测量机标定方法。该方法如下：一、数学模型。二、使用关节式坐标测量机采集多组关节转角数据。三、建立适应度函数。四、用IPDE算法辨识测量机运动学参数。本发明将PSO算法和内点法嵌入到差分进化算法中。先通过PSO算法和DE算法的并行运算，利用PSO算法的快速收敛性，提高算法的收敛速度，再通过内点法进行精度较高的局部搜索，提高找到最优解的概率。利用IPDE算法，提高了关节式坐标测量机运动学参数的辨识精度和速度，也通过仿真实验验证了本发明方法的有效性。本发明考虑在特定条件下启用内点法，即算法优化停滞时启用，减少了嵌入内点法导致的运算复杂性。
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公开(公告)号：CN109141559B
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN201810993995.4
申请日：2018-08-29
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G01F1/684
Abstract: 本发明提供一种大量程双模热感桥式微流量计，包括MEMS晶片、CMOS晶片和热感流量传感器，所述MEMS晶片和CMOS晶片键合而成；所述MEMS晶片上设有进口、出口和第一空腔，所述CMOS晶片上设有第二空腔，连接触点；所述热感流量传感器置于第一空腔和第二空腔之间，所述热感流量传感器包括一个热子和二个探子，二个探子对称分布于热子二侧，用于测量不同流速下热子上游和下游的温差，通过连接触点将温差信号传出,本发明所述的大量程双模热感桥式微流量计结构简单，性能可靠，灵敏度高，采用热线模式和量热模式双工作模式，扩大了量程。
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公开(公告)号：CN111856931A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010625707.7
申请日：2020-07-01
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了基于JPI模型的PEA迟滞建模及前馈控制方法。传统PI模型的逆模型不适用于复杂数学模型。本发明相比于传统PI模型，引入算子的阈值修正系数，并将算子的叠加形式与输入信号同时引入多项式。本发明采用非对称多项式对记忆项函数的非对称性进行了修正，将灵活性与非对称性进行了串联，对局部的迟滞非对称性描述不足的误差也进行了一定程度上弥补，相比传统PI模型，其精度有了显著提高，相对于PMPI模型而言，精度也有明显的提高。
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公开(公告)号：CN111060051A
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN202010015765.8
申请日：2020-01-07
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G01B21/04
Abstract: 本发明公开了关节式坐标测量机的测量空间自适应调节方法。现有关节式坐标测量机无法根据工件位置调节测量范围。本发明先粗调第一、第二剪切式伸缩机构长度，使测头测量空间与待测工件相适应，并将测头测量空间球体半径初始值输入到上位机；然后使用蒙特卡洛法求解测量空间球体半径精确值，输入上位机，将半径初始值与精确值差值绝对值作为目标函数，利用最小二乘法求得第一剪切式伸缩机构与一级测量臂及第二回转关节的总长度最优解、二级测量臂与第二剪切式伸缩机构及第三回转关节的总长度最优解；最后，精调第一、第二剪切式伸缩机构长度，完成测量空间自适应调节。本发明针对不同尺寸和位置的工件，实现主动控制变化测量空间，保证测量精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110632845A
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201910871085.3
申请日：2019-09-16
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了基于改进PI模型的压电驱动器迟滞建模及前馈控制方法。传统PI模型在描述压电陶瓷驱动器的非对称迟滞曲线时，误差大。本发明基于改进PI模型的迟滞非线性模型设计压电陶瓷驱动器的前馈控制器，把各时刻压电陶瓷驱动器的期望输出位移输入到前馈控制器，并利用迭代关系式进行迭代，求得压电陶瓷驱动器迭代完成后的输入电压，然后将该电压作用于压电陶瓷驱动器上，得到压电陶瓷驱动器在各个时刻对应的实际输出位移。本发明可以改变单个算子在零点处的输出位移，提高模型在零点处的精度；改进PI模型能同时表征对称与非对称的迟滞曲线，基于改进PI模型压电驱动器的前馈控制器可以很好抑制压电陶瓷驱动器的迟滞特性。
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公开(公告)号：CN110449916A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910640920.2
申请日：2019-07-16
Abstract: 本发明公开了采用磁悬浮式直线电机驱动的二维平台及其工作方法。现有磁悬浮纳米二维定位平台都是驱动力和悬浮力单独提供，并依靠导轨实现形约束来导向。本发明包括底部基座、X方向第一磁悬浮直线电机、X方向第二磁悬浮直线电机、中间连接台、Y方向第一磁悬浮直线电机、Y方向第二磁悬浮直线电机和Y向运动组件。本发明在单个方向上的两个磁悬浮直线电机对称倾斜放置，永磁阵列和线圈的作用力包括水平驱动力和电磁斥力，单一方向上两个电磁斥力在水平方向的分力相互抵消，可以进行力约束从而进行导向；悬浮力等于两个电磁斥力在竖直方向上的力之和，且重力和悬浮力结合实现力约束从而进行导向，避免使用导轨，降低了加工精度要求。
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公开(公告)号：CN109353477A
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201811009820.1
申请日：2018-08-31
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种水下滑翔机。本发明包括密封外壳以及壳内的温差能浮力调节装置和分离式姿势调整装置，密封外壳分为主舱体、水平机翼和垂直尾翼，主舱体由前帽舱、中舱、后舱和尾舱组成，各个舱体之间通过支撑板隔开；温差能浮力调节装置的蓄能器和内皮囊设于中舱内，外皮囊设于尾舱的后端；工作时通过温差能浮力调节装置改变浮力大小，实现上浮和下潜，通过分离式姿势调整装置中放置在后舱的俯仰姿势调节装置调整机身的俯仰角度及放置在尾舱的摇摆姿势调整装置调整机身横滚姿势，实现水下滑翔机的前进和转弯。本发明通过对水下滑翔机各个装置更合理安置，使工作时更稳定，能更好地按照航行轨迹完成勘测。
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公开(公告)号：CN109176451A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811009834.3
申请日：2018-08-31
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种高架栽培草莓采摘机器人。现有高架栽培草莓采摘机器人结构比较复杂。本发明包括行走机构、机器臂、末端执行机构和驱动装置；机械臂包括依次连接的主臂、大臂和可伸缩的小臂；驱动装置包括第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置和第四驱动装置；主臂设置在行走机构上，行走机构上设有驱动主臂绕主臂轴线旋转的第七驱动装置；第一驱动装置驱动大臂绕主臂旋转，第二驱动装置驱动小臂绕大臂旋转；末端执行机构设在小臂上，第三驱动装置驱动第四驱动装置和末端执行机构绕小臂旋转；第四驱动装置驱动末端执行机构自转。本发明使用较少的组件类型和较简单的组装结构，设备成本低。
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公开(公告)号：CN105857679B
公开(公告)日：2017-12-22
申请号：CN201610267927.0
申请日：2016-04-26
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了胶带十字捆扎机。现有胶带封箱机没有捆扎加固的功能，且体积大，成本高。本发明包括推箱机构、传送机构、盒盖机构、胶带旋转机构、裁剪机构、物品旋转机构和外围支架；推箱机构实现物品向同一侧对齐；传送机构实现物品在滚筒和传送带上前进；盒盖机构整体设置在传送机构上方，实现纸箱合页的压紧；胶带旋转机构驱动胶带绕物品做旋转运动；裁剪机构实现胶带的上下裁剪；物品旋转机构实现物品90°旋转。本发明能实现胶带完整的一次十字捆扎，解放了快递员打包快递的劳动力，且有利于降低劳动成本，适用于不同形状、尺寸的物品十字捆扎。
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