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公开(公告)号：CN111927886B
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202010680044.9
申请日：2020-07-15
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了基于静压气浮轴承的AACMM高精度关节及其支承方法。关节误差影响关节式坐标测量机的测量精度。本发明的止推轴承一有两处间距排布的径向通气孔组对关节臂机芯主轴进行径向支承，且止推轴承一的止推孔一和止推轴承二的止推孔二相对设置，对关节臂机芯主轴两端进行轴向支承；圆光栅盘随关节臂机芯主轴转动，读数头读取圆光栅盘的读数。本发明利用气浮轴承可以减小运动过程中产生的径向和轴向误差、减小摩擦力的特性，将气浮轴承用到关节式坐标测量机关节上，通过合理的结构设计来减小关节式坐标测量机测量过程中的关节误差，提高关节式坐标测量机的测量精度。
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公开(公告)号：CN111897205A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010691683.5
申请日：2020-07-17
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种基于PID逆的压电驱动器前馈控制补偿方法。迟滞模型越来越复杂，求解逆模型变得困难。本发明将比例环节、积分环节和微分环节的输出累加值配以系数后求和作为迟滞模型的反馈输入，期望位移与迟滞模型反馈输出的差值分别传给比例环节、积分环节和微分环节。本发明在进行前馈控制时，只需要将用于前馈控制的PID逆补偿器串联在被控对象的控制系统之前，就可以实现在无需构建逆模型的情况下，对被控对象进行期望位移与实际输出位移之间的线性化控制，提高了前馈控制的精度。
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公开(公告)号：CN110948288A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201911194452.7
申请日：2019-11-28
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了基于反射原理的气浮主轴回转误差检测及补偿装置与方法。目前气浮轴承的回转误差主要采用砝码式或弹簧式进行补偿，无法实现实时检测和精准补偿。本发明包括进气压力控制阀、辅助测量反射台、激光发射器、径向气浮轴承和测量敏感元件；当出现激光发射器发射的激光反射在对应测量敏感元件上不在预定位置时，控制器判定气浮主轴出现回转运动误差，记录预定位置未接收到激光的各测量敏感元件的编号，并控制对应的各进气压力控制阀调节进气压力，进而调节径向气浮轴承对应进气区的气体压力，给气浮主轴对应方向的运动精度补偿。本发明采用光学测量原理，能实现对主轴回转误差实时、在位检测，检测更准确，补偿更精准。
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公开(公告)号：CN111897205B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202010691683.5
申请日：2020-07-17
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种基于PID逆的压电驱动器前馈控制补偿方法。迟滞模型越来越复杂，求解逆模型变得困难。本发明将比例环节、积分环节和微分环节的输出累加值配以系数后求和作为迟滞模型的反馈输入，期望位移与迟滞模型反馈输出的差值分别传给比例环节、积分环节和微分环节。本发明在进行前馈控制时，只需要将用于前馈控制的PID逆补偿器串联在被控对象的控制系统之前，就可以实现在无需构建逆模型的情况下，对被控对象进行期望位移与实际输出位移之间的线性化控制，提高了前馈控制的精度。
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公开(公告)号：CN112747702A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202011519392.4
申请日：2020-12-21
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G01B21/00
Abstract: 本发明公开了多功能空间标准件及其对关节类坐标测量机的标定方法。现有关节类坐标测量机标定用标准件要么单一特征，要么标定繁琐。本发明包括定标准杆、动标准杆、托板、支架和角度编码器；定标准杆和动标准杆均开设有m个锥窝；动标准杆可旋转角度，支架可调倾角。本发明无需更换夹持，通过调节支架倾角即可实现关节类坐标测量机在不同平面内的单点测量标定、长度测量标定或虚拟圆标定，增大了标定空间，标定更精准；只需改变动动标准杆转动的角度就能获得较以往标定件更多的标定点；只需标定定标准杆和动标准杆的各锥窝坐标以及定标准杆的旋转角度，无需在动标准杆处于各不同旋转角度位置时对各锥窝坐标都通过关节式坐标测量机进行标定。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111856931A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010625707.7
申请日：2020-07-01
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了基于JPI模型的PEA迟滞建模及前馈控制方法。传统PI模型的逆模型不适用于复杂数学模型。本发明相比于传统PI模型，引入算子的阈值修正系数，并将算子的叠加形式与输入信号同时引入多项式。本发明采用非对称多项式对记忆项函数的非对称性进行了修正，将灵活性与非对称性进行了串联，对局部的迟滞非对称性描述不足的误差也进行了一定程度上弥补，相比传统PI模型，其精度有了显著提高，相对于PMPI模型而言，精度也有明显的提高。
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公开(公告)号：CN111856931B
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202010625707.7
申请日：2020-07-01
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了基于JPI模型的PEA迟滞建模及前馈控制方法。传统PI模型的逆模型不适用于复杂数学模型。本发明相比于传统PI模型，引入算子的阈值修正系数，并将算子的叠加形式与输入信号同时引入多项式。本发明采用非对称多项式对记忆项函数的非对称性进行了修正，将灵活性与非对称性进行了串联，对局部的迟滞非对称性描述不足的误差也进行了一定程度上弥补，相比传统PI模型，其精度有了显著提高，相对于PMPI模型而言，精度也有明显的提高。
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公开(公告)号：CN112833783B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202011636430.4
申请日：2020-12-31
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了基于牙嵌式关节的关节式坐标测量机的变测量空间方法。现有关节式坐标测量机的测量空间会存在很大的冗余，但损失了精度。本发明将各相邻关节臂通过牙嵌式关节连接，搭建出基于牙嵌式关节的关节式坐标测量机。本发明通过实现移动爪盘和固定爪盘的嵌合与分离，能够有效实现关节式坐标测量机关节的锁止与自由转动；根据被测件的几何特点，通过对比被测物的测量空间球与不同位置牙嵌式关节锁定方案下基于牙嵌式关节的关节式坐标测量机的不同测量空间，选取关节式坐标测量机合适的测量空间，减小空间的浪费，同时提高测量精度。
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公开(公告)号：CN112747702B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202011519392.4
申请日：2020-12-21
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G01B21/00
Abstract: 本发明公开了多功能空间标准件及其对关节类坐标测量机的标定方法。现有关节类坐标测量机标定用标准件要么单一特征，要么标定繁琐。本发明包括定标准杆、动标准杆、托板、支架和角度编码器；定标准杆和动标准杆均开设有m个锥窝；动标准杆可旋转角度，支架可调倾角。本发明无需更换夹持，通过调节支架倾角即可实现关节类坐标测量机在不同平面内的单点测量标定、长度测量标定或虚拟圆标定，增大了标定空间，标定更精准；只需改变动动标准杆转动的角度就能获得较以往标定件更多的标定点；只需标定定标准杆和动标准杆的各锥窝坐标以及定标准杆的旋转角度，无需在动标准杆处于各不同旋转角度位置时对各锥窝坐标都通过关节式坐标测量机进行标定。
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公开(公告)号：CN110948288B
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN201911194452.7
申请日：2019-11-28
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了基于反射原理的气浮主轴回转误差检测及补偿装置与方法。目前气浮轴承的回转误差主要采用砝码式或弹簧式进行补偿，无法实现实时检测和精准补偿。本发明包括进气压力控制阀、辅助测量反射台、激光发射器、径向气浮轴承和测量敏感元件；当出现激光发射器发射的激光反射在对应测量敏感元件上不在预定位置时，控制器判定气浮主轴出现回转运动误差，记录预定位置未接收到激光的各测量敏感元件的编号，并控制对应的各进气压力控制阀调节进气压力，进而调节径向气浮轴承对应进气区的气体压力，给气浮主轴对应方向的运动精度补偿。本发明采用光学测量原理，能实现对主轴回转误差实时、在位检测，检测更准确，补偿更精准。
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