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公开(公告)号：CN111007889A
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201911067724.7
申请日：2019-11-04
Applicant: 普宙飞行器科技(深圳)有限公司
IPC: G05D13/62
Abstract: 本发明公开了一种云台电机轴旋转框架角度获取方法、获取装置、存储介质、电子设备及无人机，其包括：S1、在电机定子端安装第一惯性姿态信息获取单元，以及在电机转子端安装第二惯性姿态信息获取单元；S2、根据姿态解算算法分别对应解算出第一惯性姿态信息获取单元与第二惯性姿态信息获取单元沿电机旋转轴径向方向的第一姿态角度θ1与第二姿态角度θ2；以及S3、根据所述第一姿态角度θ1与第二姿态角度θ2计算电机轴旋转框架角度绝对值|θ|。本发明在电机定子端与转子端上分别安装IMU传感器进行算法运算即可获取电机旋转轴框架角，无需在电机旋转轴上安装角度测量传感器，以此满足云台小型化需求。
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公开(公告)号：CN105752339B
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201610081442.2
申请日：2016-02-04
Applicant: 普宙飞行器科技(深圳)有限公司
IPC: B64D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于对象识别的无人机载物投放方法及装置，其方法包括：无人机按照预先规划的路径，通过定位系统到达目标区域；在目标区域与至少一个目标对象侧建立通信链接；通过通信链接向所述目标对象侧发送提示信息；通过通信链接接收目标对象侧根据提示信息返回的确认投放指令；根据所述确认投放指令执行至少一个投放任务的载物投放。本发明由于无需人工参与，提高了无人机载物投放的准确性、智能性，尤其可以同时执行多个投放任务，从而提高了无人机载物投放的效率。
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公开(公告)号：CN105836123B
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201610186776.6
申请日：2016-03-29
Applicant: 普宙飞行器科技(深圳)有限公司
IPC: B64C27/32
Abstract: 本发明涉及无人飞行器，提供一种桨叶动力装置，包括动力电机，动力电机包括位于内侧的定子以及环绕定子的转子，于转子的外壳上设置有至少一个桨叶组件，各桨叶组件沿转子的轴向依次设置，每一桨叶组件均包括安设于外壳上的连接部以及设置于连接部上的一个或者两个桨叶，且每一桨叶组件的每一桨叶均沿转子的径向延伸；还提供一种无人飞行器，包括上述动力装置。本发明的动力装置中，采用内定子外转子结构形式的动力电机，各桨叶组件均安装于外壳上，不但安装固定方便，且旋转比较平稳，另外相比传统输出轴的传动方式，可以大大减小了动力装置的轴向尺寸，在将其应用于无人飞行器上时，可以起到优化无人飞行器结构尺寸的作用，便于携带。
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公开(公告)号：CN105667777B
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201610186777.0
申请日：2016-03-29
Applicant: 普宙飞行器科技(深圳)有限公司
Abstract: 本发明涉及无人飞行器，提供一种四向伸缩桨叶保护罩，包括两块板状壳体，两壳体内均具有可安放桨叶旋转装置的腔室，每一壳体对应桨叶旋转装置位置均开设有窗口，且其中一壳体通过一连接件可转动至另一壳体上叠合，每一壳体包括中空的固定部以及至少一个滑动部，滑动部与固定部围合形成腔室，且滑动部沿平行于壳体转动轴线的方向部分滑动伸入固定部内；还提供一种动力系统，包括上述保护罩；还提供一种无人飞行器，包括上述动力系统。本发明中通过控制桨叶旋转装置在停止时各浆叶部分均沿垂直于壳体的转动轴线伸展，使得保护罩可以沿平行于该转动轴线进行收缩，同时绕该转动轴线进行叠合，大大减少了无人飞行器的结构尺寸，便于使用者携带。
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公开(公告)号：CN105182994B
公开(公告)日：2018-02-06
申请号：CN201510485633.0
申请日：2015-08-10
Applicant: 普宙飞行器科技(深圳)有限公司
Abstract: 本发明公开了一种无人机定点降落的方法，结合GPS和计算机视觉技术的高精度定点降落的方法：首先是计算无人机返航悬停高度；第二步是上传返航悬停点GPS坐标及返航指令，使无人机开始返航；第三步使用人工智能算法精确调整无人机水平方位，使无人机位于目标降落点正上方；最后向无人机下达垂直降落指令，无人机降落至地面。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107070102A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710171116.5
申请日：2017-03-21
Applicant: 普宙飞行器科技(深圳)有限公司
IPC: H02K11/215 , H02P21/12
CPC classification number: H02P21/12
Abstract: 本发明涉及一种电机，定子部件、转子部件以及至少两个霍尔元件；所述转子部件包括一个可旋转环形磁铁，所述定子部件包括若干电线圈绕组；所述霍尔元件设置在靠近转子部件的位置处，且在所述电机的旋转轴的径向方向上间隔排布，能够获取所述转子部件的磁场信号。还涉及一种设置有上述电机的微型云台，以及微型云台的电机控制方法。本发明所涉及的电机内部设置非接触式的霍尔传感器，无机械磨损，使用寿命较长；同时减小电机的体积，减小云台的体积，降低成本。
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公开(公告)号：CN107065926A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710236603.5
申请日：2017-04-12
Applicant: 普宙飞行器科技(深圳)有限公司
Abstract: 本发明提供一种全向避障装置，其特征在于，包括：双目相机组件，用于同步采集视场中目标的两幅图像；两轴旋转组件，控制所述双目相机组件整体转动；所述双目相机组件安装于两轴旋转组件上，通过双目相机组件实时采集的两幅图像实时计算出目标距离飞行装置的实际距离。本发明还提供一种云台、云台的控制方法以及避障控制方法，能够在降低成本、不增加数据计算量的前提下，实现全向避障效果。
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公开(公告)号：CN105818983A
公开(公告)日：2016-08-03
申请号：CN201610156245.2
申请日：2016-03-18
Applicant: 普宙飞行器科技(深圳)有限公司
Abstract: 本发明公开了一种无人机的操控方法及无人机系统，该无人机的操控方法包括步骤：采集操控者的声音信息，将声音信息转换为控制指令通过无线传输装置发送给无人机。无人机接收所述控制指令，根据控制指令控制无人机的载荷装置执行相应的动作。本发明实现了用户通过声音操控无人机的载荷装置，其操作简单，控制灵活，增加了无人机操控的趣味性和便利性。
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公开(公告)号：CN105759833A
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：CN201610100013.5
申请日：2016-02-23
Applicant: 普宙飞行器科技(深圳)有限公司
Abstract: 本发明涉及一种沉浸式无人机驾驶飞行系统，包括机载装置和地面装置，机载装置与地面装置通过无线连接；所述机载装置位于无人机上，控制无人机飞行状态及采集无人机的位置信息和周围环境的图像，并将图像和位置信息给地面装置，并接收地面装置的头部角度信息和控制指令；所述地面装置接收机载装置发送的位置信息和图像进行分析，通过地面装置增强现实技术处理，将无人机所在位置的周边环境信息、道路信息、交通信息、标示信息、地标信息模拟仿真后在叠加到真实世界画面空间中，通过虚拟现实目镜呈现给操控者。通过本发明，操控者能够实时接收到无人机飞行状态信息和周围环境，准确做出控制，使无人机顺利飞行完成目标，降低失误，且得到沉浸式飞行体验。
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公开(公告)号：CN105704501A
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201610084150.4
申请日：2016-02-06
Applicant: 普宙飞行器科技(深圳)有限公司
IPC: H04N21/218 , H04N21/472 , H04N5/232 , H04N13/02 , H04N13/04
Abstract: 本发明适用于无人机领域，提供一种基于无人机全景视频的虚拟现实直播系统，包括无人机、移动控制终端、VR直播云服务器、沉浸式可视设备、 VR处理器、全景视频相机；优选方案中，还包括用于佩戴在用户各部位的各种可穿戴智能传感器。本发明有三种体验方式实现无人机全景视频的VR直播，特别的，通过可穿戴智能传感器感受用户身体的运动趋势，将其转换成相应的无人机飞行控制指令，通过VR直播云服务器转发到移动控制终端，移动控制终端将控制指令发送到无人机，无人机接收到控制指令后同步实现其飞行动作，并将其全景视频相机抓取的全景视频中，嵌入虚拟的操作用户,然后反向实时传递到用户的沉浸式可视设备，达到VR互动直播的效果。
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