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公开(公告)号：CN111802066B
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202010702982.4
申请日：2020-07-21
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的菠萝采摘机及采摘方法，所述菠萝采摘机包括机架、底盘、机器视觉机构、运动机构、气动机构、采摘机构、运输机构和控制箱；所述机架和控制箱设置在底盘上方，所述机器视觉机构、运动机构和运输机构设置在机架上，且底盘、机器视觉机构、运动机构、气动机构和运输机构分别与控制箱连接，所述采摘机构设置在运动机构上，并与气动机构连接；所述运动机构用于控制采摘机构运动，所述气动机构用于控制采摘机构夹紧或放开菠萝，所述运输机构用于运输采摘机构采摘到的菠萝。本发明针对菠萝的种植方式以及其本身除果实外的经济价值，通过精确定位以及采摘机械臂在对菠萝进行高效采摘的同时，还有效地保护了植株的完整。
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公开(公告)号：CN112293057A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011106627.7
申请日：2020-10-16
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种香蕉采摘切割机器，包括行走机构、升降机构、篮筐调节装置、采摘篮筐、夹持切割装置和缓冲装置；所述升降机构装于行走机构的前侧，其上的升降平台能够在其升降动力源的驱动下进行上下移动；所述篮筐调节装置设于升降平台上，并与采摘篮筐相连接，通过篮筐调节装置能够使采摘篮筐移动至待采摘香蕉的正下方；所述夹持切割装置装于升降平台上，并位于篮筐调节装置的上方，通过夹持切割装置的V形夹顶住待采摘香蕉的果柄，并通过其上的切刀将果柄切断；所述缓冲装置与升降平台相连接，其缓冲结构位于采摘箩筐的正下方，所述采摘篮筐的内壁上覆有弹性材料。本发明能够有效解决香蕉采摘困难及香蕉在采摘过程中容易受损的问题。
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公开(公告)号：CN105312246B
公开(公告)日：2017-12-26
申请号：CN201510845153.0
申请日：2015-11-26
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于高光谱技术的球形水果的检测装置，它包括检测装置前端的入料斗、及连接检测装置的计算机控制系统，所述入料斗经安装有拨料轮的输料管管端连接采集箱，于采集箱底部出口处设有由汽缸驱动的推料块，出口处推料块下方装有由电机驱动的承接轮，以及衔接收集箱的导料槽。本发明基于高光谱技术的球形水果的检测装置结构设计简约，使用方便，它采用基于高光谱技术的球形水果的检测装置对球形水果进行检测，满足了目前对水果分级的严格需要，解决了现有水果检测分级装置技术上存在的一些问题。
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公开(公告)号：CN105312246A
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201510845153.0
申请日：2015-11-26
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于高光谱技术的球形水果的检测装置，它包括检测装置前端的入料斗、及连接检测装置的计算机控制系统，所述入料斗经安装有拨料轮的输料管管端连接采集箱，于采集箱底部出口处设有由汽缸驱动的推料块，出口处推料块下方装有由电机驱动的承接轮，以及衔接收集箱的导料槽。本发明基于高光谱技术的球形水果的检测装置结构设计简约，使用方便，它采用基于高光谱技术的球形水果的检测装置对球形水果进行检测，满足了目前对水果分级的严格需要，解决了现有水果检测分级装置技术上存在的一些问题。
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公开(公告)号：CN103364272B
公开(公告)日：2015-06-17
申请号：CN201310292315.3
申请日：2013-07-11
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01N3/04
Abstract: 本发明公开了一种组合式物料夹具，所述夹具装置包括连接轴、支撑板、第一夹板和第二夹板，所述支撑板安装于连接轴的一端，所述支撑板的两端分别设有第一垫块和第二垫块，所述第一夹板的一端连接于第一垫块，另一端铰接于支撑板的中部；所述第二夹板的一端连接于第二垫块，另一端铰接于支撑板的中部，同时所述第一夹板的另一端与第二夹板的另一端铰接。本发明的通用性强，不必根据不同的物料而制造相应的夹具，成本低，同时也减少了测试时间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103444359A
公开(公告)日：2013-12-18
申请号：CN201310391093.0
申请日：2013-08-30
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01D46/00
Abstract: 本发明公开了一种香蕉采摘装置，包括机架、切割刀具、夹持手滑块以及夹持手张合驱动机构，夹持手包括夹持杆，夹持杆一端铰接于机架上，滑块滑动连接于夹持杆上，夹持手张合驱动机构驱动夹持手张或合，夹持手张合驱动机构与滑块铰接；一种香蕉采摘方法，包括以下步骤：驱使行走小车到香蕉树下；液压支撑脚将行走小车水平撑起；剪叉式升降机构升高至香蕉果串旁；夹持手伸出并夹住果柄；切割刀具对果柄进行切断；切断后，剪叉式升降机构下降；剪叉式升降机构降下，夹持手复位，取下香蕉，液压支撑脚复位，完成采摘；本发明解决了张开夹持手困难的问题，夹持力持久、夹紧稳定、可靠、夹持手张合顺畅、灵敏且提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN103364272A
公开(公告)日：2013-10-23
申请号：CN201310292315.3
申请日：2013-07-11
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01N3/04
Abstract: 本发明公开了一种组合式物料夹具，所述夹具装置包括连接轴、支撑板、第一夹板和第二夹板，所述支撑板安装于连接轴的一端，所述支撑板的两端分别设有第一垫块和第二垫块，所述第一夹板的一端连接于第一垫块，另一端与铰接于支撑板的中部；所述第二夹板的一端连接于第二垫块，另一端铰接于支撑板的中部，同时所述第一夹板的另一端与第二夹板的另一端铰接。本发明的通用性强，不必根据不同的物料而制造相应的夹具，成本低，同时也减少了测试时间。
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公开(公告)号：CN103270849A
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201310193713.X
申请日：2013-05-22
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01D46/20
Abstract: 本发明公开了一种用于农产品采摘的移动旋转升降平台，包括行走机构、旋转机构、升降平台及控制系统；其中，旋转机构包括旋转机架、主轴、轴承组、轴承座板组、齿轮组及旋转驱动电机，主轴与轴承组配合连接，轴承组固定于轴承座板组上，旋转驱动电机通过齿轮组给主轴传输旋转动力，旋转驱动电机安装在旋转机架上，主轴顶端与升降平台固定连接，旋转机架底部与行走机构连接，控制系统分别与旋转驱动电机和升降平台信号连接。本发明具有能够承受较大载荷与倾覆力矩、运动阻力小、运动精度高、运动行程大、零件通用性强、便于生产维护、造价低廉等特点，只需在该平台上配备相应的农业收获作业装置便可实现大载荷、批量化作物的机械化收获。
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公开(公告)号：CN119839789A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202510077843.X
申请日：2025-01-17
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及一种草莓柔性夹持装置及接触信息感知方法，属于夹持装置及接触信息感知方法技术领域，包括：末端执行器及视触觉传感夹手，视触觉传感夹手为两个且均包括固定座、照相机、固定筒、透镜和弹性件，两个固定座分别固定在两个连接座上；两个照相机分别固定在两个固定座的端面上；两个固定筒的一端分别固定在两个固定座相互靠近的端面上；两个透镜的一侧面分别封固在两个固定筒的另一端；两个弹性件的一侧面分别固定在两个透镜的另一侧面。本发明利用末端执行器的两个连接座带动两个固定座相互靠近或者相互远离，由于固定在两个固定座上的两个固定筒相互靠近的另一端固定有透镜和弹性件，可以利用弹性件柔性夹持草莓，避免草莓破损。
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公开(公告)号：CN111149485B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN201911115318.3
申请日：2019-11-14
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种手推式脚踏栽苗机，包括机架以及安装于机架上的脚踏驱动装置和栽苗装置，所述脚踏驱动装置的动力输出端与栽苗装置的输出端连接而驱动栽苗装置的落苗口向下移动，且落苗口的尖部插入泥土中，同时落苗口打开而拔开泥土形成苗坑。本发明通过用脚踩踏脚踏驱动装置驱动栽苗装置的落苗口向下移动，使落苗口的尖部插入泥土中，同时落苗口打开而拔开泥土形成苗坑，从而使苗通过落苗口掉落到苗坑内，以完成栽苗的作业。本发明的整个栽苗作业，只需手推动机架前进，并且当前进到相应位置时，通过用脚踩踏脚踏驱动装置即可完成挖苗坑和栽苗的作业，结构简单、操作简单方便和快捷，成本投入低，便于维护，故障率低。
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