公开(公告)号：CN119839789A

公开(公告)日：2025-04-18

申请号：CN202510077843.X

申请日：2025-01-17

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 王红军 ,  钟燚 ,  钟永祺 ,  麦家华 ,  毕鲁超 ,  汪全超 ,  黄昌键 ,  陈柏浩 ,  李佳祥 ,  张鑫德

IPC: B25B11/00 ,  G01D21/02

Abstract: 本发明涉及一种草莓柔性夹持装置及接触信息感知方法，属于夹持装置及接触信息感知方法技术领域，包括：末端执行器及视触觉传感夹手，视触觉传感夹手为两个且均包括固定座、照相机、固定筒、透镜和弹性件，两个固定座分别固定在两个连接座上；两个照相机分别固定在两个固定座的端面上；两个固定筒的一端分别固定在两个固定座相互靠近的端面上；两个透镜的一侧面分别封固在两个固定筒的另一端；两个弹性件的一侧面分别固定在两个透镜的另一侧面。本发明利用末端执行器的两个连接座带动两个固定座相互靠近或者相互远离，由于固定在两个固定座上的两个固定筒相互靠近的另一端固定有透镜和弹性件，可以利用弹性件柔性夹持草莓，避免草莓破损。

公开(公告)号：CN119522729A

公开(公告)日：2025-02-28

申请号：CN202411581839.9

申请日：2024-11-07

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 王红军 ,  陈柏浩 ,  程碧懿 ,  麦家华 ,  应威 ,  包宇航 ,  张鑫德 ,  许诺

IPC: A01D46/30 ,  B64U10/14 ,  B64U20/87 ,  B64U101/40

Abstract: 本发明涉及采摘机器人，更具体的说是一种用于串型水果采收一体化的空中飞行机器人，包括无人机，所述无人机的底部设置有平衡伸缩滑轨，平衡伸缩滑轨一侧的伸缩端上设置有旋转马达，旋转马达的输出轴上连接有柔性机械臂，柔性机械臂的末端设置有采摘执行器，柔性机械臂的末端设置有双目相机，双目相机位于采摘执行器的侧边，平衡伸缩滑轨另一侧的固定端上连接有果篮，果篮和柔性机械臂分别设置有无人机的两侧；本发明可以在高空和树枝遮挡环境下，完成串型水果的采摘，降低水果破损率，节省人工成本，提高安全性和工作效率，实现了高效低损的采收一体化。