公开(公告)号：CN119522729A

公开(公告)日：2025-02-28

申请号：CN202411581839.9

申请日：2024-11-07

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 王红军 ,  陈柏浩 ,  程碧懿 ,  麦家华 ,  应威 ,  包宇航 ,  张鑫德 ,  许诺

IPC: A01D46/30 ,  B64U10/14 ,  B64U20/87 ,  B64U101/40

Abstract: 本发明涉及采摘机器人，更具体的说是一种用于串型水果采收一体化的空中飞行机器人，包括无人机，所述无人机的底部设置有平衡伸缩滑轨，平衡伸缩滑轨一侧的伸缩端上设置有旋转马达，旋转马达的输出轴上连接有柔性机械臂，柔性机械臂的末端设置有采摘执行器，柔性机械臂的末端设置有双目相机，双目相机位于采摘执行器的侧边，平衡伸缩滑轨另一侧的固定端上连接有果篮，果篮和柔性机械臂分别设置有无人机的两侧；本发明可以在高空和树枝遮挡环境下，完成串型水果的采摘，降低水果破损率，节省人工成本，提高安全性和工作效率，实现了高效低损的采收一体化。

公开(公告)号：CN119687944A

公开(公告)日：2025-03-25

申请号：CN202411457733.8

申请日：2024-10-18

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 王红军 ,  麦家华 ,  汪全超 ,  陈柏浩 ,  应威 ,  钟永祺 ,  黄昌键 ,  毕鲁超 ,  许诺 ,  包宇航

IPC: G01C21/34

Abstract: 本发明公开了一种多智能体协同的全局覆盖路径规划方法及系统，包括：对荔枝果园环境进行实时数据采集，并构建可视化的果园真实场景三维地图；基于果园真实场景三维地图和OpenAI Gym框架，构建虚拟果园环境，获取荔枝果树位置信息、数量点集、机器人数量和起始位置；基于DDQN算法，构建MA‑DDQN算法；对MA‑DDQN算法进行训练，选取最短总路径，输出各个机器人的途径坐标点；基于输出的全局最短路径和每个机器人途径坐标点，驱动各个机器人沿着各自的采摘路径，完成采摘任务。本发明提高了算法的学习效率和路径规划的精度，同时，通过设计虚拟果园环境和动态的数据输入，使得多个智能体能够在模拟环境中训练并协同工作，从而实现高效的路径覆盖和采摘任务。