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公开(公告)号：CN114789467B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202110092456.5
申请日：2021-01-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 北京空间飞行器总体设计部 , 哈尔滨工业大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明涉及一种空间自重构球形细胞机器人赤道接口动力切换装置，其特征在于，设有位于空间自重构球形细胞机器人周向的可完成独立运动的赤道接口，以及用于实现赤道接口的锁定/解锁的赤道接口动力切换机构，所述赤道接口动力切换机构包括对赤道接口提供周向转动力矩的动力机构以及楔齿锁定机构，所述楔齿锁定机构设有支撑各零部件的中心连接管上段(1)；赤道接口锁定盘(4)外侧与楔齿锁块(7)呈楔形直齿配合从而实现单个方向的旋转锁定，本发明有效减小了加工制造和装配工作的难度，控制系统设计简单，控制精度容易实现；具有接口可在任意方位锁定解锁，控制精度高、自锁性能好、整体稳定性好、结构紧凑、实验数据易获得等优点。
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公开(公告)号：CN113873797B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202111012581.7
申请日：2021-08-31
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部 , 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及一种标准化在轨可更换单元机电热信息一体化集成接口，包括框架及抓捕适配模块、机械锁紧模块、强电与信息传输模块、控制模块及热交换模块，框架及抓捕适配模块包括主对接面板、外框架薄板、钛合金角点以及抓捕适配器；外框架薄板通过钛合金角点与主对接面板连接并形成在轨可更换单元的外壳体；机械锁紧模块包括直流电机、蜗轮蜗杆、直齿轮系小齿轮、直齿轮系大齿轮、空间凸轮、锁紧内爪、槽轮、拨轮、空间凸轮固定板以及导向销。本发明设计一种集成机械连接锁紧，通过该集成接口封装各类功能设备，建立起航天器与功能设备的机电热信息联系，且方便设备在轨移除、更换，从而支持航天器在轨升级与维护。
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公开(公告)号：CN115576336A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211194219.0
申请日：2022-09-28
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G05D1/08
Abstract: 一种航天器交会对接中的姿态最短路径控制方法及系统，包括：建立交会对接的双航天器以本体系和地心惯性坐标系为参考系的姿态四元数动力学和运动学模型；设计最短迹向滑模面；为交会对接的航天器姿态模型设计近似最短迹向滑模面；设计非奇异控制辅助切换函数；设计航天器交会对接中的姿态最短路径控制器；航天器交会对接时的姿态沿最短迹向在有限时间内收敛。本发明控制方法具有姿态轨迹可描述性强，控制精度高，能耗低，鲁棒性强等特性，适合应用于航天器交会对接任务中的姿态最短路径控制，也适用于一般的航天器姿态控制任务。
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公开(公告)号：CN114434491A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202110094549.1
申请日：2021-01-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 北京空间飞行器总体设计部 , 哈尔滨工业大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明涉及一种空间球形自重构细胞机器人主被动同构多拓扑连接机械接口，其特征在于，设有接口端盖(1)、接口对接盘(2)、锁定滑动套筒(3)、锁定旋盘(4)、圆锥弹簧(5)、扭簧(6)、锁定销(7)、接口底盘(8)、接口滑动内槽筒(9)，其中所述接口端盖(1)与锁定滑动套筒(3)固定连接，所述接口对接盘(2)上设计有周向分布的与接口端盖(1)配合的凹槽，以限制接口对接盘(2)的周向转动，接口端盖(1)压紧锁定滑动套筒(3)为其提供轴向定位；本发明具有锁定可靠、解锁和锁定快捷方便、机械结构强度高、接口连接强度刚度高、接口连接拓扑连接形式多样、体积小、主被动同构等优点。
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公开(公告)号：CN113895662A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111182365.7
申请日：2021-10-11
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了一种失效卫星捕获对接装置，采用套索捕获机构完成对目标星的捕获，然后带动被捕获的目标星与靠近任务星，通过缓冲对接锁定机构实现任务星与目标星的对接；另外，本发明失效卫星捕获对接装置中还增加了控制器，对捕获及对接过程进行智能控制；本发明集捕获、对接、锁紧和释放于一体，具有捕获容差大、捕获成功率高、对接牢靠的优点，且在抓捕后两颗卫星抵近过程中能够削减两颗卫星之间的姿态偏差，提高对接的准确性，可重复实施多次捕获任务，实用性强。本发明还公开了一种基于失效卫星捕获对接装置实现的失效卫星捕获对接方法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113873797A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111012581.7
申请日：2021-08-31
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部 , 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及一种标准化在轨可更换单元机电热信息一体化集成接口，包括框架及抓捕适配模块、机械锁紧模块、强电与信息传输模块、控制模块及热交换模块，框架及抓捕适配模块包括主对接面板、外框架薄板、钛合金角点以及抓捕适配器；外框架薄板通过钛合金角点与主对接面板连接并形成在轨可更换单元的外壳体；机械锁紧模块包括直流电机、蜗轮蜗杆、直齿轮系小齿轮、直齿轮系大齿轮、空间凸轮、锁紧内爪、槽轮、拨轮、空间凸轮固定板以及导向销。本发明设计一种集成机械连接锁紧，通过该集成接口封装各类功能设备，建立起航天器与功能设备的机电热信息联系，且方便设备在轨移除、更换，从而支持航天器在轨升级与维护。
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公开(公告)号：CN109747910B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201811582538.2
申请日：2018-12-24
Applicant: 北京空间机电研究所 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种具有封包结构的空间绳网折叠包装方法，用于空间绳网的折叠包装，该方法包括以下步骤：首先，利用工装将内圈绳固定，然后拉直，用辅助绳将外圈绳和收口绳进行“W”型收拢形成绳组；然后将绳组拉起，翻转绳网，将系绳依次依次穿入网包内层壁上的储绳套管；然后将绳网按“W”型折叠进网包隔层，将外圈绳穿入对应位置的最外层的储绳套管，最后将网包最外层与最内层侧壁的上边缘的绳环依次“拉链式”相连，交替穿过内外层侧壁绳环，实现网包封包，完成折叠包装。本发明在手工折叠方式的基础上，对网片、径向绳、内圈绳和外圈绳进行有效隔离，保证了绳网拉出展开过程的有序性，解决了工作过程中容易发生缠绕、穿过和打结等问题，提高可靠性。
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公开(公告)号：CN112296991A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202010501754.0
申请日：2020-06-04
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部 , 哈尔滨工业大学(威海) , 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明公开一种可实现群效应及拓扑结构自适应的理念细胞机器人，包括下球型包络体、上球型包络体、连接刻度环、转动对接口、可伸展传动轴、直流无刷电机、编码器、蓄电池、换向输出装置、光传感器、热传感器、视觉捕获装置和中心控制器，首先通过较小数目的细胞机器人组成根体，该根体可进行自我扩充与辅助搭建；之后计算机对接受的任务进行分析，根据基本拓扑功能结构生成完整的预设空间拓扑结构，并获得该结构所需细胞机器人数目并对其进行编号，通过预设根体有顺序性地拾取细胞机器人，并按照计算机运算结果完成相应对接口的连接，根据编号顺序，不断重复拾取对接过程，完成预设空间拓扑结构的搭建。
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公开(公告)号：CN109747871B
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN201811581647.2
申请日：2018-12-24
Applicant: 北京空间机电研究所 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种空间绳网及制作方法，适用于捕获空间目标，空间绳网包括外圈绳、内圈绳、中部绳、径向绳、收口绳、牵引绳、系绳以及收口绳环，外圈绳、内圈绳及径向绳组成空间绳网的承力框架，中部绳与外圈绳、内圈绳及径向绳围成多个菱形网目一起形成空间绳网本体，在外圈绳的顶点处有牵引绳用于空间绳网的拉出，在外圈绳上设有收口绳，用于空间绳网捕获空间目标后将绳网网口收拢并锁死，在内圈绳上设有系绳，用于空间绳网捕获空间目标后进行拖拉。还相应地公开了一种空间绳网的编制方式，采用了穿插死结法和交叉穿插法进行空间绳网的制作，通过合理、优化的方法，减少了空间绳网的打结数量，提高空间绳网的整体强度。
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公开(公告)号：CN110182390A
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201910368555.4
申请日：2019-05-05
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明涉及一种可重复使用空间碎片柔性抓捕布兜装置及抓捕方法，该装置包括：布兜、收口拉绳、手爪、容腔拉绳、电机、本体；本体前端连接若干成对布置的多段指节组成的手爪，每两个关节连接处有转动副，转动副内部有扭转弹簧，扭转弹簧施力方向为使手爪张开的方向；布兜为弹性体，手爪指尖与布兜的边缘连接，布兜开口边缘周向对称设置有两个孔状套管，第一收口拉绳和第二收口拉绳的一端均连接设置在本体内的第一电机上，沿着中心对称设置的一对儿手爪，分别穿过两个孔状套管后，固定在孔状套管终端所在的布兜边缘处；容腔拉绳一端固定在布兜底部，另一端连接在第二电机前端输出轴的缠绕轮上。本发明能够实现低冲击可控展收和重复使用，提升空间碎片移除应用效益。
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