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公开(公告)号：CN108994833A
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201810834023.0
申请日：2018-07-26
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于肌电活跃度反馈的关节助力控制方法，属于关节助力控制技术领域，解决了现有技术中很难由肌电信号得到准确的肌肉力信息的问题。包括以下步骤：对采集到的原始肌电信号进行预处理；对上述预处理后的肌电信号活跃度进行分析；根据肌电信号活跃度分析结果，获取肌肉发力大小与发力时机的信息，并将所述信息输出给关节助力装置，所述关节助力装置利用所述信息进行关节助力控制。本发明从肌电信号获取肌肉发力大小与发力时机的信息，作为关节力控制的基础；第一时间获取肌肉发力意图，辨识肌肉发力大小，能够保证人体运动预测的实时性并及时从力控制的角度给与运动助力，实现人机协同控制的效果，同时，提高助力机器人的助力效率。
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公开(公告)号：CN106194902B
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201610835498.2
申请日：2016-09-20
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: F15B19/00
Abstract: 一种基于弹簧的力加载装置，包括底板、直线轴承、支座单元一、支座单元二、支座单元三、液压缸、吊环螺钉、弹簧和螺杆；直线轴承的导轨平行置于底板上，挡块用于防止滑块滑出导轨；支座单元一固定于所述直线轴承的两滑块上；支座单元二和支座单元三固定于底板上；液压缸穿过支座单元二，两端分别与支座单元一和支座单元三相连接；弹簧安装于支座单元一和支座单元二的吊环螺钉之间。本发明采用被动加载方式，系统组成简单、成本低；弹簧为多个阵列安装，改变弹簧的数量易于实现不同的加载力；支座A和底板之间通过直线轴承连接，降低摩擦力对加载力的影响，减小加载装置的滞环弹簧；采用拉伸弹簧实现对阻力的加载，相比压缩弹簧连接结构简单。
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公开(公告)号：CN106333697A
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201610842541.8
申请日：2016-09-22
Applicant: 北京机械设备研究所
CPC classification number: A61B5/224 , G06T17/00 , G06T2210/41 , G16H50/50
Abstract: 本发明涉及一种基于肌骨生物动力学的人体腹内压测试方法，包括步骤：获得人体定制的人体全身肌骨模型；建立腹横肌环绕接触刚体，通过肌肉肌腱模型表征腹横肌群和膈肌肌群，进而创建人体的腹横肌和膈肌的肌群模型；将腹内压等效为水平方向和垂直方向的等效腹内压压力，据此创建人体腹内压等效力模型；捕捉被试者某站立姿势下的各个姿势关节角度，并输入到由以上建立的模型组合而成的人体肌肉骨骼生物动力学模型中；基于静态优化算法，计算该姿势下的腹内压值。本方法解决现有了在不同姿态或动作下，腹内压未知，且难以直接测量、测量费用昂贵等问题。
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公开(公告)号：CN103696951A
公开(公告)日：2014-04-02
申请号：CN201310630863.2
申请日：2013-12-02
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: F04B43/12
Abstract: 本发明公开了一种输送真空环境下流体的蠕动泵，包括：过渡接头（1）、前端盖（2）、后端盖（3）、泵管、驱动电机（4）、截止阀（5）、断接器（7）、密封圈A、密封圈B、密封圈C、密封圈D和滚轮组件。过渡接头（1）为柱塞结构并带有密封圈，实现过渡接头（1）和截止阀（5）连接后的密封，前端盖（2）上有止口结构，保证前端盖（2）和驱动电机（4）连接后的同轴度，驱动电机（4）为封闭型，驱动电机（4）的壳体内与壳体外的大气不通，真空泵壳（6）为薄壁结构，滚轮组件的辊子为“凹”形结构。蠕动泵工作时，真空泵壳（6）内为真空，平衡泵管内真空环境下流体的压力，泵管回弹充分，蠕动泵输送流体能力强。
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公开(公告)号：CN102556013A
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN201210028129.4
申请日：2012-02-09
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种发射车调平锁定装置，包括：电磁换向阀（1）、减压阀（2）、增压缸（3）、液控单向阀（4）、压力变送器（5）、液压油管（6），还包括锁紧部件（7）。液压油通过电磁换向阀（1）、减压阀（2）进入增压缸（3），经过增压缸（3）增压后的高压液压油通过液控单向阀（4）进入锁紧部件（7），锁紧部件（7）在高压液压油的压力下变形抱紧液压缸（8）活塞杆，当增压缸（3）上腔压力增大到的锁定压力后，锁定过程结束，锁紧部件（7）在高压液压油的作用下处于抱紧液压缸（8）活塞杆的状态。本发明调平锁定结构简单、锁紧力调整容易。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119407837A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411499478.3
申请日：2024-10-25
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种分段式助力的膝关节装置，包括大腿板，所述大腿板用于与人体大腿相连；小腿板，所述小腿板用于与人体小腿相连；分段式助力膝关节组件，所述分段式助力膝关节组件设置在大腿板和小腿板之间，所述分段式助力膝关节组件用于为人体膝关节提供分段式助力。具有通过在大腿板和小腿板之间设置分段式助力膝关节组件，分段式助力膝关节组件设置在大腿板和小腿板之间，分段式助力膝关节组件用于为人体膝关节提供分段式助力。具有在日常行走或者蹲下时，人体不会产生过多的力量对抗助力的技术效果，在日常行走或者蹲下时，人体不会产生过多的力量对抗助力的技术效果的优点。
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公开(公告)号：CN116572222A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310591861.0
申请日：2023-05-24
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种应对跳伞着陆冲击的下肢防护外骨骼及其使用方法，包括大腿组件，所述大腿组件包括大腿护板，所述大腿护板一侧设有大腿杆，所述大腿杆上设有膝关节缓冲装置；小腿组件，所述小腿组件包括小腿护板，所述小腿护板通过小腿杆与大腿组件相连，所述小腿杆上设有护膝；足踝组件，所述足踝组件包括U型护足，所述U型护足上设有C型护踝，所述U型护足上端连接有缓冲弹片，所述缓冲弹片与长度调节装置相连，所述长度调节装置与小腿组件相连。具有预防落地冲击损伤的下肢防护外骨骼，防止冲击力过大、运动失稳造成的关节移位和扭伤，实现对人体下肢关节和骨骼肌肉的保护，降低使用者的损伤风险的优点。
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公开(公告)号：CN115562958A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211052801.3
申请日：2022-08-30
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G06F11/34
Abstract: 本公开是关于一种系统健康指标评估方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：分别采集系统中各部件的运行数据，生成各部件的通道信号，以所述通道信号为的输入，基于改进欧式空间算法，分别生成对各部件的健康程度评价的部件健康评价值；以所述部件健康评价值为输入，基于预设第一单增凹函数，分别生成所述系统中各子系统的健康程度评价的子系统健康评价值；以子系统健康评价值为输入，基于预设第二单增凹函数，生成对所述系统的健康程度进行归一化评价的系统健康评价值，完成系统健康指标评估。本公开的系统健康指标评估方法既避免了对系统整体进行过于复杂的机理分析，又不需要过大的计算量，可以实时进行。
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公开(公告)号：CN115238729A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210512688.6
申请日：2022-05-12
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本公开是关于一种基于脑电信号的脑疲劳判定方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：基于脑电采集设备采集人体前额区的脑电信号；计算脑电信号功率谱密度；基于预设脑电信号频率区间，对所述脑电信号功率谱密度的频带划分并计算所述脑电信号的慢波平均功率谱比值；根据预设的疲劳度划分规则，基于所述慢波平均功率谱比值确定脑疲劳等级。本公开基于单导脑电信号数据，通过简单的平均功率谱分析，能准确、快速判定脑疲劳，准确率高。
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公开(公告)号：CN114404214A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202011176382.5
申请日：2020-10-28
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种外骨骼步态辨识方法和装置，属于机器人技术领域，解决现有模型复杂，辨识准确度低、实时性差和分析处理效率低的问题。外骨骼步态辨识方法包括：离线采集多个穿戴式助力机器人在多个运动模式下的运动数据；对运动数据进行预处理并将预处理后的运动数据划分为训练数据集和测试数据集；利用训练数据集和测试数据集进行离线字典学习和测试以获得运动行走字典；以及基于预处理后的待辨识运动数据在运动行走字典上求解最佳稀疏表示以获取线性表示系数，并基于线性表示系数辨识运动模式和步态相位。多人多模式数据提高辨识准确度、实时性和分析处理效率。
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