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公开(公告)号：CN109849019A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910272675.4
申请日：2019-04-04
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明公开了一种回转类结构件的多机器人加工方法，包括：对场景实时定位系统、至少两个机器人和回转工件位姿保持与调整系统进行初始化；生成用多机器人协同作业指导书；将待加工回转类结构件固定在回转工件位姿保持与调整系统上；通过场景实时定位系统控制各机器人移动至相应的加工位置；各机器人根据所述多机器人协同作业指导书进行位姿调整，以确定加工刀具与待加工型面之间的高精度位姿关系；各机器人根据所述多机器人协同作业指导书，对待加工回转类结构件上对应的待加工型面进行加工。通过本发明实现了大型回转类结构上多个加工面并行铣削、制孔与打磨，并行作业的方法可有效提高大型回转类结构的自动化水平和加工效率。
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公开(公告)号：CN109630389A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811478868.7
申请日：2018-12-05
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 一种液相泵高精度平滑补偿控制方法，为降低液相泵组的脉动率，同时提升液相泵流量精度，提出了能够保证液相泵由高加速度运动瞬时平稳过渡到0加速度运动的电机转速轨迹平滑运动算法，可以对泵体速度及位移进行实时补偿，保持泵体总位移量不变，降低了电机自身特性对电机转速运行状态的影响，提高了现有技术中液相泵的流量精度，并降低现有技术中液相泵组的脉动率。
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公开(公告)号：CN109231065A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811140350.2
申请日：2018-09-28
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 一种基于全向移动模块的六自由度调姿系统，涉及大型设备在有限空间内的转运和装配对接技术领域；包括全向移动平台、三自由度并联调姿装置、辅助支撑装置和载荷安装平台；其中，全向移动平台为水平放置的长方体车体结构；载荷安装平台为水平放置的矩形板状结构；载荷安装平台设置在全向移动平台的竖直上方；三自由度并联调姿装置和辅助支撑装置均安装在全向移动平台和载荷安装平台之间；其中，三自由度并联调姿装置设置在全向移动平台和载荷安装平台之间的中心位置；辅助支撑装置设置在全向移动平台和载荷安装平台之间的四边位置；本发明实现了载荷的空间6自由度精确调整，满足载荷厂房内长距离转运及装调一体化的需求。
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公开(公告)号：CN108621128A
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201810320745.4
申请日：2018-04-11
Applicant: 清华大学 , 北京卫星制造厂有限公司 , 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种大范围定位及姿态灵活调整的移动式加工机器人，包括：移动车、轨道、五自由度末端姿态调整装置和二自由度可折展机构，二自由度可折展机构中一级平行四边形结构安装在底座上，两个平行四边形结构通过中间三角板耦合链接，五自由度末端姿态调整装置连接在二自由度可折展机构末端。轨道设在移动车上，二自由度可折展机构配合在轨道上可实现移动。本发明的加工机器人，将耦合的两平行四边形结构装于轨道上，轨道安装于移动车上，可实现五自由度末端姿态调整装置的空间大范围移动并定位，应对大型结构件对加工装备的大工作空间需求，易实现大范围定位及局部灵活姿态调整等功能，可完成大型结构件复杂自由曲面的数控加工。
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公开(公告)号：CN115870951B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202211457279.7
申请日：2022-11-21
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明公开了一种多机器人柔性装配与协同调姿系统。控制系统全局路径规划，控制多机器人按照规划好的路径运动，全向移动平台移动到指定位置后，机械臂末端运动到指定位置；视觉测量系统通过测量销孔特征，识别辨识出部件A与部件B相对位姿；引导移动装调机器人部件A的位姿调整，基于几何信息的位姿调整；通过视觉测量系统识别辨识出部件A销孔位置，引导移动“测量+插销”机器人销孔装配；当销孔发生接触后力控柔性装配；当销子穿入部件A法兰孔到部件B法兰孔时，并联调姿机器人通过其上的六维力传感器感知接触力的大小与方向，驱动并联调姿机器人部件B的位姿调整，同时移动“测量+插销”机器人继续销控装配，完成整个销孔装配过程。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117841012A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311723241.4
申请日：2023-12-14
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明涉及一种面向移动机器人铣削加工的误差尺寸链构建方法。影响移动机器人铣削加工精度的误差源主要有制造误差、定位配合误差、以及加工变形，本发明以多次试验、大数据量的加工误差数据为驱动，研究位姿偏移、基准变换、薄壁弹性变形等对数字孪生体动态误差产生的合成及累积效应，建立广义多维误差传递模型，明确位姿特性的协方差关联，构建误差相似性多离散链，对数字孪生体动态铣削精度定量预测，为移动机器人加工应用提供依据。
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公开(公告)号：CN117840990A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311639022.8
申请日：2023-12-01
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于机器视觉引导的柔性装配双销孔定位方法，采用大部件上双销孔安装不反光标准圆柱方式，扩展特征范围，由机器视觉对其进行高精度测量，通过点云采集、分割、特征提取及拟合过程，计算大部件位姿偏差，实现基于机器视觉测量引导的装配调姿定位。该方法操作简单高效，测量速度快、精度高，具有较强的环境适应性，能够在工业现场实现在线测量。
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公开(公告)号：CN113276112B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202110485139.X
申请日：2021-04-30
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于移动式双机器人的弱刚性构件加工工艺规划方法，包括：对待加工的大尺寸弱刚性构件进行待加工特征的有效提取和分类；根据特征提取与分类的结果，进行加工任务分配；根据分配的加工任务，分别开展机器人A/B的独立作业任务规划；根据分配的加工任务，开展机器人A/B的协同作业任务规划；独立作业任务规划和协同作业任务规划验证通过后，生成相应的机器人系统和移动平台可执行程序，并发送至传输至机器人A/B和可移动平台。本发明能够根据制造任务或生产环境的变化迅速进行调整布局，适用于多品种、中小批量生产，可扩展应用于航天、航空、轨道交通、海洋工程等多个领域，解决超大尺寸弱刚性构件的加工技术瓶颈。
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公开(公告)号：CN112756707B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202110037422.6
申请日：2021-01-12
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: B23F1/00 , B23F19/00 , B23K26/362 , B24B1/00
Abstract: 一种超高强度不锈钢齿轮表面复合强化方法，首先对超高强度不锈钢CF170材料进行粗加工，形成齿坯及齿形外形；然后对齿坯及齿形外形进行固溶时效热处理，使其硬度达到HRC46‑51；进行半精加工；利用磨床进行磨削精加工，得到齿轮外形，同时通过磨削使表层材料发生形变强化；然后利用激光喷丸设备产生激光束冲击齿轮表面，采用水流约束、铝箔吸收的方式进行激光喷丸，形成梯度分布的硬化层和残余压应力层，残余压应力最大值出现在表面；最后进行超声滚光，使其表面残余压应力分布均匀，消除加工纹理，改善被处理表面的粗糙度，齿轮表面光洁。本发明能够实现超高强度不锈钢齿轮材料高质量表面强化处理，满足航天器精密齿轮高可靠性要求。
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公开(公告)号：CN111964575B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202010642150.8
申请日：2020-07-06
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明涉及一种面向移动机器人铣削加工的数字孪生建模方法，包括如下步骤：(1)对移动机器人铣削加工系统进行单元划分；(2)面向数字孪生建模的移动机器人加工过程多层次划分；(3)基于多层次划分的关键特征提取；(4)基于物理实体的测量数据获取；(5)数据的降噪与归一化处理；(6)多层次的逆向建模方法；(7)数字孪生模型动态重构与匹配。本发明提高了数字孪生体模型构建的准确性，实时更新，保证了虚拟环境与物理环境的有效融合，为后续的孪生数据驱动的移动机器人加工过程预测、调控、优化等过程奠定基础。
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