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公开(公告)号：CN113919475A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111537547.1
申请日：2021-12-16
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06N3/00
Abstract: 本发明公开了机器人技能学习的方法、装置、电子设备及存储介质，包括：获取多个连续等间隔时刻的环境状态；环境状态包含机器人状态以及任务阶段标志符；将多个连续等间隔时刻的环境状态输入至训练好的机器人技能学习模型，得到机器人学习技能的动作描述信息序列；根据动作描述信息序列确定机器人执行的动作序列。本发明通过将多个连续等间隔时刻的环境状态输入至机器人技能学习模型，得到机器人学习技能的动作描述信息序列，从而实现机器人技能学习，解决了在面对多阶段复杂任务时易导致的难收敛、成功率较低的问题，提高了鲁棒性，实现了机器人复杂技能的高效、精准学习。
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公开(公告)号：CN112621796B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110258364.X
申请日：2021-03-10
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明涉及拟人机器人技术领域，提供了一种刚柔耦合欠驱动手指及三指欠驱动机器人手，主要包括手指支撑架、第一指节、第二指节和第三指节依次可转动连接，第二指节与第三指节构成四连杆机构；第一拉簧分别与手指支撑架和第一指节相连；第二拉簧分别与第一指节和第二指节相连，第二拉簧的弹性系数大于第一拉簧；柔性带的第一端与第二指节相连，柔性带的第二端与牵拉机构相连。本发明通过柔性带的牵拉运动实现手指的弯曲与伸展，并且柔性带直接与物体进行接触抓取，由于柔性带本身的柔顺特性，可以保证柔性带与物体能够形成较大的接触面积，提高了抓取不同形状、软硬及大小物体的自适应能力。
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公开(公告)号：CN112947502A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110241481.5
申请日：2021-03-04
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明涉及一种柔性仿生蹼水下运动控制方法及系统，所述控制方法包括获取在不同时刻下的柔性仿生蹼的根部转动的角度、升力系数和阻力系数；基于各时刻下的角度、升力系数和阻力系数，建立所述柔性仿生蹼的动力学模型；基于所述柔性仿生蹼的形状及当前流场区域，对所述柔性仿生蹼进行拍动运动的仿真实验，确定仿真数据；基于所述柔性仿生蹼的动力学模型，根据所述仿真数据，预测所述柔性仿生蹼在当前流场区域下各时刻拍动运动产生的推进力；所述推进力用于使所述柔性仿生蹼在水中稳定行进，从而提高水下机器人的推进效率。
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公开(公告)号：CN110641660B
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN201910997741.4
申请日：2019-10-21
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种水下机器人，具体涉及一种面向海产品打捞的水下作业机器人。为了解决现有水下机器人进行海产品打捞时控制难度大等问题，本发明的水下作业机器人包括机架以及固定于机架上的：螺旋桨推进器，其用于为水下作业机器人提供动力以驱动水下作业机器人在水下运动；仿生波动鳍推进器，其用于调整水下作业机器人的姿态以使水下机器人便于抓取海产品；机械臂，其包括驱动机构、传动机构和抓手，驱动机构通过所述传动机构驱动抓手执行抓取操作；控制器能够控制螺旋桨推进器、仿生波动鳍推进器以驱动和调整水下作业机器人的姿态，以及控制机械臂执行相应的抓取操作。本发明通过混合驱动的方式实现机架本体的快速巡游和低速下稳定的姿态调整。
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公开(公告)号：CN108381542A
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201810298501.0
申请日：2018-04-04
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于水下机械臂领域，具体涉及一种水下机械臂。为了降低水下环境因素对水下机械臂的动作精度和灵活性的影响，本发明的水下机械臂包括驱动单元和臂组件，臂组件包括前臂和后臂，前臂的输出末端连接有操作单元，机械臂还包括第一传动单元和第二传动单元，驱动单元通过自重较小的第一传动单元与前臂和操作单元连接，驱动单元通过自重较大而传动精度较高的第二传动单元与后臂连接，通过第一传动单元和第二传动单元的组合，减小了机械臂的整体质量，从而减小了惯性对机械臂运动的精度和灵活性的影响，而机械臂后端使用高精度的第二传动单元，减小了运动误差的累计，保证了机械臂前端操作单元的运动精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106708068A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201710039658.7
申请日：2017-01-19
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开一种仿生波动鳍推进水下航行器路径跟踪控制方法。该方法包括：采集仿生波动鳍推进水下航行器实时的位置和航向；根据仿生波动鳍推进水下航行器的当前位置与期望跟踪路径，计算仿生波动鳍推进水下航行器当前需要跟踪的视线点以及期望航向角；根据仿生波动鳍推进水下航行器当前位置、航向和视线点，利用反步法设计仿生波动鳍推进水下航行器的动力学控制律；基于模糊推理建立动力学控制量和仿生波动鳍推进水下航行器波动鳍控制参数之间的映射关系，得到两侧长鳍控制量；根据两侧长鳍控制量对仿生波动鳍推进水下航行器进行实时导航控制。由此本发明实施例解决了如何使仿生波动鳍推进水下航行器精确地实现水下路径跟踪的技术问题。
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公开(公告)号：CN102375816B
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201010249746.8
申请日：2010-08-10
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06F17/30
CPC classification number: H04N21/234318 , G06F17/30843 , G06K9/00711 , G06K9/00751 , G06T7/11 , G06T7/194 , G06T7/215 , H04N19/137 , H04N19/20
Abstract: 本发明公开了一种在线视频浓缩装置、系统及方法。该方法针对每一帧当前获取的图像依次实时执行，该方法包括：分割步骤，分割图像的背景图像和前景图像；提取步骤，从该前景图像中提取运动物体；运动物体序列提取步骤，累积从多帧该前景图像中分别提取出的运动物体，形成运动物体序列；主背景序列提取步骤，从多帧该图像的背景图像中，提取特定(n)帧背景图像作为主背景序列；拼接步骤，将该主背景序列与该运动物体序列进行拼接。本发明利用在线视频浓缩方式，缩短了浓缩视频长度，尽量保留视频中的运动物体信息。实现快速便捷的视频浏览查阅，具有较好的视觉效果。降低硬件需求和算法复杂度。
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公开(公告)号：CN119356380B
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202411468863.1
申请日：2024-10-21
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05D1/49 , G05D101/10
Abstract: 本发明提供一种仿生水下机器人及其间断游动控制方法，属于仿生水下机器人技术领域，包括水下仿生金枪鱼结构设计、水下仿生金枪鱼电路设计、基于CPG的机器鱼间断游动运动模式。所述仿生水下机器人通过模仿自然界中的黄鳍金枪鱼实现，具有黄鳍金枪鱼的流线外形等关键特征。基于CPG的机器鱼间断游动控制方法通过对自然界中真实鱼类的间断游动行为进行模仿，可以自然地进行滑行模式、游动模式之间的切换。本发明兼具良好的机动性和运动稳定性，环境适应性强，可在复杂的海底环境中实现平稳运动，同时本发明拥有信息采集模块和探测模块可应用于水下环境监测、水下勘察。
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公开(公告)号：CN119356094B
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202411488200.6
申请日：2024-10-24
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种基于强化学习的仿生水下机器人节能游动步态学习方法和装置，涉及机器人技术领域，包括：模仿仿生机器鱼的结构，设计构建基于细长体理论的强化学习仿真环境；基于机器鱼的任务目标及运动状态构建马尔可夫决策模型；基于强化学习，学习框架的仿鱼航行器高效节能间歇游动步态。本发明能够实现基于深度强化学习的机器鱼高效节能游动步态学习。
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公开(公告)号：CN119356380A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411468863.1
申请日：2024-10-21
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05D1/49 , G05D101/10
Abstract: 本发明提供一种仿生水下机器人及其间断游动控制方法，属于仿生水下机器人技术领域，包括水下仿生金枪鱼结构设计、水下仿生金枪鱼电路设计、基于CPG的机器鱼间断游动运动模式。所述仿生水下机器人通过模仿自然界中的黄鳍金枪鱼实现，具有黄鳍金枪鱼的流线外形等关键特征。基于CPG的机器鱼间断游动控制方法通过对自然界中真实鱼类的间断游动行为进行模仿，可以自然地进行滑行模式、游动模式之间的切换。本发明兼具良好的机动性和运动稳定性，环境适应性强，可在复杂的海底环境中实现平稳运动，同时本发明拥有信息采集模块和探测模块可应用于水下环境监测、水下勘察。
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